專(zhuān)利名稱(chēng)：部件移送裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于將收納于架子(或料斗、盒等)的部件取出后向供給區(qū)域供
給的部件移送裝置及方法，尤其涉及一種取出電子零部件的印刷基板、液晶基板、玻璃基
板、薄板狀的托盤(pán)(tray)等板狀的部件的部件移送裝置及方法。
背景技術(shù)：
作為現(xiàn)有的部件移送裝置，已知有如下基板供給裝置，包括使分多層地收納印 刷基板的基板搬運(yùn)箱沿水平和上下方向移動(dòng)的搬運(yùn)箱移動(dòng)元件和將印刷基板一張張從基 板搬運(yùn)箱取出的基板取出元件等，使基板搬運(yùn)箱安設(shè)到規(guī)定位置后一步步升降來(lái)將印刷基 板定位在規(guī)定的取出位置，利用基板取出單元將印刷基板一張張取出后向下游側(cè)的供給區(qū) (安裝器、檢驗(yàn)器等)供給(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。
在上述裝置中，作為基板取出元件，采用包括以將突起從印刷基板的下側(cè)勾住印
刷基板的最里側(cè)緣部后從基板搬運(yùn)箱勾出的方式進(jìn)行動(dòng)作的臂部的基板取出元件；或是包
括以從上下方向夾住印刷基板的前側(cè)并從基板搬運(yùn)箱將印刷基板抽出的方式進(jìn)行動(dòng)作的
臂部的基板取出元件；或是包括以從設(shè)于與取出方向相反一側(cè)的基板搬運(yùn)箱的側(cè)面的狹縫
進(jìn)入后從基板搬運(yùn)箱推出印刷基板的方式進(jìn)行動(dòng)作的臂部的基板取出元件。 然而，當(dāng)上述裝置的基板取出元件應(yīng)用以將突起勾住印刷基板的最里側(cè)緣部后勾
出的方式進(jìn)行動(dòng)作的臂部時(shí)，需要將臂部的長(zhǎng)度尺寸設(shè)定成比取出方向的基板(基板搬運(yùn)
箱)的長(zhǎng)度尺寸長(zhǎng)，從而引起裝置的大型化，而且除了使臂部作往返運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之外，
還需要使臂部(突起)升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而引起裝置的復(fù)雜化、大型化。 此外，當(dāng)基板取出元件應(yīng)用以將印刷基板推出的方式進(jìn)行動(dòng)作的臂部時(shí)，需要將
臂部的長(zhǎng)度尺寸設(shè)定成比推出方向上的基板(基板搬運(yùn)箱)的長(zhǎng)度尺寸長(zhǎng)，從而引起裝置
的大型化。 而且，當(dāng)基板驅(qū)動(dòng)元件應(yīng)用以從上下方向夾住印刷基板的前側(cè)后拉出的方式進(jìn)行 動(dòng)作的臂部時(shí)，該臂部用于進(jìn)行夾住印刷基板工作的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等不明，未公開(kāi)能具 體實(shí)施的內(nèi)容。 專(zhuān)利文獻(xiàn)1 :日本專(zhuān)利特開(kāi)平9-331191號(hào)公報(bào) 發(fā)明的公開(kāi) 發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題 本發(fā)明根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)的情況發(fā)明而成，其目的在于提高一種能在實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn) 化、小型化、低成本化等的情況下，將收納于架子等的基板等部件取出后流暢地向規(guī)定的供 給區(qū)移送，并使工作效率和生產(chǎn)性提升的部件移送裝置及方法。
解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案 實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的部件移送裝置包括保持機(jī)構(gòu)，該保持機(jī)構(gòu)將部件定位 在規(guī)定高度的搬運(yùn)面后予以保持；以及拉出單元，該拉出單元將被保持機(jī)構(gòu)保持的部件沿 水平方向拉出，上述拉出單元包括抓緊構(gòu)件，該抓緊構(gòu)件能將部件從上下方向可松開(kāi)地抓
4緊；凸輪構(gòu)件，該凸輪構(gòu)件通過(guò)對(duì)抓緊構(gòu)件施加凸輪作用以在規(guī)定的時(shí)刻進(jìn)行部件的抓緊
動(dòng)作和部件的解除動(dòng)作；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)凸輪構(gòu)件和抓緊構(gòu)件。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，若部件被保持機(jī)構(gòu)(例如將部件直接載置的載置臺(tái)或升降臺(tái)等)
