專利名稱：存放系統(tǒng)和存放方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種將制品(例如輪胎等)等存放物搬入規(guī)定的存放區(qū)域進(jìn)行 存放并根據(jù)要求將其搬出的存放系統(tǒng)和存放方法，尤其涉及將多種多樣的存放 物以疊放形態(tài)存放的存放系統(tǒng)和存放方法。
背景技術(shù)：
作為以往的存放系統(tǒng)，已知有一種自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)(例如參照專利文獻(xiàn)l)，其包 括為了將制品按類別堆疊多層進(jìn)行存放而形成的由室內(nèi)的地板面(混凝土面) 等構(gòu)成的存放區(qū)域、與存放區(qū)域相鄰設(shè)置并從外部朝其搬入托盤上所疊放的制 品的入庫(kù)區(qū)域、與存放區(qū)域相鄰設(shè)置并根據(jù)要求將所存放的制品疊放在空的托 盤上搬出的出庫(kù)區(qū)域、為了將制品從入庫(kù)區(qū)域朝存放區(qū)域移送而配置在頂棚區(qū) 域內(nèi)并能作三維移動(dòng)的入庫(kù)用的移送裝置、為了將制品從存放區(qū)域朝出庫(kù)區(qū)域 移送而配置在頂棚區(qū)域內(nèi)并能作三維移動(dòng)的出庫(kù)用的移送裝置等。
然而，在這種存放系統(tǒng)中，是將被搬入入庫(kù)區(qū)域而處于等待狀態(tài)的制品按 種類進(jìn)行分類后存放于存放區(qū)域，之后，根據(jù)出庫(kù)指示將同種制品移送至在出 庫(kù)區(qū)域內(nèi)處于等待狀態(tài)的托盤上，并將其從存放區(qū)域朝所要求的外部區(qū)域(例 如制品所需的下一工序)搬出。即，制品的移送動(dòng)作分從入庫(kù)區(qū)域朝存放區(qū)域 移送的入庫(kù)移送動(dòng)作和從存放區(qū)域朝出庫(kù)區(qū)域移送的出庫(kù)移送動(dòng)作這兩個(gè)階 段進(jìn)行處理，因此，存放處理所需的時(shí)間變長(zhǎng)，存放處理的效率大幅度下降。
另外，由于進(jìn)行存放處理的移送裝置分為從入庫(kù)區(qū)域朝存放區(qū)域移送制品 的搬入(入庫(kù))用的移送裝置以及從存放區(qū)域朝出庫(kù)區(qū)域移送制品的搬出(出庫(kù)) 用的移送裝置，因此一旦制品的入庫(kù)與出庫(kù)間的平衡變差，存放處理的運(yùn)作效 率便會(huì)下降，在使用制品的制造工序等中，給前道工序和后道工序的作業(yè)效率 造成的影響會(huì)增大。
5另外，由于存放區(qū)域由室內(nèi)的地板面(混凝土面)等構(gòu)成，制品按類別直接 疊放在地板面上，并且該疊放的制品塊以在平面上緊靠(相鄰)排列的狀態(tài)進(jìn)行 存放，因此一旦將制品疊放排列后，就很難使該疊放的制品朝存放區(qū)域內(nèi)的其 它區(qū)域移動(dòng)，在存放區(qū)域內(nèi)無(wú)法容易地變更疊放制品的分配區(qū)域。
此外，由于入庫(kù)區(qū)域和出庫(kù)區(qū)域作為與存放區(qū)域的外緣相鄰的其它區(qū)域而 在平面上進(jìn)行配置，因此在從入庫(kù)區(qū)域朝最遠(yuǎn)的存放區(qū)域的分配區(qū)域(疊放區(qū) 域)移送制品時(shí)，或者在從存放區(qū)域的最遠(yuǎn)的分配區(qū)域(疊放區(qū)域)朝出庫(kù)區(qū)域 移送制品時(shí)，移送裝置的移動(dòng)距離變長(zhǎng)，導(dǎo)致移送效率(存放處理)下降。
專利文獻(xiàn)1:日本專利特開(kāi)2000 — 238906號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種存放系統(tǒng)和存放方 法，采用該存放系統(tǒng)和存放方法時(shí)，能在實(shí)現(xiàn)使設(shè)置面積節(jié)省空間、變得緊湊、 簡(jiǎn)化構(gòu)造等的同時(shí)，高效地進(jìn)行將存放物(例如輪胎等制品)搬入一直到存放為 止的處理或者根據(jù)要求將所存放的存放物搬出的處理，在整體上提高存放處理 效率，另外，還能將多種多樣的存放物按類別進(jìn)行分選而可靠地存放，此外，
還能根據(jù)要求在沒(méi)有差錯(cuò)的情況下將存放著的存放物容易地取出。 解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案
實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的存放系統(tǒng)包括將存放物排列存放的存放區(qū)域、 朝存放區(qū)域搬入存放物的搬入流水線(日文搬入，Y乂)、為了將被搬入流水 線搬入的存放物朝存放區(qū)域移送而配置在存放區(qū)域的上方區(qū)域內(nèi)的移送機(jī)構(gòu)， 上述存放區(qū)域包括將能載放存放物的多個(gè)托盤排列支承的支承臺(tái)，上述移送機(jī) 構(gòu)朝支承在支承臺(tái)上的托盤移送存放物。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在利用搬入流水線將存放物搬入時(shí)，配置在存放區(qū)域的上方 區(qū)域(頂棚區(qū)域)內(nèi)的移送機(jī)構(gòu)在搬入流水線上的規(guī)定的取出位置將該存放物 取出，并將其朝被存放區(qū)域內(nèi)的支承臺(tái)支承的多個(gè)托盤中的規(guī)定的托盤移送。
這樣，存放物存放在劃定存放區(qū)域的支承臺(tái)上的多個(gè)托盤中，因此，在根 據(jù)要求取出存放物時(shí)，通過(guò)從外部使用叉車或自動(dòng)搬出流水線等搬出裝置按托盤取出，不需要像以往那樣進(jìn)行將直接存放在地板面上的存放物朝托盤移送的 動(dòng)作，搬出處理得到簡(jiǎn)化，存放物的整個(gè)存放處理(從外部搬入、朝存放區(qū)域 移送、朝外部搬出)的效率提高。另外，在欲根據(jù)存放物的管理計(jì)劃而變更存 放物的存放(分配)場(chǎng)所時(shí)，通過(guò)使載放有存放物的托盤相對(duì)于支承臺(tái)上的支承 位置出入，能容易地變更存放(分配)場(chǎng)所。
在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下結(jié)構(gòu)支承臺(tái)包括夾著搬入流 水線在水平方向的兩側(cè)分別排列設(shè)置的多個(gè)支承臺(tái)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于夾著搬入流水線在其兩側(cè)分別排列著(一列或數(shù)列)支承 臺(tái)，因此能將被搬入流水線搬入的存放物分配到兩側(cè)進(jìn)行存放。因此，能在整 體上增加存放物的存放容量，另外，移送機(jī)構(gòu)能以搬入流水線為中心，線對(duì)稱 地朝兩側(cè)以較短的移動(dòng)距離進(jìn)行移送動(dòng)作，從而能縮短移送時(shí)間，提高移送效 率。
在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)支承臺(tái)包括夾著搬入 流水線在水平方向的兩側(cè)分別排列設(shè)置的多個(gè)支承臺(tái)，搬入流水線在存放區(qū)域 內(nèi)的大致中央位置劃定了移送機(jī)構(gòu)取出存放物的取出位置。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于夾著搬入流水線在其兩側(cè)分別排列著(一列或數(shù)列)支承 臺(tái)，因此能將被搬入流水線搬入的存放物分配到兩側(cè)進(jìn)行存放。因此，能在整 體上增加存放物的存放容量，另外，由于移送機(jī)構(gòu)在存放區(qū)域的大致中央位置 取出存放物，將其朝各個(gè)存放場(chǎng)所(托盤)移送，因此能以大致中央位置為中心， 點(diǎn)對(duì)稱地朝兩側(cè)以較短的移動(dòng)距離進(jìn)行移送動(dòng)作，從而能縮短移送時(shí)間，進(jìn)一 步提高移送效率。
在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)搬入流水線在比疊放 在被支承臺(tái)支承的托盤上的存放物的最大高度高的位置，劃定了搬運(yùn)存放物的 搬運(yùn)面。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在移送機(jī)構(gòu)將搬入流水線上的存放物朝存放區(qū)域內(nèi)的托盤移 送時(shí)，移送機(jī)構(gòu)只需在使存放物從搬運(yùn)面稍微抬起并將其保持后，水平甚至是 朝下方移動(dòng)而將存放物朝托盤移送即可，不必將存放物朝上方提起，因此，能 相應(yīng)地簡(jiǎn)化移送動(dòng)作或減少工作量(負(fù)載)，在整體上提高存放處理的效率。
7在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)包括朝支承臺(tái)搬入托 盤和/或從支承臺(tái)搬出托盤的托盤搬運(yùn)流水線。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，利用托盤搬運(yùn)流水線將空的托盤(或部分地載放有存放物的 托盤)搬入支承臺(tái)(上的支承位置)，并將載放有所需的存放物的托盤從支承臺(tái) (上的支承位置)朝外部搬出。
因此，能高效地進(jìn)行托盤的出入動(dòng)作和存放物的搬出動(dòng)作。
在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)托盤搬運(yùn)流水線包括 能沿著支承臺(tái)在水平方向上移動(dòng)并與支承臺(tái)的支承位置之間進(jìn)行托盤的交接 的可動(dòng)單元。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于托盤(空的托盤或載放有存放物的托盤)利用可動(dòng)單元相 對(duì)于支承臺(tái)(上的支承位置)搬入和搬出，因此能更高效地進(jìn)行托盤的出入動(dòng)作 和存放物的搬出動(dòng)作。
在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)支承臺(tái)包括夾著搬入 流水線在水平方向的兩側(cè)分別排列設(shè)置的多個(gè)支承臺(tái)，可動(dòng)單元形成為能在多 個(gè)支承臺(tái)之間自由移動(dòng)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于可動(dòng)單元在兩側(cè)所排列的支承臺(tái)之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)，能與一 側(cè)的支承臺(tái)或另一側(cè)的支承臺(tái)進(jìn)行托盤的交接，因此能更為高效地進(jìn)行空的或 載放有存放物的托盤的出入動(dòng)作和搬出動(dòng)作。
在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)支承臺(tái)包括在使托盤 相對(duì)于規(guī)定的支承位置出入時(shí)對(duì)托盤施加驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)單元。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在從可動(dòng)單元朝支承臺(tái)上的支承位置或者從支承臺(tái)上的支承 位置朝可動(dòng)臺(tái)移送托盤時(shí)，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)力施加給托盤，能順利地進(jìn) 行托盤的移送動(dòng)作。
