雙槳避障旋翼無人機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及雙槳避障旋翼無人機。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置、信號采集裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機遙控站人員通過雷達等設(shè)備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸?？稍跓o線電遙控下像普通飛機一樣起飛或用助推火箭發(fā)射升空，也可由母機帶到空中投放飛行。
[0003]無人機在空中飛行時，現(xiàn)有技術(shù)中無人機旋翼輪轂固定在連接件上，重量較大，旋翼受到較大異物沖擊時容易損壞旋翼的槳葉，且旋翼旋轉(zhuǎn)時安全性較低、無人機拆卸不方便，且無人機的連接不可靠，容易損壞無人機，降低無人機的壽命。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種雙槳避障旋翼無人機，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人機飛行不穩(wěn)定、易受到異物沖擊而折損的技術(shù)問題，達到了使得無人機飛行穩(wěn)定可靠且避免受到異物沖擊的技術(shù)效果。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種雙槳避障旋翼無人機，包括機身和與所述機身固定連接的至少四個旋翼，所述至少四個旋翼包括:驅(qū)動件，包括第一電機和與所述第一電機相對固定連接的第二電機;旋轉(zhuǎn)軸，包括第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸分別與所述第一電機和所述第二電機連接，且所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸可分別相對其軸線旋轉(zhuǎn);槳轂，包括第一槳轂和第二槳轂，所述第一槳轂和所述第二槳轂分別以旋轉(zhuǎn)的方式連接到所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸上;槳葉，包括兩組槳葉，分別與所述第一槳轂和第二槳轂對應(yīng)，所述兩組槳葉分別以旋轉(zhuǎn)的方式連接到所述第一槳轂和所述第二槳轂上;支撐架，設(shè)置在所述兩組槳葉之間，所述第一電機和所述第二電機分別在所述支撐架的一端的兩側(cè)固定連接，所述支撐架與所述機身可拆卸地固定連接;所述無人機還包括一拍攝裝置，所述拍攝裝置固定在所述機身上。
[0006]優(yōu)選的，所述至少四個旋翼還包括:網(wǎng)罩部，與所述機身可拆卸地固定連接，所述網(wǎng)罩部包括:前網(wǎng)罩，所述前網(wǎng)罩包括多個第一網(wǎng)骨、第一外環(huán)及第一內(nèi)環(huán)，每個所述第一網(wǎng)骨的兩端以一定預(yù)緊力分別固定在所述第一外環(huán)和所述第一內(nèi)環(huán)上，所述第一網(wǎng)骨為帶彈性的材料;后網(wǎng)罩，所述后網(wǎng)罩包括多個第二網(wǎng)骨、第二外環(huán)及圓形的支撐板，每個所述第二網(wǎng)骨的一端固定在所述支撐板上，另一端固定在所述第二外環(huán)上;多個連接梁，每個所述連接梁的一端固定在所述第一外環(huán)上，另一端固定在所述第二外環(huán)上。
[0007]優(yōu)選的，所述第一外環(huán)、所述第一內(nèi)環(huán)、所述第二外環(huán)、所述支撐板的材料均為碳纖維;和/或，所述第二網(wǎng)骨的材料為碳纖維。
[0008]優(yōu)選的，所述第一內(nèi)環(huán)與所述支撐板的軸線同線；和/或，所述第一內(nèi)環(huán)與所述第一外環(huán)同心設(shè)置;和/或，所述支撐板與所述第二外環(huán)同心設(shè)置;和/或，所述第一網(wǎng)骨具體為尼龍線。
[0009]優(yōu)選的，所述拍攝裝置包括:第一反光鏡;第二反光鏡，與所述第一反光鏡的反光面相對設(shè)置;支架，所述支架包括:連接架;第一旋轉(zhuǎn)座，與所述連接架的一端可轉(zhuǎn)動地固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)座用于夾持所述第一反光鏡;第二旋轉(zhuǎn)座，與所述連接架的另一端可轉(zhuǎn)動地固定連接，所述第二旋轉(zhuǎn)座用于夾持所述第二反光鏡;驅(qū)動組件，包括用于分別驅(qū)動所述第一旋轉(zhuǎn)座和所述第二旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動件和第二驅(qū)動件;攝像相機，與所述第二反光鏡的反光面相對設(shè)置;其中，光路經(jīng)所述第一反光鏡、所述第二反光鏡，反射到所述攝像相機的鏡頭，所述攝像相機拍攝相片。