定位保持在規(guī)定高度的搬運(yùn)面，則在拉出單元中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，凸輪構(gòu)件施加凸輪
作用，在規(guī)定的時(shí)刻，抓緊構(gòu)件從上下抓緊(夾持)部件并拉出到規(guī)定位置之后解除部件。 如上所述，利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用，拉出單元在規(guī)定的時(shí)刻使抓緊構(gòu)件進(jìn)行部
件的抓緊動(dòng)作和解除動(dòng)作，因此與采用多個(gè)致動(dòng)器等的情況相比，不但能實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，還
能在所需的時(shí)刻可靠地將部件抓緊后拉出、向規(guī)定的供給區(qū)流暢地移送，從而能使工作效
率和生產(chǎn)性提升。 在此，作為凸輪構(gòu)件，只要是通過(guò)凸輪作用能使抓緊構(gòu)件進(jìn)行抓緊動(dòng)作和解除動(dòng) 作的凸輪構(gòu)件即可，例如，能適用進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以施加凸輪作用的凸輪構(gòu)件、進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng) 以施加凸輪作用的凸輪構(gòu)件等，另外，作為抓緊構(gòu)件，只要是從上下方向可松開(kāi)地將部件抓 緊的抓緊構(gòu)件即可，能適用可彈性變形且一體形成的抓緊構(gòu)件、在上側(cè)和下側(cè)分別配設(shè)不 同構(gòu)件的抓緊構(gòu)件等，因此能根據(jù)部件的形態(tài)和種類(lèi)靈活對(duì)應(yīng)。 在上述結(jié)構(gòu)的裝置中，能采用如下結(jié)構(gòu)保持機(jī)構(gòu)包括使在上下方向分多層地收 納部件的架子升降的升降單元，拉出單元從架子中拉出被升降單元定位在規(guī)定高度的部件
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，若架子內(nèi)的部件被升降單元定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面，則在拉出 單元中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，凸輪構(gòu)件施加凸輪作用，在規(guī)定的時(shí)刻，抓緊構(gòu)件從上下抓 緊(夾持)部件并拉出到規(guī)定位置之后解除部件。 如上所述，作為保持機(jī)構(gòu)，通過(guò)采用使分多層地收容部件的架子升降來(lái)定位的升 降單元，使部件能進(jìn)行連續(xù)的拉出、移送。 在上述結(jié)構(gòu)的裝置中，能采用如下結(jié)構(gòu)通過(guò)凸輪構(gòu)件對(duì)抓緊構(gòu)件施加凸輪作用 來(lái)進(jìn)行從搬運(yùn)面向下方退讓的退讓動(dòng)作。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用，在抓緊構(gòu)件拉出部件后使上述抓緊構(gòu) 件退離搬運(yùn)面，因此能更流暢地進(jìn)行部件的移送，并且能在最適時(shí)刻可靠地進(jìn)行抓緊動(dòng)作 —拉出動(dòng)作一解除動(dòng)作一退讓動(dòng)作。 在上述結(jié)構(gòu)的裝置中，采用如下結(jié)構(gòu)，抓緊構(gòu)件包括上側(cè)臂構(gòu)件，該上側(cè)臂構(gòu)件 具有能相對(duì)于部件的上表面可分離地抵接的上側(cè)抵接部；以及下側(cè)臂構(gòu)件，該下側(cè)臂構(gòu)件 具有能相對(duì)于部件的下表面可分離地抵接的下側(cè)抵接部，凸輪構(gòu)件包括被導(dǎo)向部，該被導(dǎo) 向部被向部件的拉出方向可自由往復(fù)運(yùn)動(dòng)地導(dǎo)向；上側(cè)凸輪部，該上側(cè)凸輪部對(duì)上側(cè)臂構(gòu) 件施加上下運(yùn)動(dòng)的凸輪作用；以及下側(cè)凸輪部，該下側(cè)凸輪部對(duì)下側(cè)臂構(gòu)件施加上下運(yùn)動(dòng) 的凸輪作用，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括可動(dòng)托架，該可動(dòng)托架沿拉出方向作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并具有將被導(dǎo) 向部在拉出方向的規(guī)定的范圍內(nèi)導(dǎo)向的水平導(dǎo)向部和將上側(cè)臂構(gòu)件及下側(cè)臂構(gòu)件在上下 方向的規(guī)定的范圍內(nèi)導(dǎo)向的垂直導(dǎo)向部；第一限動(dòng)器，該第一限動(dòng)器在可動(dòng)托架到達(dá)接近 架子的規(guī)定的接近位置時(shí)為了進(jìn)行用于抓緊動(dòng)作的凸輪作用而僅限制凸輪構(gòu)件的移動(dòng)；以 及第二限動(dòng)器，該第二限動(dòng)器在可動(dòng)托架到達(dá)離開(kāi)架子的規(guī)定的離開(kāi)位置時(shí)為了進(jìn)行用于 解除動(dòng)作的凸輪作用而僅限制凸輪構(gòu)件的移動(dòng)。