在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)支承臺(tái)包括將從外部 搬入的托盤定位在其支承位置上的定位部。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在使托盤支承于支承臺(tái)上的支承位置時(shí)，定位部一邊引導(dǎo)托 盤一邊起到定位作用，從而能將托盤高精度地定位于支承臺(tái)上的規(guī)定的支承位 置。在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)包括對(duì)被搬入流水線 搬入的存放物上附設(shè)的信息介質(zhì)的信息進(jìn)行讀取的讀取裝置。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于能利用讀取裝置對(duì)被搬入的存放物上附設(shè)的信息介質(zhì) (例如條形碼標(biāo)簽等)的信息(例如種類、尺寸等)進(jìn)行讀取，因此能根據(jù)該讀取 裝置得到的信息，順利地進(jìn)行存放物的存放處理。
在上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)支承臺(tái)包括對(duì)支承于 其支承位置的每個(gè)托盤上附設(shè)的信息介質(zhì)的信息進(jìn)行讀取或者在信息介質(zhì)中 寫入信息的讀寫裝置。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于能利用讀寫裝置對(duì)支承于支承臺(tái)上的支承位置的每個(gè)托 盤上附設(shè)的信息介質(zhì)的信息(例如是否為空的信息、與應(yīng)要載放的存放物的種 類相關(guān)的信息等)進(jìn)行讀取，能根據(jù)該讀寫裝置得到的信息順利地進(jìn)行存放物 的存放處理，還能利用讀寫裝置在信息介質(zhì)中寫入新信息，因此當(dāng)在移送處理 的途中將已搬出的托盤再次搬入并使其返回支承臺(tái)上時(shí)，通過(guò)確認(rèn)(讀取)其歷 史記錄，能實(shí)施最佳的存放處理。
另外，通過(guò)在托盤上附設(shè)的信息介質(zhì)中也預(yù)先寫入規(guī)定的信息，即使在管 理用的計(jì)算機(jī)發(fā)生故障時(shí)，也能防止存放信息等數(shù)據(jù)完全消失，能可靠地進(jìn)行 之后的存放處理。
實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的存放方法是一種利用搬入流水線將存放物搬入、 并利用移送機(jī)構(gòu)將被搬入的存放物朝存放區(qū)域移送進(jìn)行存放或者將與要求相 應(yīng)的存放物搬出的存放方法，包括:設(shè)定與支承在劃定存放區(qū)域的支承臺(tái)上的 多個(gè)托盤對(duì)應(yīng)的地址空間的地址空間設(shè)定步驟；讀取被搬入流水線搬入的存放 物的相關(guān)信息的存放物讀取步驟；以及根據(jù)經(jīng)存放物讀取步驟和地址空間設(shè)定 步驟得到的信息，利用移送機(jī)構(gòu)將存放物朝支承臺(tái)上的規(guī)定托盤移送的搬入移 送步驟。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，例如使用管理用的計(jì)算機(jī)等控制裝置，在地址空間設(shè)定步驟 中設(shè)定對(duì)應(yīng)于與托盤對(duì)應(yīng)的實(shí)際存放空間的虛擬地址空間，在存放物讀取步驟 中， 一旦實(shí)際被搬入的存放物的信息被讀取(被判別)，便在搬入移送步驟中根 據(jù)該存放物和地址空間的信息，將該存放物朝規(guī)定的存放場(chǎng)所(支承臺(tái)上的規(guī)
9定托盤)移送。
由此，能有計(jì)劃地、精益、高效、高精度地進(jìn)行存放物的整個(gè)存放處理(被 搬入的存放物朝存放區(qū)域的分配移送)。另外，在欲根據(jù)存放物的管理計(jì)劃而 變更存放物的存放(分配)場(chǎng)所時(shí)，在地址空間設(shè)定步驟中能容易地變更其存放 場(chǎng)所的分配。
在上述結(jié)構(gòu)的存放方法中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)存放物讀取步驟是在 利用移送機(jī)構(gòu)取出存放物的搬入流水線上的取出位置進(jìn)行的。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于讀取即將被移送至存放區(qū)域之前的存放物的信息，因此， 根據(jù)其信息，能可靠并高精度地將存放物移送至對(duì)應(yīng)的存放區(qū)域進(jìn)行存放。
在上述結(jié)構(gòu)的存放方法中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)地址空間設(shè)定步驟能 更新與經(jīng)搬入移送步驟而移送得到被對(duì)象物的托盤對(duì)應(yīng)的地址空間的相關(guān)信 息。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，托盤在移送得到存放物的同時(shí)其地址空間的相關(guān)信息得到更 新，因此，能在沒(méi)有溢出的情況下朝容量有限的托盤可靠地移送存放物，能高 精度地管理托盤內(nèi)的存放物的堆放信息。
在上述結(jié)構(gòu)的存放方法中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)地址空間設(shè)定步驟與 假定的存放物的種類對(duì)應(yīng)地預(yù)先設(shè)定與多個(gè)托盤對(duì)應(yīng)的地址空間。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)根據(jù)假定的存放物的種類預(yù)先設(shè)定(分配)地址空間，能 有計(jì)劃地進(jìn)行高效的存放處理。
在上述結(jié)構(gòu)的存放方法中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)地址空間設(shè)定步驟根 據(jù)最初移送來(lái)的存放物的種類來(lái)設(shè)定與多個(gè)托盤對(duì)應(yīng)的地址空間。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)根據(jù)最初載放的存放物的種類來(lái)設(shè)定(分配)地址空間， 能進(jìn)行與隨時(shí)變化的要求等對(duì)應(yīng)的柔性的存放處理。
在上述結(jié)構(gòu)的存放方法中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)包括利用搬出裝置將 存放區(qū)域所存放的存放物中的要求搬出的存放物按托盤搬出的托盤搬出步驟。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于利用搬出裝置(例如搬出流水線、叉車等)將載放有與要 求相應(yīng)的存放物的托盤搬出，因此能在沒(méi)有停頓的情況下連續(xù)地進(jìn)行包括搬 入、移送、存放、搬出等流程在內(nèi)的存放處理。發(fā)明效果
根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的存放系統(tǒng)和存放方法，能在實(shí)現(xiàn)使設(shè)置面積節(jié)省空 間、變得緊湊、簡(jiǎn)化構(gòu)造等的同時(shí)，高效地進(jìn)行將存放物(例如輪胎等制品)搬 入一直到存放為止的處理或者根據(jù)要求將所存放的存放物搬出的處理，在整體 上提高存放處理效率，另外，還能將多種多樣的存放物按類別進(jìn)行分選而可靠 地存放，此外，還能根據(jù)要求在沒(méi)有差錯(cuò)的情況下將所存放的存放物容易地取 出。


圖1是表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的一實(shí)施方式的主視圖。 圖2是圖1所示的存放系統(tǒng)的側(cè)視圖。 圖3是圖1所示的存放系統(tǒng)的俯視圖。
圖4A是表示構(gòu)成圖1所示的存放系統(tǒng)的一部分的支承臺(tái)的俯視圖。
圖4B是沿圖4A中的E1—E1線剖切的支承臺(tái)的剖視圖。
圖5是說(shuō)明圖1至圖3所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖6是說(shuō)明圖1至圖3所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖7是說(shuō)明圖1至圖3所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖8是表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的另一實(shí)施方式的主視圖。
圖9是圖8所示的存放系統(tǒng)的側(cè)視圖。
圖10是圖8所示的存放系統(tǒng)的俯視圖。
圖11是表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的又一實(shí)施方式的主視圖。
圖12是圖11所示的存放系統(tǒng)的側(cè)視圖。
圖13是圖11所示的存放系統(tǒng)的俯視圖。
圖14是說(shuō)明圖11至圖13所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖15是說(shuō)明圖11至圖13所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖16是說(shuō)明圖11至圖13所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖17是說(shuō)明圖11至圖13所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖18是表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式的主視圖。圖19是圖18所示的存放系統(tǒng)的側(cè)視圖。
圖20是圖18所示的存放系統(tǒng)的俯視圖。
圖21是表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式的主視圖。
圖22是圖21所示的存放系統(tǒng)的側(cè)視圖。
圖23是圖21所示的存放系統(tǒng)的俯視圖。
圖24是將圖21至圖23所示的存放系統(tǒng)的一部分變更后的俯視圖。
圖25是表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式的側(cè)視圖。
圖26是圖25所示的存放系統(tǒng)的俯視圖。
圖27是表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式的主視圖。
圖28是圖27所示的存放系統(tǒng)的側(cè)視圖。
圖29是圖27所示的存放系統(tǒng)的俯視圖。
圖30A是表示構(gòu)成圖27所示的存放系統(tǒng)的一部分的支承臺(tái)的俯視圖。
圖30B是圖30A所示的支承臺(tái)的主視圖。