[0010]優(yōu)選的，所述第一反光鏡的反光面與所述第二反光鏡的反光面的夾角呈90度。
[0011 ]優(yōu)選的，所述第一驅(qū)動件和所述第二驅(qū)動件分別驅(qū)動所述第一旋轉(zhuǎn)座和所述第二旋轉(zhuǎn)座以預(yù)設(shè)頻率往復(fù)振動。
[0012]優(yōu)選的，所述往復(fù)振動的角度為±40ο。
[0013]優(yōu)選的，所述往復(fù)振動的角度為±20ο。
[0014]優(yōu)選的，所述無人機還包括一測距避障儀，所述測距避障儀包括:光柵發(fā)射器，發(fā)射光柵到障礙物上；拍攝相機，拍攝發(fā)射到所述障礙物上的光柵圖像;光柵處理器，與所述拍攝相機連接，所述光柵處理器處理所述拍攝相機拍攝的所述光柵圖像;其中，所述光柵處理器通過測量所述拍攝相機拍攝的所述光柵圖像的像素點之間的間距值，并按所述間距值與實際距離的比例，判斷出障礙物各部分與所述測距避障儀的距離。
[0015]本申請有益效果如下:
[0016]本申請?zhí)峁┑臒o人機，通過設(shè)置雙槳且兩組槳葉反向旋轉(zhuǎn)，使得兩組槳葉產(chǎn)生方向相反的兩個扭力，直接相互抵消。這樣一方面使得飛行設(shè)備的穩(wěn)定性能更好，方向容易控制；另一方面結(jié)構(gòu)簡單，降低了安全故障的發(fā)生;再一方面，飛行設(shè)備飛行的動力更大，承載量更多，具有適應(yīng)性廣的特點，且設(shè)置的測距避障儀進一步提高了所述無人機飛行的穩(wěn)定性及避障能力。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例。
[0018]圖1為本申請一較佳實施方式雙槳避障旋翼無人機的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為圖1中無人機旋翼的一實施例結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為圖1中無人機旋翼的又一實施例結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖4為拍攝裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為圖4中支架的局部示意圖；
[0023]圖6為減震器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖7為圖6中減震墊的局部示意圖；
[0025]圖8為圖6中固定板的局部示意圖；
[0026]圖9為測距避障儀的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖10為圖9中固定座的局部不意圖；
[0028]圖11為圖1中無人機測距避障的方法的流程圖；
[0029]圖12為圖1中雙槳葉旋翼的一實施例結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]【附圖說明】:
[0031 ] 100-旋翼無人機，1-機身，2-無人機旋翼，21-旋轉(zhuǎn)軸，21a_第一旋轉(zhuǎn)軸，21b_第二旋轉(zhuǎn)軸，22-槳轂，22a-第一槳轂，22b-第二槳轂，23-槳葉，23a_第一槳葉，23b_第二槳葉，24-網(wǎng)罩部，241-前網(wǎng)罩，2411-第一網(wǎng)骨，2412-第一外環(huán)，2413-第一內(nèi)環(huán)，242-后網(wǎng)罩，2421-第二網(wǎng)骨，2422-第二外環(huán)，2423-支撐板，243-連接梁，25-驅(qū)動件，25a_第一電機，25b-第二電機，26-支撐架，3-連接板，4-拍攝裝置，41-第一反光鏡，42-第二反光鏡，43-支架，431-連接架，432-第一旋轉(zhuǎn)座，433-第二旋轉(zhuǎn)座，44-攝像相機，5-減震器，51-減震墊，511-開口，52-固定板，521-通氣孔，53-凸耳，531-限位孔，6-檢測模塊，7-測距避障儀，71-光柵發(fā)射器，72-拍攝相機，73-固定座，200-障礙物。
【具體實施方式】
[0032]為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實施方式對上述技術(shù)方案進行詳細的說明。
[0033]圖1為本申請一較佳實施方式旋翼無人機的結(jié)構(gòu)示意圖，圖12為圖1中雙槳葉旋翼的一實施例結(jié)構(gòu)示意圖，請同時參閱圖1和圖12，本申請公開了一種雙槳避