圖31是說(shuō)明圖27至圖29所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖32是說(shuō)明圖27至圖29所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖33是說(shuō)明圖27至圖29所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖34是說(shuō)明圖27至圖29所示的存放系統(tǒng)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖35是表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式的主視圖。
圖36是圖35所示的存放系統(tǒng)的側(cè)視圖。
圖37是圖35所示的存放系統(tǒng)的俯視圖。(符號(hào)說(shuō)明)
P托盤
FL叉車(搬出裝置)
100、 100'、 100"支承臺(tái)(存放區(qū)域)
101支承部(支承位置)
101"支承部
101a' —對(duì)支承皮帶(驅(qū)動(dòng)單元)101b'驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(驅(qū)動(dòng)單元)102支腳部103、 103'定位部
200、 200'、 200"、 200"'、 210'搬入流水線S搬運(yùn)面Pout取出位置300、 300'移送機(jī)構(gòu)301固定框架
302、 302'可動(dòng)框架
303、 303'滑動(dòng)器304升降臂
305保持單元
400讀取傳感器(讀取裝置)
500讀寫單元(讀寫裝置)
600、 600'托盤搬運(yùn)流水線
601、 601'可動(dòng)單元
601a' —對(duì)支承皮帶(驅(qū)動(dòng)單元)602導(dǎo)軌
603托盤搬入單元
604托盤搬出單元(搬出裝置)
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的最佳實(shí)施方式。
如圖1至圖3所示，該存放系統(tǒng)包括將存放物W(此處是輪胎)排列存放的作為存放區(qū)域的支承臺(tái)100、朝支承臺(tái)100搬入存放物W的搬入流水線200、為了將從搬入流水線200搬入的存放物W朝支承臺(tái)100上移送而配置在支承臺(tái)100的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)的移送機(jī)構(gòu)300、在搬入流水線100上的取出位置Pout對(duì)附設(shè)在存放物W上的信息介質(zhì)的信息進(jìn)行讀取的作為讀取裝置的讀取傳感器400、在支承臺(tái)100處對(duì)附設(shè)在托盤P上的信息介質(zhì)的信息進(jìn)行讀取或者在信息介質(zhì)中寫入信息的作為讀寫裝置的讀寫單元500、管理與存放相關(guān)的各種控制的計(jì)算機(jī)(未圖示)等。
此處，如圖1至圖3所示，托盤P形成為能將存放物W以在X方向上疊放兩列、在Y方向上疊放兩列、在上下方向Z上疊放多層(例如四層)的形態(tài)載放的大小，并且，在其下側(cè)形成空洞部，形成為能與叉車FL的貨叉F(參照?qǐng)D2)在Y方向上插接、脫開(kāi)。
另外，在托盤P上安裝(附設(shè))有記錄著存放物W的載放信息的作為信息介質(zhì)的記錄卡(未圖示)。該存儲(chǔ)卡通過(guò)計(jì)算機(jī)，經(jīng)操作者的手動(dòng)操作或者根據(jù)讀取信息自動(dòng)地進(jìn)行信息的改寫等。
此處，在存儲(chǔ)卡中寫入例如與是否載放著存放物W(或是否載滿)相關(guān)的信息、與所載放著的存放物W的種類相關(guān)的信息等。
另外，在存放物W上貼有記錄著與其種類(例如與適用對(duì)象物相關(guān)的信息、尺寸、材質(zhì)等)相關(guān)的信息的作為信息介質(zhì)的讀取標(biāo)簽(未圖示)。在讀取標(biāo)簽上利用條形碼等記載有與該存放物W相關(guān)的信息。
如圖1至圖3、圖4A和圖4B所示，支承臺(tái)100由將四個(gè)托盤P在水平面內(nèi)的X方向上排列支承的四個(gè)支承部101、在規(guī)定的高度位置上支撐支承部101的支腳部102、將托盤P朝支承面101引導(dǎo)并對(duì)托盤P進(jìn)行水平方向的定位的定位部103等形成。
如圖4A和圖4B所示，四個(gè)支承部101從上方觀察分別形成為矩形形狀。
四個(gè)定位部103形成在各個(gè)支承部101的四個(gè)角落，為了將從上方降下進(jìn)行載放的托盤P朝支承部101引導(dǎo)而以朝著上方擴(kuò)展的形態(tài)傾斜，并為了在水平方向上對(duì)托盤P進(jìn)行定位而以直立的形態(tài)形成。
如圖l至圖3所示，搬入流水線200在支承臺(tái)IOO的X方向的一端側(cè)以與Y方向的大致中央相鄰的形態(tài)配置，其搬運(yùn)方向沿X方向延伸形成。
作為搬入流水線200，可以應(yīng)用皮帶輸送機(jī)、滾柱式輸送機(jī)、移車臺(tái)、移送機(jī)等，將其以使存放物W從圖1中的左側(cè)朝右側(cè)搬入的形態(tài)形成。而且，在搬入流水線200上的搬運(yùn)方向(X方向)的下游端區(qū)域劃定了利用后述的移送機(jī)構(gòu)300取出存放物W的取出位置Pout。
14如圖1至圖3所示，移送機(jī)構(gòu)300由在支承臺(tái)100的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)內(nèi)沿X方向和Y方向延伸形成的門形的固定框架301、相對(duì)于固定框架301可沿Y方向自由移動(dòng)地得到支撐的可動(dòng)框架302、相對(duì)于可動(dòng)框架302可沿X方向自由移動(dòng)地得到支撐的滑動(dòng)器303、相對(duì)于滑動(dòng)器303可沿上下方向Z自由升降地得到支撐的升降臂304、設(shè)置在升降臂304的下端并保持存放物W的保持單元305等形成。
利用絲杠機(jī)構(gòu)、或齒輪齒條機(jī)構(gòu)、或致動(dòng)器等將可動(dòng)框架302驅(qū)動(dòng)至Y方向的規(guī)定位置，絲杠機(jī)構(gòu)由沿著在Y方向上延伸的固定框架301設(shè)置的滾珠絲杠(未圖示)、設(shè)置在可動(dòng)框架302上并與滾珠絲杠螺合的螺合部(未圖示)、為了驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)而設(shè)置在固定框架301上的電動(dòng)機(jī)(未圖示)等形成，齒輪齒條機(jī)構(gòu)由沿著在Y方向上延伸的固定框架301設(shè)置的小齒條(未圖示)、設(shè)置在可動(dòng)框架302上并與小齒條嚙合的小齒輪(未圖示)、為了驅(qū)動(dòng)小齒輪旋轉(zhuǎn)而設(shè)置在可動(dòng)框架302上的電動(dòng)機(jī)(未圖示)等形成，致動(dòng)器利用氣壓等進(jìn)行伸縮。
利用絲杠機(jī)構(gòu)、或齒輪齒條機(jī)構(gòu)、或致動(dòng)器等將滑動(dòng)器303驅(qū)動(dòng)至X方向的規(guī)定位置，絲杠機(jī)構(gòu)由在可動(dòng)框架302上沿X方向延伸設(shè)置的滾珠絲杠(未圖示)、設(shè)置在滑動(dòng)器303上并與滾珠絲杠螺合的螺合部(未圖示)、為了驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)而設(shè)置在可動(dòng)框架302上的電動(dòng)機(jī)(未圖示)等形成，齒輪齒條機(jī)構(gòu)由在可動(dòng)框架302上沿X方向延伸設(shè)置的小齒條(未圖示)、設(shè)置在滑動(dòng)器303上并與小齒條嚙合的小齒輪(未圖示)、為了驅(qū)動(dòng)小齒輪旋轉(zhuǎn)而設(shè)置在滑動(dòng)器303上的電動(dòng)機(jī)(未圖示)等形成，致動(dòng)器利用氣壓等進(jìn)行伸縮。
利用絲杠機(jī)構(gòu)、或齒輪齒條機(jī)構(gòu)、或致動(dòng)器等將升降臂304驅(qū)動(dòng)至上下方向Z的規(guī)定位置，絲杠機(jī)構(gòu)由在滑動(dòng)器303上沿上下方向Z延伸設(shè)置的滾珠絲杠(未圖示)、設(shè)置在升降臂304上并與滾珠絲杠螺合的螺合部(未圖示)、為了驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)而設(shè)置在滑動(dòng)器303上的電動(dòng)機(jī)(未圖示)等形成，齒輪齒條機(jī)構(gòu)由在滑動(dòng)器303上沿上下方向Z延伸設(shè)置的小齒條(未圖示)、設(shè)置在滑動(dòng)器303上并與小齒條嚙合的小齒輪(未圖示)、為了驅(qū)動(dòng)小齒輪旋轉(zhuǎn)而設(shè)置在滑動(dòng)器303上的電動(dòng)機(jī)(未圖示)等形成，致動(dòng)器利用氣壓等進(jìn)行伸縮。保持單元305具有通過(guò)設(shè)置在升降臂304的下端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未圖示)的驅(qū)
動(dòng)而在x方向上彼此靠近或分離的一對(duì)爪， 一對(duì)爪分離時(shí)保持存放物w(把持)，
一對(duì)爪靠近時(shí)釋放存放物W。另外，作為保持單元305，也可采用其它裝置。
如圖3所示，讀取傳感器400設(shè)置在搬入流水線100的與取出位置Pout相鄰的端部。而且，讀取傳感器400對(duì)被搬入至取出位置Pout的存放物W的讀取標(biāo)簽進(jìn)行讀取，讀取得到的讀取標(biāo)簽的信息在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行集中管理。此處，作為讀取傳感器400，可以應(yīng)用被接觸式的光傳感器、磁傳感器等。
如圖3所示，讀寫單元500設(shè)置在支承臺(tái)IOO上的與各個(gè)支承位置(支承部101)相鄰的側(cè)部。而且，讀寫單元500對(duì)支承在支承位置(支承部101)上的托盤P的記錄卡進(jìn)行讀取，讀取得到的記錄卡的信息在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行集中管理。另外，讀寫單元500通過(guò)重新寫入信息，能更新所記錄的信息。此處，作為讀寫單元500，可應(yīng)用被接觸式的光拾取傳感器、磁拾取傳感器、電波式的拾取傳感器(RFID等)等。
接著，參照?qǐng)D5至圖7對(duì)上述存放系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。此處，至于支承臺(tái)100的支承位置(各個(gè)支承部101)的相關(guān)信息，預(yù)先將坐標(biāo)(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4， Yl)輸入計(jì)算機(jī)。
首先，如圖5中的(S1)所示，存放物W被搬入流水線200搬入到規(guī)定的取出位置Pout。接著，讀取傳感器400對(duì)該存放物W上貼有的被讀取標(biāo)簽進(jìn)行讀取。即，利用讀取傳感器400來(lái)讀取被搬入流水線200搬入的存放物W的相關(guān)信息，進(jìn)行存放物讀取步驟。
這樣，存放物讀取步驟是在搬入流水線200上的取出位置Pout進(jìn)行的，即在存放物W即將被移送至存放區(qū)域(支承臺(tái)100上的托盤P)之前讀取存放物W的信息，因此，根據(jù)其信息，能可靠并高精度地將存放物W移送至對(duì)應(yīng)的存放區(qū)域進(jìn)行存放。
然后，如圖5中的(S2)所示，使移送機(jī)構(gòu)300的保持單元305從等待位置移動(dòng)至取出位置Pout的上方進(jìn)行定位。
然后，如圖5中的(S3)所示，利用外部的叉車FL將四個(gè)空的托盤P搬入支承臺(tái)100的四個(gè)支承部101。該搬入時(shí)，各個(gè)托盤P被定位部103引導(dǎo)而順
16利地在支承部101上得到定位和支承。
然后，讀寫單元500對(duì)支承于支承臺(tái)IOO(存放區(qū)域)上的四個(gè)支承位置的
四個(gè)托盤p所設(shè)有的記錄卡進(jìn)行讀取，根據(jù)其讀取信息，利用計(jì)算機(jī)來(lái)設(shè)定與四個(gè)托盤p對(duì)應(yīng)的地址空間，進(jìn)行地址空間設(shè)定步驟。
此處，四個(gè)托盤P完全沒(méi)有載放存放物w而處于空的狀態(tài)的信息預(yù)先被寫入記錄卡。
另外，該托盤P的搬入動(dòng)作也可以在搬入存放物W之前進(jìn)行。
然后，移送機(jī)構(gòu)300的保持單元305下降，保持存放物W并將其從搬入流水線200取出，提到規(guī)定的高度。接著，移送機(jī)構(gòu)300的保持單元305根據(jù)計(jì)算機(jī)的指令信號(hào)，在XY面內(nèi)作二維移動(dòng)，如圖6中的(S4)所示，移動(dòng)到位于規(guī)定位置(此處是坐標(biāo)(X2， Yl)，實(shí)際上還根據(jù)存放物W(輪胎)的尺寸進(jìn)一步分配規(guī)定的坐標(biāo)，此處由于載放四個(gè)存放物W(輪胎)，因此是(al、 a2、 a3、 a4)中的任一個(gè)位置)的托盤P的正上方并下降，將存放物W移送至托盤P上。
此處，如圖6中的(S5)所示，存放在坐標(biāo)(X2， Y1)的托盤P上的存放物W的種類是A型，在該托盤P的其余三個(gè)載放空間中也載放A型存放物W。
艮P，此處，進(jìn)行根據(jù)最初移送來(lái)的存放物W的種類來(lái)設(shè)定與四個(gè)托盤P對(duì)應(yīng)的地址空間的地址空間設(shè)定步驟。
這樣，通過(guò)根據(jù)最初載放的存放物W的種類來(lái)設(shè)定(分配)地址空間，能進(jìn)行與隨時(shí)變化的要求等對(duì)應(yīng)的柔性的存放處理。
移送機(jī)構(gòu)300(保持單元305)接下來(lái)同樣地進(jìn)行動(dòng)作，如圖6中的(S6)所示，朝坐標(biāo)(X2， Y1)的托盤P移送A型存放物W，朝坐標(biāo)(X1， Yl)、 (X3， Yl)、(X4， Y1)的托盤P分別移送C、 B、 D型存放物W。目卩，根據(jù)經(jīng)存放物讀取步驟和地址空間設(shè)定步驟得到的信息，利用移送機(jī)構(gòu)300將存放物W朝支承臺(tái)100上的托盤P移送，進(jìn)行搬入移送步驟。
接著，支承臺(tái)100以存放物W在四個(gè)托盤P上分別按2X 2疊放多層(四層)的狀態(tài)，存放總計(jì)64個(gè)(16X4個(gè))存放物W。
另外，至于經(jīng)搬入移送步驟而移送得到被對(duì)象物W的托盤P，在地址空間設(shè)定步驟中，地址空間的相關(guān)信息得到更新。這樣一來(lái)，托盤P在移送得到存放物W的同時(shí)其地址空間的相關(guān)信息得到更新，因此，能在沒(méi)有溢出的情況下朝容量有限的托盤P可靠地移送存放物W，能高精度地管理托盤P內(nèi)的存放物W的堆放信息。
另夕卜，例如在要求C型和B型存放物W出庫(kù)時(shí)，如圖7中的(S7)所示，利用外部的叉車FL將對(duì)應(yīng)的兩個(gè)托盤P提起而從支承臺(tái)100搬出。
之后，在搬入和存放新的存放物W之前，同樣利用外部的叉車FL，將兩個(gè)空的托盤P如圖7中的(S8)所示地搬入支承臺(tái)100上的對(duì)應(yīng)的支承部101 (支承位置)而支承在其上。
接著，與上面一樣，讀寫單元500對(duì)新支承于支承臺(tái)100(存放區(qū)域)上的兩個(gè)支承位置的兩個(gè)托盤P的記錄卡進(jìn)行讀取。即，根據(jù)由讀寫單元500得到的信息，利用計(jì)算機(jī)來(lái)設(shè)定與兩個(gè)托盤P對(duì)應(yīng)的地址空間，進(jìn)行地址空間設(shè)定步驟。
之后，如圖7中的(S9)所示，根據(jù)與上面一樣的步驟，朝這些空的托盤P移送存放物W(例如C、 B型存放物W)進(jìn)行存放。
根據(jù)上述存放系統(tǒng)，作為存放區(qū)域，采用將能載放存放物W的多個(gè)托盤P排列支承的支承臺(tái)100，移送機(jī)構(gòu)300朝支承在支承臺(tái)100上的托盤P移送存放物W，存放物W以疊放在該托盤P上的狀態(tài)進(jìn)行存放，因此，在根據(jù)出庫(kù)要求而取出存放物W時(shí)，通過(guò)從外部使用叉車FL等搬出裝置按托盤P取出，不需要像以往那樣進(jìn)行將直接存放在地板面上的存放物朝托盤移送的動(dòng)作，搬出處理得到簡(jiǎn)化，存放物W的整個(gè)存放處理(從外部搬入、朝存放區(qū)域移送、朝外部搬出)的效率提高。
另外，在欲根據(jù)存放物W的管理計(jì)劃而變更存放物W的存放(分配)場(chǎng)所時(shí)，通過(guò)使載放有存放物W的托盤P相對(duì)于支承臺(tái)100上的支承位置出入，能容易地變更存放(分配)場(chǎng)所。
圖8至圖10表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的另一實(shí)施方式，對(duì)與上述實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略其說(shuō)明。
艮口，如圖8至圖10所示，該存放系統(tǒng)包括作為存放區(qū)域的被分開(kāi)的一對(duì)支承臺(tái)100'、配置在一對(duì)支承臺(tái)100'之間的搬入流水線200'、配置在一對(duì)支承臺(tái)IOO'的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)的移送機(jī)構(gòu)300'等。
如圖8至圖10所示， 一對(duì)支承臺(tái)100'分別包括兩個(gè)支承部101。 g卩，相 當(dāng)于上述實(shí)施方式的支承臺(tái)100在X方向上從中央分開(kāi)的形態(tài)。
如圖8至圖10所示，搬入流水線200'在X方向上配置在一對(duì)支承臺(tái)100' 之間的大致中央?yún)^(qū)域，其搬運(yùn)方向沿Y方向延伸形成。即， 一對(duì)支承臺(tái)100' 排列設(shè)置在搬入流水線200'的水平方向(X方向)的兩側(cè)。
而且，在搬入流水線200'上的搬運(yùn)方向(Y方向)的下游端區(qū)域(即存放區(qū) 域內(nèi)的大致中央位置)，劃定了利用移送機(jī)構(gòu)300'取出存放物W的取出位置 Pout。
如圖8至圖10所示，移送機(jī)構(gòu)300'包括在沿X方向延伸的固定框架301 上可沿X方向自由移動(dòng)地得到支撐的可動(dòng)框架302'、在可動(dòng)框架302'上可沿Y 方向自由移動(dòng)地得到支撐的滑動(dòng)器303'、升降臂304、保持單元305等。
根據(jù)該存放系統(tǒng)，由于支承臺(tái)100'夾著搬入流水線200'分別排列在其兩側(cè)， 因此能將被搬入流水線200'搬入的存放物W分配到兩側(cè)進(jìn)行存放。
艮P，由于移送機(jī)構(gòu)300'在存放區(qū)域的大致中央位置取出存放物W，將其朝 配置在兩側(cè)的各個(gè)托盤P移送，因此能以大致中央位置為中心，點(diǎn)對(duì)稱地以較 短的移動(dòng)距離進(jìn)行移送動(dòng)作，從而能縮短移送時(shí)間，進(jìn)一步提高移送效率。
該存放系統(tǒng)的動(dòng)作除了將移送機(jī)構(gòu)300'所取出的存放物W朝搬入流水線 200'的兩側(cè)分配移送以外，與上述實(shí)施方式實(shí)質(zhì)上相同，因此省略此處的說(shuō)明。
圖11至圖13表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的又一實(shí)施方式，對(duì)與上述實(shí)施方式 相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略其說(shuō)明。
艮P，如圖11至圖13所示，該存放系統(tǒng)包括沿X方向延伸的兩個(gè)支承臺(tái) 100、以?shī)A在兩個(gè)支承臺(tái)100之間的形態(tài)配置的搬入流水線200"、配置在兩個(gè) 支承臺(tái)100(存放區(qū)域)的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)的移送機(jī)構(gòu)300等。
如圖12和圖13所示，兩個(gè)支承臺(tái)100分別具有沿X方向排列的四個(gè)支承 部101， 一側(cè)的四個(gè)支承部101與另一側(cè)的四個(gè)支承部101在Y方向上隔開(kāi)規(guī) 定間隔地配置。
如圖12和圖13所示，搬入流水線200"在Y方向上配置在一對(duì)支承臺(tái)100之間的大致中央?yún)^(qū)域，其搬運(yùn)方向沿X方向延伸形成。g卩， 一對(duì)支承臺(tái)100排
列設(shè)置在搬入流水線200"的水平方向(Y方向)的兩側(cè)。
而且，在搬入流水線200"上的搬運(yùn)方向(X方向)的下游端區(qū)域(即存放區(qū) 域內(nèi)的大致中央位置)，劃定了利用移送機(jī)構(gòu)300取出存放物W的取出位置 Pout。
接著，參照?qǐng)D14至圖17對(duì)上述存放系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
此處，至于支承臺(tái)100的支承位置(各個(gè)支承部101)的相關(guān)信息，預(yù)先將 坐標(biāo)(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4， Yl) 、 (XI ， Y2) 、 (X2， Y2) 、 (X3， Y2)、 (X4， Y2)輸入計(jì)算機(jī)。
首先，如圖14中的(S1)所示，存放物W被搬入流水線200"搬入到位于存 放區(qū)域的大致中央的取出位置Pout。接著，讀取傳感器400對(duì)該存放物W上貼 有的讀取標(biāo)簽進(jìn)行讀取。即，利用讀取傳感器400來(lái)讀取被搬入流水線200" 搬入的存放物W的相關(guān)信息，進(jìn)行存放物讀取步驟。
這樣，存放物讀取步驟是在搬入流水線200"上的取出位置Pout進(jìn)行的， 即在存放物W即將被移送至存放區(qū)域(支承臺(tái)100上的托盤P)之前讀取存放物 W的信息，因此，根據(jù)其信息，能可靠并高精度地將存放物W移送至對(duì)應(yīng)的存 放區(qū)域進(jìn)行存放。
然后，如圖14中的(S2)所示，移送機(jī)構(gòu)300的保持單元305從等待位置 移動(dòng)至取出位置Pout的上方進(jìn)行定位。
然后，如圖14中的(S3)所示，利用外部的叉車FL將八個(gè)空的托盤P搬入 兩側(cè)的支承臺(tái)100的總計(jì)八個(gè)支承部IOI(支承位置)。該搬入時(shí)，各個(gè)托盤P 被定位部103引導(dǎo)而順利地在支承部101上得到定位和支承。
然后，讀寫單元500對(duì)支承于支承臺(tái)IOO(存放區(qū)域)上的八個(gè)支承位置的 八個(gè)托盤P所設(shè)有的記錄卡進(jìn)行讀取，根據(jù)其讀取信息，利用計(jì)算機(jī)來(lái)設(shè)定與 八個(gè)托盤P對(duì)應(yīng)的地址空間，進(jìn)行地址空間設(shè)定步驟。
此處，八個(gè)托盤P完全沒(méi)有載放存放物W而處于空的狀態(tài)的信息預(yù)先被寫 入記錄卡。
另外，該托盤P的搬入動(dòng)作也可以在搬入存放物W之前進(jìn)行。
20然后，移送機(jī)構(gòu)300的保持單元305下降，保持存放物W并將其從搬入流 水線200"取出，提到規(guī)定的高度。接著，移送機(jī)構(gòu)300的保持單元305根據(jù)計(jì) 算機(jī)的指令信號(hào)，在XY面內(nèi)作二維移動(dòng)，如圖15中的(S4)所示，移動(dòng)到位于 規(guī)定位置(此處是坐標(biāo)(X2， Y2)，實(shí)際上還根據(jù)存放物W(輪胎)的尺寸進(jìn)一步分 配規(guī)定的坐標(biāo)，此處由于載放四個(gè)存放物W(輪胎)，因此是(al、 a2、 a3、 a4) 中的任一個(gè)位置)的托盤P的正上方并下降，將存放物W移送至托盤P上。
此處，如圖15中的(S5)所示，存放在坐標(biāo)(X2， Y2)的托盤P上的存放物 W的種類是A型，在該托盤P的其余三個(gè)載放空間中也載放A型存放物W。
艮P，此處，進(jìn)行根據(jù)最初移送來(lái)的存放物W的種類來(lái)設(shè)定與八個(gè)托盤P 對(duì)應(yīng)的地址空間的地址空間設(shè)定步驟。
這樣，通過(guò)根據(jù)最初載放的存放物W的種類來(lái)設(shè)定(分配)地址空間，能進(jìn) 行與隨時(shí)變化的要求等對(duì)應(yīng)的柔性的存放處理。
移送機(jī)構(gòu)300(保持單元305)接下來(lái)同樣地進(jìn)行動(dòng)作，如圖15中的(S6) 所示，朝坐標(biāo)(X2， Y2)的托盤P移送A型存放物W，朝坐標(biāo)(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4、 Yl)、 (Xl， Y2)、 (X3， Y2) 、 (X4， Y2)的托盤P分別移送F、 D、 C、 G， E、 B、 B型存放物W。 S卩，根據(jù)經(jīng)存放物讀取步驟和地址空間設(shè)定步驟 得到的信息，利用移送機(jī)構(gòu)300將存放物W朝支承臺(tái)IOO上的托盤P移送，進(jìn) 行搬入移送步驟。
另外，兩個(gè)支承臺(tái)100以存放物W在八個(gè)托盤P上分別按2 X 2疊放多層(四 層)的狀態(tài)，存放總計(jì)128個(gè)(16X4X2個(gè))存放物W。
另外，至于經(jīng)搬入移送步驟而移送得到被對(duì)象物W的托盤P，在地址空間 設(shè)定步驟中，地址空間的相關(guān)信息得到更新。附設(shè)在托盤P上的記錄卡也被讀 寫單元500寫入新的信息而得到更新。
這樣一來(lái)，托盤P在移送得到存放物W的同時(shí)其地址空間的相關(guān)信息得到 更新，因此，能在沒(méi)有溢出的情況下朝容量有限的托盤P可靠地移送存放物W， 能高精度地管理托盤P內(nèi)的存放物W的堆放信息。
另一方面，在管理處理時(shí)，例如在要求尚未存放的I型存放物W緊急出庫(kù) 的同時(shí)要求變更F型存放物W的存放場(chǎng)所時(shí)，如圖15中的(S6)所示，首先利用外部的叉車FL將例如載滿C型存放物W的托盤P和在載放F型存放物W的
途中的托盤P搬出，將載滿c型存放物W的托盤P朝生產(chǎn)線等下一工序搬運(yùn)， 使載放有F型存放物W的托盤P在規(guī)定的等待區(qū)域(未圖示)內(nèi)臨時(shí)等待。
接著，如圖16中的(S7)所示，利用叉車FL將兩個(gè)空的托盤P分別搬入兩 個(gè)空的支承部IOI。
接著，與上面一樣，讀寫單元500對(duì)新支承于支承臺(tái)100(存放區(qū)域)上的 兩個(gè)支承部101 (支承位置)的兩個(gè)托盤P的記錄卡進(jìn)行讀取，根據(jù)其讀取信息， 利用計(jì)算機(jī)來(lái)設(shè)定與兩個(gè)托盤P對(duì)應(yīng)的地址空間，進(jìn)行地址空間設(shè)定步驟。
接著，當(dāng)利用搬入流水線200"在混有H型存放物W的狀態(tài)下將I型存放物 W搬入時(shí)，如圖16中的(S8、 S9)所示，移送機(jī)構(gòu)300與上面一樣地進(jìn)行動(dòng)作， 將H型存放物W朝一個(gè)托盤P移送，并將I型存放物W朝另一個(gè)托盤P移送。
接著，一旦作為急需品的I型存放物W朝托盤P的移送完成，如圖17(S10) 所示，便利用外部的叉車FL等將其托盤P搬出，將其朝所要求的場(chǎng)所(例如生 產(chǎn)線的下一工序)搬運(yùn)。
接著， 一旦該緊急的搬出處理結(jié)束，如圖17中的(S11)所示，便利用叉車 FL將在等待區(qū)域內(nèi)等待的托盤P朝與坐標(biāo)(X3， Yl)對(duì)應(yīng)的支承部101搬入并支 承在其上，讀寫單元500對(duì)設(shè)置在該托盤P上的記錄卡進(jìn)行讀取，在計(jì)算機(jī)中 設(shè)定與該托盤P對(duì)應(yīng)的地址空間，進(jìn)行地址空間設(shè)定步驟。
之后，根據(jù)與上面一樣的步驟，如圖17中的(S12)所示，朝位于坐標(biāo)(X3， Y1)的托盤P繼續(xù)移送F型存放物W進(jìn)行存放，朝位于坐標(biāo)(X1， Y1)的托盤P 繼續(xù)移送H型存放物W進(jìn)行存放。
根據(jù)上述存放系統(tǒng)，與上面一樣，作為存放區(qū)域，采用將能載放存放物W 的多個(gè)托盤P排列支承的一對(duì)支承臺(tái)100，移送機(jī)構(gòu)300朝支承在一對(duì)支承臺(tái) 100上的托盤P移送存放物W，存放物W以疊放在該托盤P上的狀態(tài)迸行存放， 因此，在根據(jù)出庫(kù)要求而取出存放物W時(shí)，通過(guò)從外部使用叉車FL或自動(dòng)搬 出流水線等搬出裝置按托盤P取出，不需要像以往那樣進(jìn)行將直接存放在地板 面上的存放物朝托盤移送的動(dòng)作，搬出處理得到簡(jiǎn)化，存放物W的整個(gè)存放處 理(從外部搬入、朝存放區(qū)域移送、朝外部搬出)的效率提高。另外，在欲根據(jù)存放物W的管理計(jì)劃而變更存放物W的存放(分配)場(chǎng)所時(shí)， 通過(guò)使載放有存放物W的托盤P相對(duì)于一對(duì)支承臺(tái)100上的支承位置出入，能 容易地變更存放(分配)場(chǎng)所。
此外，由于采用分別排列設(shè)置在搬入流水線200"的水平方向的兩側(cè)的兩個(gè)
支承臺(tái)100，搬入流水線200〃在存放區(qū)域內(nèi)的大致中央位置劃定了移送機(jī)構(gòu) 300取出存放物W的取出位置Pout，因此能將被搬入流水線200"搬入的存放物 W分配到兩側(cè)進(jìn)行存放。因此，能在整體上增加存放物W的存放容量，并且， 由于移送機(jī)構(gòu)300在存放區(qū)域的大致中央位置(取出位置Pout)取出存放物W， 將其朝各個(gè)存放場(chǎng)所(托盤P)移送，因此能以大致中央位置為中心，點(diǎn)對(duì)稱地
朝兩側(cè)以較短的移動(dòng)距離進(jìn)行移送動(dòng)作，從而能縮短移送時(shí)間，進(jìn)一步提高移 送效率。
圖18至圖20表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式，對(duì)與上述實(shí)施方式 相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略其說(shuō)明。
艮P，如圖18至圖20所示，該存放系統(tǒng)包括作為存放區(qū)域的被分開(kāi)的一 對(duì)支承臺(tái)100"、配置在一對(duì)支承臺(tái)100"之間的搬入流水線200'、配置在一對(duì)支 承臺(tái)IOO"的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)的移送機(jī)構(gòu)300'等。
如圖18至圖20所示， 一對(duì)支承臺(tái)IOO"分別包括四個(gè)支承部IOI。 g卩，相 當(dāng)于上述實(shí)施方式的支承臺(tái)100排列成兩列并在X方向上從中央分開(kāi)的形態(tài)。
如圖18至圖20所示，搬入流水線200'在X方向上配置在一對(duì)支承臺(tái)100" 之間的大致中央?yún)^(qū)域，其搬運(yùn)方向沿Y方向延伸形成。g卩， 一對(duì)支承臺(tái)100" 排列設(shè)置在搬入流水線200'的水平方向(X方向)的兩側(cè)。
而且，在搬入流水線200'上的搬運(yùn)方向(Y方向)的下游端區(qū)域(即存放區(qū) 域內(nèi)的大致中央位置)，劃定了利用移送機(jī)構(gòu)300'取出存放物W的取出位置 Pout。
如圖18至圖20所示，移送機(jī)構(gòu)300'包括在沿X方向延伸的固定框架 301上可沿X方向自由移動(dòng)地得到支撐的可動(dòng)框架302'、在可動(dòng)框架302'上可 沿Y方向自由移動(dòng)地得到支撐的滑動(dòng)器303'、升降臂304、保持單元305等。
根據(jù)該存放系統(tǒng)，由于支承臺(tái)IOO"夾著搬入流水線200'分別排列在其兩
23側(cè)，因此能將被搬入流水線200'搬入的存放物W分配到兩側(cè)進(jìn)行存放，并且，
由于移送機(jī)構(gòu)300'在存放區(qū)域的大致中央位置取出存放物W，將其朝配置在兩
側(cè)的各個(gè)托盤p移送，因此，能以大致中央位置為中心，點(diǎn)對(duì)稱地以較短的移 動(dòng)距離進(jìn)行移送動(dòng)作，從而能縮短移送時(shí)間，進(jìn)一步提高移送效率。
該存放系統(tǒng)的動(dòng)作除了將移送機(jī)構(gòu)300'所取出的存放物W朝搬入流水線 200'的兩側(cè)分配移送以外，與上述實(shí)施方式實(shí)質(zhì)上相同，因此省略此處的說(shuō)明。
圖21至圖24表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式，對(duì)與上述實(shí)施方式 相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略其說(shuō)明。
艮P，如圖21至圖23所示，該存放系統(tǒng)包括沿X方向延伸的兩個(gè)支承臺(tái) 100、以?shī)A在兩個(gè)支承臺(tái)100之間的形態(tài)配置的搬入流水線200"'、配置在兩個(gè) 支承臺(tái)IOO(存放區(qū)域)的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)的移送機(jī)構(gòu)300、配置在兩個(gè)支 承臺(tái)100之間的托盤搬運(yùn)流水線600等。
如圖21至圖23所示，兩個(gè)支承臺(tái)100分別具有在X方向上排列的四個(gè)支 承部101， 一側(cè)的四個(gè)支承部101與另一側(cè)的四個(gè)支承部101在Y方向上隔開(kāi) 規(guī)定間隔地配置。
如圖21至圖23所示，搬入流水線200"'包括具有被皮帶輸送機(jī)或滾柱 式輸送機(jī)等劃定的搬運(yùn)面S的搬運(yùn)部201、支撐搬運(yùn)部201的門形支腳部202 等，并且在Y方向上配置在一對(duì)支承臺(tái)IOO之間的大致中央?yún)^(qū)域，其搬運(yùn)方向 沿X方向伸長(zhǎng)，且其搬運(yùn)面S的高度Hs被設(shè)定在比疊放的存放物W的最大高 度Hw高的位置。
艮P， 一對(duì)支承臺(tái)100排列設(shè)置在搬入流水線200'"的水平方向(Y方向)的兩 側(cè)，在搬入流水線200"'上的搬運(yùn)方向(X方向)的下游端區(qū)域(即存放區(qū)域內(nèi)的 大致中央位置)，劃定了利用移送機(jī)構(gòu)300取出存放物W的取出位置Pout。
如圖21至圖23所示，托盤搬運(yùn)流水線600包括在兩個(gè)支承臺(tái)100之間 可沿X方向自由移動(dòng)地得到支撐的可動(dòng)單元601、在X方向上對(duì)可動(dòng)單元601 進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)軌602等。
此處，可動(dòng)單元601包括對(duì)托盤P施加驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)單元(例如支撐托盤 P的下表面的輸送機(jī)和為了接納托盤P而卡在其一部分上的臂等(均未圖示))，以將所支承的托盤P朝支承部101送出或者從支承部101接納托盤P。
而且，托盤搬運(yùn)流水線600的可動(dòng)單元601在包括搬運(yùn)流水線200"'的支 腳部202的下方在內(nèi)的X方向的規(guī)定范圍內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以朝兩側(cè)的支承臺(tái)100 的各個(gè)支承部IOI(支承位置)送出空的托盤P，并從兩側(cè)的支承臺(tái)100的各個(gè) 支承部101 (支承位置)承接載放有存放物W的托盤P。
根據(jù)該存放系統(tǒng)，由于利用托盤搬運(yùn)流水線600(可動(dòng)單元601)將空的托 盤P (或部分地載放有存放物W的托盤P)自動(dòng)搬入支承臺(tái)100 (存放區(qū)域)的各個(gè) 支承部101 (支承位置)，并將載放有所需的存放物W的托盤P從支承臺(tái)100 (存 放區(qū)域)的各個(gè)支承部101 (支承位置)朝存放區(qū)域的外部自動(dòng)搬出，因此能高效 地進(jìn)行托盤P的出入動(dòng)作和存放物W的搬出動(dòng)作。
特別地，由于可動(dòng)單元601在排列于兩側(cè)的支承臺(tái)IOO之間沿X方向往復(fù) 運(yùn)動(dòng)，能與一側(cè)的支承臺(tái)IOO或另一側(cè)的支承臺(tái)IOO進(jìn)行托盤P的交接，因此 能更高效地進(jìn)行空的或載放有存放物W的托盤P的出入動(dòng)作和搬出動(dòng)作。
另外，由于搬入流水線200"'的搬運(yùn)面S配置于比在被支承臺(tái)100支承的 托盤P上疊放的存放物W的最大高度Hw高的位置，因此移送機(jī)構(gòu)300將搬入 流水線200'"上的存放物W朝存放區(qū)域內(nèi)的托盤P移送時(shí)，只需在使存放物W 從搬運(yùn)面S稍微抬起并將其保持后，水平甚至是朝下方移動(dòng)而將存放物W朝托 盤P移送即可，不必將存放物W朝上方高高提起，因此，能相應(yīng)地簡(jiǎn)化移送動(dòng) 作或減少工作量(負(fù)載)，在整體上提高存放處理的效率，另外，托盤搬運(yùn)流水 線600的可動(dòng)單元601能在其下方區(qū)域移動(dòng)，能將搬入流水線200'"和托盤搬運(yùn) 流水線600集中配置，節(jié)省設(shè)置面積。
該存放系統(tǒng)的動(dòng)作除了利用托盤搬運(yùn)流水線600來(lái)進(jìn)行托盤P的搬入和搬
出以外與上述實(shí)施方式實(shí)質(zhì)上相同，因此省略此處的說(shuō)明。
另外，作為圖21至圖23所示的移送機(jī)構(gòu)300的代替，也可采用圖24所 示的移送機(jī)構(gòu)300'。這種情況下，能縮短可動(dòng)框架302'的長(zhǎng)度，減輕可動(dòng)體的重量。
另外，托盤搬運(yùn)流水線600也可通過(guò)與叉車FL聯(lián)合作業(yè)，來(lái)進(jìn)行托盤P 的搬入動(dòng)作和托盤P的搬出動(dòng)作中的任一個(gè)動(dòng)作。這種情況下，叉車FL進(jìn)行輔助托盤搬運(yùn)流水線600的動(dòng)作的動(dòng)作。例如，若托盤搬運(yùn)流水線600進(jìn)行托
盤P的搬入動(dòng)作，則叉車FL進(jìn)行托盤P的搬出動(dòng)作。由此，能進(jìn)一步提高存
放處理的效率。
圖25和圖26表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式，除了采用四個(gè)支承 臺(tái)100和兩個(gè)移送機(jī)構(gòu)300以外，與圖21至圖23所示的實(shí)施方式相同。
艮P，如圖25和圖26所示，該存放系統(tǒng)包括沿X方向延伸的四個(gè)支承臺(tái) 100、以?shī)A在四個(gè)支承臺(tái)100中的內(nèi)側(cè)的兩個(gè)支承臺(tái)IOO之間的形態(tài)配置的搬 入流水線200'"、配置在四個(gè)支承臺(tái)IOO(存放區(qū)域)的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)的兩 個(gè)移送機(jī)構(gòu)300、配置在四個(gè)支承臺(tái)100中的內(nèi)側(cè)的兩個(gè)支承臺(tái)100之間的托 盤搬運(yùn)流水線600等。
根據(jù)該存放系統(tǒng)，與上述圖21至圖23所示的實(shí)施方式相比，能使存放物 W的存放容量增加與所追加的兩個(gè)支承臺(tái)100(八個(gè)支承部101所支承的八個(gè)托 盤P)相應(yīng)的量。
該存放系統(tǒng)的動(dòng)作除了利用外部的叉車等來(lái)進(jìn)行支承在兩外側(cè)所配置的 支承臺(tái)100上的托盤P的搬入和搬出以外，與上述圖21至圖23所示的實(shí)施方 式實(shí)質(zhì)上相同，因此省略此處的說(shuō)明。
圖27至圖29、圖30A和圖30B表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式， 對(duì)與上述實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略其說(shuō)明。
艮口，如圖27至圖29所示，該存放系統(tǒng)包括沿X方向延伸的兩個(gè)支承臺(tái) 100、以?shī)A在兩個(gè)支承臺(tái)100之間的形態(tài)配置的搬入流水線200"'、配置在兩個(gè) 支承臺(tái)100(存放區(qū)域)的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)的移送機(jī)構(gòu)300'、托盤搬運(yùn)流水 線600'等。
如圖27至圖30B所示，兩個(gè)支承臺(tái)100分別具有在X方向上排列的四個(gè) 支承部101'、設(shè)置在各個(gè)支承部101'上的兩個(gè)定位部103'， 一側(cè)的四個(gè)支承部 101'與另一側(cè)的四個(gè)支承部101'在Y方向上隔開(kāi)規(guī)定間隔地配置。
如圖27至圖30B所示，支承部IOI'為了支承托盤P并在搬入和搬出托盤 P時(shí)對(duì)托盤P施加驅(qū)動(dòng)力而具有包括一對(duì)支承皮帶101a'和驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)101b'的 皮帶輸送機(jī)式的驅(qū)動(dòng)單元。兩個(gè)定位部103'承接沿水平方向搬入的托盤P，使其在規(guī)定的支承位置停 止并定位。
如圖27至圖29所示，托盤搬運(yùn)流水線600'包括在兩個(gè)支承臺(tái)100之間 可沿X方向自由移動(dòng)地得到支撐的可動(dòng)單元601'、在X方向上對(duì)可動(dòng)單元601' 進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)軌602、與一側(cè)的支承臺(tái)100相鄰配置的托盤搬入單元603、與 另一側(cè)的支承臺(tái)100相鄰配置的作為搬出裝置的托盤搬出單元604等。
可動(dòng)單元601'為了支承托盤P并在將托盤P朝支承部101'送出或從支承部 101'接納托盤P時(shí)對(duì)托盤P施加驅(qū)動(dòng)力，而具有包括一對(duì)支承皮帶601a'和驅(qū)動(dòng) 電動(dòng)機(jī)(未圖示)的皮帶輸送機(jī)式的驅(qū)動(dòng)單元。
而且，可動(dòng)單元601'在包括搬運(yùn)流水線200'"的支腳部202的下方在內(nèi)的X 方向的規(guī)定范圍內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以朝兩側(cè)的支承臺(tái)100的各支承部101'(支承位 置)送出空的托盤P，并從兩側(cè)的支承臺(tái)100的各個(gè)支承部101'(支承位置)承 接載放有存放物W的托盤P。
如圖29所示，托盤搬入單元603包括支承托盤P并使托盤P沿X方向移 動(dòng)的輸送機(jī)、將搬入到規(guī)定位置的托盤P沿Y方向送出的輸送機(jī)等，將空的托 盤P搬入到規(guī)定位置，由可動(dòng)單元601'來(lái)交接。
如圖29所示，托盤搬出單元604包括支承托盤P并使托盤P沿X方向移 動(dòng)的輸送機(jī)、在規(guī)定位置在Y方向上接納托盤P的輸送機(jī)等，在規(guī)定位置從可 動(dòng)單元601'接納載放有存放物W的托盤P，并將其沿X方向朝外部搬出。
接著，參照?qǐng)D31至圖34對(duì)上述存放系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
此處，至于支承臺(tái)IOO的支承位置(各個(gè)支承部IOI')的相關(guān)信息，預(yù)先將 坐標(biāo)(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4， Yl) 、 (Xl， Y2) 、 (X2， Y2) 、 (X3， Y2)、 (X4， Y2)輸入計(jì)算機(jī)。
首先，如圖31中的(S1)所示，存放物W被搬入流水線200"'搬入到位于存 放區(qū)域的大致中央的取出位置Pout。接著，讀取傳感器400對(duì)該存放物W上貼 有的讀取標(biāo)簽進(jìn)行讀取。即，利用讀取傳感器400來(lái)讀取被搬入流水線200"' 搬入的存放物W的相關(guān)信息，進(jìn)行存放物讀取步驟。
這樣，存放物讀取步驟是在搬入流水線200"'上的取出位置Pout進(jìn)行的，即在存放物W即將被移送至存放區(qū)域(支承臺(tái)100上的托盤P)之前讀取存放物 W的信息，因此，根據(jù)其信息，能可靠并高精度地將存放物W移送至對(duì)應(yīng)的存 放區(qū)域進(jìn)行存放。
然后，如圖31中的(S2)所示，移送機(jī)構(gòu)300'的保持單元305從等待位置 移動(dòng)至取出位置Pout的上方進(jìn)行定位。
然后，如圖31中的(S3)所示，利用托盤搬運(yùn)流水線600'的托盤搬入單元 603和可動(dòng)單元601'，將八個(gè)空的托盤P搬入兩側(cè)的支承臺(tái)100的總計(jì)八個(gè)支 承部101'。即，進(jìn)行利用托盤搬運(yùn)流水線600'搬入空的托盤P的搬入步驟。
該搬入時(shí)，可動(dòng)單元601'的驅(qū)動(dòng)單元(一對(duì)支承皮帶601a'及驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(未 圖示))施加將托盤P送出的驅(qū)動(dòng)力，并且支承部IOI'的驅(qū)動(dòng)單元(一對(duì)支承皮 帶101a'和驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)101b')施加接納托盤P的驅(qū)動(dòng)力，因此，能順暢地進(jìn)行 托盤P的移送動(dòng)作，另外，朝支承部101'搬入的托盤P被定位部103'引導(dǎo)而順 利地在支承部101'上得到定位和支承。
然后，讀寫單元500對(duì)支承于支承臺(tái)IOO(存放區(qū)域)上的八個(gè)支承部 IOI'(支承位置)的八個(gè)托盤P所設(shè)有的記錄卡進(jìn)行讀取，根據(jù)其讀取信息，利 用計(jì)算機(jī)來(lái)設(shè)定與八個(gè)托盤P對(duì)應(yīng)的地址空間，進(jìn)行地址空間設(shè)定步驟。
此處，八個(gè)托盤P完全沒(méi)有載放存放物W而處于空的狀態(tài)的信息預(yù)先被寫 入記錄卡。
另外，該托盤P的搬入動(dòng)作也可以在搬入存放物w之前進(jìn)行。
然后，移送機(jī)構(gòu)300'的保持單元305稍微下降，保持存放物W并將其從搬 入流水線200"'稍微提起。接著，移送機(jī)構(gòu)300'的保持單元305根據(jù)計(jì)算機(jī)的指 令信號(hào)，在XY面內(nèi)作二維移動(dòng)，如圖32中的(S4)所示，移動(dòng)到位于規(guī)定位置 (此處是坐標(biāo)(X2， Y2)，實(shí)際上還根據(jù)存放物W(輪胎)的尺寸進(jìn)一步分配規(guī)定的 坐標(biāo)，此處由于載放四個(gè)存放物W(輪胎)，因此是(al、 a2、 a3、 a4)中的任一 個(gè)位置)的托盤P的正上方并下降，將存放物W移送至托盤P上。
此處，如圖32中的(S5、 S6)所示，存放在坐標(biāo)(X2， Y2)的托盤P上的存 放物W的種類是A型，在該托盤P的其余三個(gè)載放空間中也載放A型存放物W。
艮P，此處，進(jìn)行根據(jù)最初移送來(lái)的存放物W的種類來(lái)設(shè)定與八個(gè)托盤P
28對(duì)應(yīng)的地址空間的地址空間設(shè)定步驟。
這樣，通過(guò)根據(jù)最初載放的存放物W的種類來(lái)設(shè)定(分配)地址空間，能進(jìn) 行與隨時(shí)變化的要求等對(duì)應(yīng)的柔性的存放處理。
移送機(jī)構(gòu)300'(保持單元305)接下來(lái)同樣地進(jìn)行動(dòng)作，如圖32中的(S6) 所示，朝坐標(biāo)(X2， Y2)的托盤P移送A型存放物W，朝坐標(biāo)(X1， Yl)、 (X2， Yl)、 (X3， Yl)、 (X4， Yl)、 (Xl， Y2)、 (X3， Y2) 、 (X4， Y2)的托盤P分別移送F、 D、 C、 G、 E、 B、 B型存放物W。 g卩，根據(jù)經(jīng)存放物讀取步驟和地址空間設(shè)定步驟 得到的信息，利用移送機(jī)構(gòu)300'將存放物W朝支承臺(tái)IOO上的托盤P移送，進(jìn) 行搬入移送步驟。
另外，兩個(gè)支承臺(tái)100以存放物W在八個(gè)托盤P上分別按2X2疊放多層(四 層)的狀態(tài)，存放總計(jì)128個(gè)(16X4X 2個(gè))存放物W。
另外，至于經(jīng)搬入移送步驟而移送得到被對(duì)象物W的托盤P，在地址空間 設(shè)定步驟中，地址空間的相關(guān)信息得到更新。附設(shè)在托盤P上的記錄卡也被讀 寫單元500寫入新的信息而得到更新。
這樣一來(lái)，托盤P在移送得到存放物W的同時(shí)其地址空間的相關(guān)信息得到 更新，因此，能在沒(méi)有溢出的情況下朝容量有限的托盤P可靠地移送存放物W， 能高精度地管理托盤P內(nèi)的存放物W的堆放信息。
另一方面，在管理處理時(shí)，在要求尚未存放的I型存放物W緊急出庫(kù)并要 求C型存放物W出庫(kù)時(shí)，如圖32中的(S6)所示，首先，可動(dòng)單元601'移動(dòng)到 與載滿C型存放物W的托盤P對(duì)應(yīng)的位置，如圖33中的(S7)所示，支承部101' 的驅(qū)動(dòng)單元和可動(dòng)單元601'的驅(qū)動(dòng)單元分別施加驅(qū)動(dòng)力，可動(dòng)單元601'接納載 放有C型存放物W的托盤P。
接著，如圖33中的(S8)所示，可動(dòng)單元601'沿X方向移動(dòng)到存放區(qū)域的 外側(cè)附近，同樣通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)力的作用，如圖33中的(S9)所示，將所 支承的托盤P朝托盤搬出單元604送出。即，利用托盤搬出單元604(搬出裝置) 將存放區(qū)域所存放的存放物W中的要求搬出的存放物W按托盤P搬出，進(jìn)行托 盤搬出步驟。
由于像這樣將載放有與要求相應(yīng)的存放物W的托盤P搬出，因此能在沒(méi)有停頓的情況下連續(xù)地進(jìn)行包括搬入、移送、存放、搬出等流程在內(nèi)的存放處理。
另一方面，如圖34中的(S10)所示， 一旦托盤搬入單元603將空的托盤P 搬入到規(guī)定位置，則同樣通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)力的作用，利用可動(dòng)單元601'
來(lái)接納該空的托盤p。
接著，如圖34中的(S11)所示，可動(dòng)單元601'移動(dòng)到與坐標(biāo)(X3， Yl)對(duì)應(yīng) 的支承部101'的附近，支承部IOI'的驅(qū)動(dòng)單元和可動(dòng)單元601'的驅(qū)動(dòng)單元分別 施加驅(qū)動(dòng)力，將空的托盤P移送至支承部101'上。
接著，與上面一樣，讀寫單元500對(duì)新支承于支承臺(tái)100(存放區(qū)域)上的 支承部101'(支承位置)的空的托盤P的記錄卡進(jìn)行讀取，根據(jù)其讀取信息，利 用計(jì)算機(jī)來(lái)設(shè)定與該托盤P對(duì)應(yīng)的地址空間，進(jìn)行地址空間設(shè)定步驟。
另一方面，如圖34中的(S12)所示，可動(dòng)單元601'朝托盤搬入單元603和 托盤搬出單元604附近的等待位置移動(dòng)。
另外，將被搬出至托盤搬出單元604上的載放有C型存放物W的托盤P 朝生產(chǎn)線等的下一工序搬運(yùn)。
然后，被搬入流水線200"'搬入的I型存放物W由讀取傳感器400來(lái)進(jìn)行 讀取標(biāo)簽的讀取，移送機(jī)構(gòu)300'與上面一樣地進(jìn)行動(dòng)作，將I型存放物W朝空 的托盤P移送。
接著， 一旦作為急需品的I型存放物W朝托盤P的移送完成，便通過(guò)與上 面一樣的動(dòng)作，利用可動(dòng)單元601'和托盤搬出單元604，將載放有I型存放物 W的托盤P朝外部搬出，將其朝所要求的場(chǎng)所(例如生產(chǎn)線的下一工序)搬運(yùn)。
接著， 一旦該緊急的搬出處理結(jié)束，便與上面一樣地進(jìn)行空的托盤P的搬 入、存放物W的搬入和移送等。
根據(jù)上述存放系統(tǒng)，與上面一樣，作為存放區(qū)域，采用將能載放存放物W 的多個(gè)托盤P排列支承的一對(duì)支承臺(tái)100，移送機(jī)構(gòu)300'朝支承在一對(duì)支承臺(tái) 100上的托盤P移送存放物W，存放物W以疊放在該托盤P上的狀態(tài)進(jìn)行存放， 因此，在根據(jù)出庫(kù)要求而取出存放物W時(shí)，通過(guò)利用托盤搬運(yùn)流水線600'按托 盤P自動(dòng)取出，不需要像以往那樣進(jìn)行將直接存放在地板面上的存放物朝托盤 移送的動(dòng)作，搬出處理得到簡(jiǎn)化，存放物W的整個(gè)存放處理(從外部搬入、朝存放區(qū)域移送、朝外部搬出)的效率提高。
另外，在欲根據(jù)存放物W的管理計(jì)劃而變更存放物W的存放(分配)場(chǎng)所時(shí)， 通過(guò)使載放有存放物W的托盤P相對(duì)于一對(duì)支承臺(tái)IOO上的支承位置出入，能 容易地變更存放(分配)場(chǎng)所。
另外，由于采用分別排列設(shè)置在搬入流水線200"'的水平方向的兩側(cè)的兩 個(gè)支承臺(tái)100，搬入流水線200'"在存放區(qū)域內(nèi)的大致中央位置劃定了移送機(jī)構(gòu) 300'取出存放物W的取出位置Pout，因此能將被搬入流水線200"'搬入的存放 物W分配到兩側(cè)進(jìn)行存放，并且，由于移送機(jī)構(gòu)300'在存放區(qū)域的大致中央位 置(取出位置Pout)取出存放物W，將其朝各個(gè)存放場(chǎng)所(托盤P)移送，因此能 以大致中央位置為中心，點(diǎn)對(duì)稱地朝兩側(cè)以較短的移動(dòng)距離進(jìn)行移送動(dòng)作，從 而能縮短移送時(shí)間，進(jìn)一步提高移送效率。
另外，托盤搬運(yùn)流水線600'也可通過(guò)與叉車FL聯(lián)合作業(yè)，來(lái)進(jìn)行托盤P 的搬入動(dòng)作和托盤P的搬出動(dòng)作中的任一個(gè)動(dòng)作。這種情況下，叉車FL進(jìn)行 輔助托盤搬運(yùn)流水線600'的動(dòng)作的動(dòng)作。例如，若托盤搬運(yùn)流水線600'進(jìn)行托 盤P的搬入動(dòng)作，則叉車FL進(jìn)行托盤P的搬出動(dòng)作。由此，能進(jìn)一步提高存 放處理的效率。
圖35至圖37表示本發(fā)明的存放系統(tǒng)的再一實(shí)施方式，對(duì)與上述實(shí)施方式 相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略其說(shuō)明。
艮P，如圖35至圖37所示，該存放系統(tǒng)包括在X方向上被分開(kāi)并分別構(gòu) 成一對(duì)的作為存放區(qū)域的兩對(duì)支承臺(tái)100'、配置在一對(duì)支承臺(tái)100'之間的搬入 流水線210'、配置在另一對(duì)支承臺(tái)100'之間的另一搬入流水線210'、配置在兩 對(duì)支承臺(tái)100'(存放區(qū)域)的上方區(qū)域(頂棚區(qū)域)的移送機(jī)構(gòu)300'、在一對(duì)支承 臺(tái)100'與另一對(duì)支承臺(tái)IOO'之間可沿X方向自由移動(dòng)地配置的托盤搬運(yùn)流水線 600等。
艮口，該存放系統(tǒng)是在圖24所示的實(shí)施方式中將沿X方向延伸的兩個(gè)支承 臺(tái)IOO在X方向的中間一分為二而構(gòu)成兩對(duì)支承臺(tái)100'，并在一分為二的支承 臺(tái)100'之間分別配置搬入流水線210'。
在搬入流水線210'中，相對(duì)于圖8至圖10所示的實(shí)施方式的搬入流水線
31200'，將搬運(yùn)面S的高度變更為比在被支承臺(tái)100'支承的托盤P上疊放的存放
物w的最大高度高的位置。
另外，搬入流水線210'的最靠?jī)?nèi)側(cè)的一端配置成不與托盤搬運(yùn)流水線600 的移動(dòng)區(qū)域重疊。
另外，該存放系統(tǒng)的動(dòng)作與上述實(shí)施方式實(shí)質(zhì)上相同，因此省略此處的說(shuō)明。
根據(jù)該存放系統(tǒng)，作為存放區(qū)域，采用將能載放存放物W的多個(gè)托盤P 排列支承的兩對(duì)支承臺(tái)100'，移送機(jī)構(gòu)300'朝支承在兩對(duì)支承臺(tái)100'上的托盤 P移送存放物W，存放物W以疊放在該托盤P上的狀態(tài)進(jìn)行存放，因此，在根 據(jù)出庫(kù)要求而取出存放物W時(shí)，通過(guò)利用托盤搬運(yùn)流水線600按托盤P自動(dòng)取 出，不需要像以往那樣進(jìn)行將直接存放在地板面上的存放物朝托盤移送的動(dòng) 作，搬出處理得到簡(jiǎn)化，存放物W的整個(gè)存放處理(從外部搬入、朝存放區(qū)域 移送、朝外部搬出)的效率提高。
特別地，由于可動(dòng)單元601在排列于Y方向的兩側(cè)的支承臺(tái)IOO'之間沿X 方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，能與一側(cè)的一對(duì)支承臺(tái)100'或另一側(cè)的一對(duì)支承臺(tái)100'進(jìn)行托 盤P的交接，因此能高效地進(jìn)行空的或載放有存放物W的托盤P的出入動(dòng)作和 搬出動(dòng)作。
另外，由于包括兩個(gè)搬入流水線210'，因此能進(jìn)一步提高存放物W的搬入 效率，由于搬入流水線210'的搬運(yùn)面S配置于比在被支承臺(tái)100'支承的托盤P 上疊放的存放物W的最大高度高的位置，因此移送機(jī)構(gòu)300'只需在使存放物W 從搬運(yùn)面S稍微抬起并將其保持后，水平甚至是朝下方移動(dòng)而將存放物W朝托 盤P移送即可，不必將存放物W朝上方高高提起，因此，能相應(yīng)地簡(jiǎn)化移送動(dòng) 作或減少工作量(負(fù)載)，在整體上提高存放處理的效率。
另外，在欲根據(jù)存放物W的管理計(jì)劃而變更存放物W的存放(分配)場(chǎng)所時(shí)， 通過(guò)使載放有存放物W的托盤P相對(duì)于兩對(duì)支承臺(tái)100'上的支承位置出入，能
容易地變更存放(分配)場(chǎng)所。
另外，由于將支承臺(tái)100'配置在搬入流水線210'的水平方向(X方向)的兩 側(cè)，搬入流水線210'在存放區(qū)域內(nèi)的大致中央位置劃定了移送機(jī)構(gòu)300'取出存放物W的取出位置Pout，因此能將被搬入流水線210'搬入的存放物W分配到兩 側(cè)進(jìn)行存放，并且，由于移送機(jī)構(gòu)300'在存放區(qū)域的大致中央位置(取出位置 Pout)取出存放物W，將其朝各個(gè)存放場(chǎng)所(托盤P)移送，
因此能以大致中央位置為中心，點(diǎn)對(duì)稱地朝兩側(cè)以較短的移動(dòng)距離進(jìn)行移 送動(dòng)作，從而能縮短移送時(shí)間，進(jìn)一步提高移送效率。
另外，托盤搬運(yùn)流水線600也可通過(guò)與叉車FL聯(lián)合作業(yè)，來(lái)進(jìn)行托盤P 的搬入動(dòng)作和托盤P的搬出動(dòng)作中的任一個(gè)動(dòng)作。這種情況下，叉車FL進(jìn)行 輔助托盤搬運(yùn)流水線600的動(dòng)作的動(dòng)作。例如，若托盤搬運(yùn)流水線600進(jìn)行托 盤P的搬入動(dòng)作，則叉車FL進(jìn)行托盤P的搬出動(dòng)作。由此，能進(jìn)一步提高存 放處理的效率。
另外，在本實(shí)施方式中，表示的是采用兩個(gè)搬入流水線210'的結(jié)構(gòu)，但也 可以采用一個(gè)搬入流水線210'。
另一方面，與本實(shí)施方式一樣，也可以在圖13、圖20、圖23、圖24、圖 26、圖29所示的實(shí)施方式中采用兩個(gè)搬入流水線，以提高存放(搬入、移送) 效率。
在上述實(shí)施方式中，表示的是在地址空間設(shè)定步驟中，根據(jù)最初移送來(lái)的 存放物W的種類來(lái)設(shè)定與多個(gè)托盤P對(duì)應(yīng)的地址空間的例子，但并不局限于此， 也可以采用與假定的存放物W的種類對(duì)應(yīng)地預(yù)先設(shè)定與多個(gè)托盤P對(duì)應(yīng)的地址 空間的方式。
這樣一來(lái)，通過(guò)根據(jù)假定的存放物W的種類預(yù)先設(shè)定(分配)地址空間，能 有計(jì)劃地進(jìn)行高效的存放處理。
另外，在上述實(shí)施方式中，作為該存放系統(tǒng)中存放的存放物W，表示的是 車輛中應(yīng)用的輪胎，但并不局限于此，也可以應(yīng)用其它制品(電氣制品、機(jī)械 制品等)，另外，作為在托盤P上載放存放物W的方式，表示的是按兩列X兩 列疊放四層的方式，但并不局限于此，也可以是其它的堆放方法，或者是僅載 放一個(gè)較大的存放物的方式。
工業(yè)上的可利用性
如上所述，本發(fā)明的存放系統(tǒng)和存放方法在實(shí)現(xiàn)使設(shè)置面積節(jié)省空間、變得緊湊、簡(jiǎn)化構(gòu)造等的同時(shí)，能高效地進(jìn)行將存放物(例如輪胎等制品)搬入予 以存放或者根據(jù)要求將所存放的存放物搬出的處理，另外，還能將多種多樣的 存放物按類別進(jìn)行分選而可靠地存放，因此，本發(fā)明的存放系統(tǒng)和存放方法不 僅能應(yīng)用于將輪胎等制品以疊放形態(tài)存放、根據(jù)要求將其搬出的生產(chǎn)線等，而 且不局限于生產(chǎn)線，還適用作單純的制品的存放庫(kù)。
權(quán)利要求
1. 一種存放系統(tǒng)，其特征在于，至少包括將存放物排列存放的存放區(qū)域、朝所述存放區(qū)域搬入存放物的搬入流水線、以及為了將被所述搬入流水線搬入的存放物朝存放區(qū)域移送而配置在所述存放區(qū)域的上方區(qū)域內(nèi)的移送機(jī)構(gòu)，所述存放區(qū)域包括將能載放存放物的多個(gè)托盤排列支承的支承臺(tái)，所述移送機(jī)構(gòu)朝支承在所述支承臺(tái)上的托盤移送存放物。
2. 如權(quán)利要求l所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，所述支承臺(tái)包括分別 排列設(shè)置在所述搬入流水線的水平方向的兩側(cè)的多個(gè)支承臺(tái)。
3. 如權(quán)利要求l所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，所述支承臺(tái)包括分別排列設(shè)置在所述搬入流水線的水平方向的兩側(cè)的 多個(gè)支承臺(tái)，所述搬入流水線在所述存放區(qū)域內(nèi)的大致中央位置，劃定了所述移送 機(jī)構(gòu)取出存放物的取出位置。
4. 如權(quán)利要求l所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，所述搬入流水線在比疊放在被所述支承臺(tái)支承的托盤上的存放物的最大高度高的位置，劃定了 搬運(yùn)存放物的搬運(yùn)面。
5. 如權(quán)利要求l所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，包括朝所述支承臺(tái)搬 入托盤和/或從所述支承臺(tái)搬出托盤的托盤搬運(yùn)流水線。
6. 如權(quán)利要求5所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，所述托盤搬運(yùn)流水線 包括可動(dòng)單元，該可動(dòng)單元能沿著所述支承臺(tái)在水平方向上移動(dòng)，并與所述支承臺(tái)的支承位置之間進(jìn)行托盤的交接。
7. 如權(quán)利要求6所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，所述支承臺(tái)包括分別排列設(shè)置在所述搬入流水線的水平方向的兩側(cè)的 多個(gè)支承臺(tái)，所述可動(dòng)單元形成為能在所述多個(gè)支承臺(tái)之間自由移動(dòng)。
8. 如權(quán)利要求7所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，所述支承臺(tái)包括驅(qū)動(dòng) 單元，在使托盤相對(duì)于規(guī)定的支承位置出入時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元對(duì)托盤施加 驅(qū)動(dòng)力。
9. 如權(quán)利要求l所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，所述支承臺(tái)包括定位部，該定位部將從外部搬入的托盤定位于所述支承臺(tái)的支承位置。
10. 如權(quán)利要求1所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，包括讀取裝置，該讀取裝置對(duì)被所述搬入流水線搬入的存放物上附設(shè)的信息介質(zhì)的信息進(jìn)行 讀取。
11. 如權(quán)利要求1所述的存放系統(tǒng)，其特征在于，所述支承臺(tái)包括讀 寫裝置，該讀寫裝置對(duì)支承于所述支承臺(tái)的支承位置的托盤上附設(shè)的信息 介質(zhì)的信息進(jìn)行讀取或者在信息介質(zhì)中寫入信息。
12. —種存放方法，利用搬入流水線將存放物搬入，并利用移送機(jī)構(gòu) 將被搬入的存放物朝存放區(qū)域移送進(jìn)行存放或者將與要求相應(yīng)的存放物搬出，所述存放方法的特征在于，包括設(shè)定與支承在劃定所述存放區(qū)域的支承臺(tái)上的多個(gè)托盤對(duì)應(yīng)的地址空 間的地址空間設(shè)定步驟、讀取被所述搬入流水線搬入的存放物的相關(guān)信息的存放物讀取步驟、以及根據(jù)經(jīng)所述存放物讀取步驟和地址空間設(shè)定步驟得到的信息，利用所 述移送機(jī)構(gòu)將存放物朝所述支承臺(tái)上的規(guī)定托盤移送的搬入移送步驟。
13. 如權(quán)利要求12所述的存放方法，其特征在于，所述存放物讀取步驟是在利用所述移送機(jī)構(gòu)取出存放物的所述搬入流水線上的取出位置進(jìn)行 的。
14. 如權(quán)利要求12所述的存放方法，其特征在于，在所述地址空間設(shè) 定步驟中，更新與經(jīng)所述搬入移送步驟而移送得到被對(duì)象物的托盤對(duì)應(yīng)的 地址空間的相關(guān)信息。
15. 如權(quán)利要求12所述的存放方法，其特征在于，在所述地址空間設(shè) 定步驟中，與假定的存放物的種類對(duì)應(yīng)地預(yù)先設(shè)定與所述多個(gè)托盤對(duì)應(yīng)的地址空間。
16. 如權(quán)利要求12所述的存放方法，其特征在于，在所述地址空間設(shè) 定步驟中，根據(jù)最初移送來(lái)的存放物的種類來(lái)設(shè)定與所述多個(gè)托盤對(duì)應(yīng)的 地址空間。
17. 如權(quán)利要求12所述的存放方法，其特征在于，包括托盤搬出步驟， 在該托盤搬出步驟中，利用搬出裝置將所述存放區(qū)域所存放的存放物中的 要求搬出的存放物按托盤搬出。
全文摘要
一種存放系統(tǒng)，包括將存放物(W)排列存放的存放區(qū)域、朝存放區(qū)域搬入存放物(W)的搬入流水線(200)、為了將被搬入流水線搬入的存放物(W)朝存放區(qū)域移送而配置在存放區(qū)域的上方區(qū)域內(nèi)的移送機(jī)構(gòu)(300)，存放區(qū)域包括將能載放存放物(W)的多個(gè)托盤(P)排列支承的支承臺(tái)(100)，移送機(jī)構(gòu)(300)朝支承在支承臺(tái)(100)上的托盤(P)移送存放物(W)。這樣一來(lái)，不需要像以往那樣進(jìn)行將直接存放在地板面上的存放物朝托盤移送的動(dòng)作，搬出處理得到簡(jiǎn)化，存放物的整個(gè)存放處理(從外部搬入、朝存放區(qū)域移送、朝外部搬出)的效率提高。
文檔編號(hào)B65G1/137GK101535151SQ20068005639
公開(kāi)日2009年9月16日 申請(qǐng)日期2006年11月16日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月16日
發(fā)明者井坂一誠(chéng), 和田良一, 片柳邦夫 申請(qǐng)人:平田機(jī)工株式會(huì)社