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可動(dòng)托架用水平引導(dǎo)部將凸輪構(gòu)件(的被引導(dǎo)部)支承成在拉出 方向的規(guī)定的范圍可自由往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并且用垂直引導(dǎo)部將受到上側(cè)凸輪部的凸輪作用的上側(cè)臂構(gòu)件和受到下側(cè)凸輪部的凸輪作用的下側(cè)臂構(gòu)件支承為沿上下方向作相對(duì)移動(dòng)。
此外，若可動(dòng)托架到達(dá)架子的接近位置，使凸輪構(gòu)件(的一側(cè)部)與第一限動(dòng)器抵 接后停止，則只有可動(dòng)托架進(jìn)一步移動(dòng)，利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用，上側(cè)臂構(gòu)件(上側(cè)抵接 部)和下側(cè)臂構(gòu)件(下側(cè)抵接部)從上下方向?qū)⒉考ゾo。相反，若可動(dòng)托架逆向移動(dòng)而 到達(dá)規(guī)定的離開(kāi)位置，使凸輪構(gòu)件(的另一側(cè)部)與第二限動(dòng)器抵接后停止，則只有可動(dòng)托 架進(jìn)一步移動(dòng)，利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用，上側(cè)臂構(gòu)件(上側(cè)抵接部)和下側(cè)臂構(gòu)件(下側(cè) 抵接部)將部件解除。 如上所述，由上下兩個(gè)臂構(gòu)件形成抓緊構(gòu)件，通過(guò)相對(duì)于可動(dòng)托架的凸輪構(gòu)件的 相對(duì)移動(dòng)來(lái)產(chǎn)生凸輪作用，因此不但能簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，還能在規(guī)定的時(shí)刻高精度且 流暢地進(jìn)行抓緊動(dòng)作一拉出動(dòng)作一解除動(dòng)作。 在上述結(jié)構(gòu)的裝置中，可采用如下結(jié)構(gòu)若在凸輪構(gòu)件與第二限動(dòng)器抵接而被限 制的狀態(tài)下可動(dòng)托架進(jìn)一步移動(dòng)，則凸輪構(gòu)件形成為施加用于使抓緊構(gòu)件從搬運(yùn)面向下方 退讓的退讓動(dòng)作的凸輪作用。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，若可動(dòng)托架到達(dá)規(guī)定的離開(kāi)位置而使凸輪構(gòu)件(的另一側(cè)部)與 第二限動(dòng)器抵接后停止，則只有可動(dòng)托架進(jìn)一步移動(dòng)，利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用，上側(cè)臂構(gòu) 件(上側(cè)抵接部)和下側(cè)臂構(gòu)件(下側(cè)抵接部)將部件解除，進(jìn)而從搬運(yùn)面向下方退讓。如 上所述，由于抓緊構(gòu)件在部件解除后退讓到搬運(yùn)面的下方，因此能將被拉出的部件流暢地 搬運(yùn)(移送)到規(guī)定的供給區(qū)。 在上述結(jié)構(gòu)的裝置中，可采用如下結(jié)構(gòu)上側(cè)凸輪部和下側(cè)凸輪部被形成在凸輪 構(gòu)件的上端緣和下端緣，上側(cè)臂構(gòu)件具有被垂直引導(dǎo)部引導(dǎo)且與上側(cè)凸輪部卡合的上側(cè)隨 動(dòng)部，下側(cè)臂構(gòu)件具有被垂直引導(dǎo)部引導(dǎo)且與下側(cè)凸輪部卡合的下側(cè)隨動(dòng)部，上側(cè)隨動(dòng)部 和下側(cè)隨動(dòng)部上鉤掛有將這些隨動(dòng)部彼此拉近的拉伸彈簧。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，凸輪構(gòu)件是上端緣和下端緣具有凸輪部的端面凸輪，上側(cè)隨動(dòng)部 和下側(cè)隨動(dòng)部被拉伸彈簧拉近，從而分別與上側(cè)凸輪部和下側(cè)凸輪部卡合，上側(cè)隨動(dòng)部和 下側(cè)隨動(dòng)部同時(shí)起到被可動(dòng)托架的垂直引導(dǎo)部引導(dǎo)的作用，因此不但能實(shí)現(xiàn)部件數(shù)減少、 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化等、還能得到流暢且可靠的凸輪作用。 在上述結(jié)構(gòu)的裝置中，可采用如下結(jié)構(gòu)包括將被拉出單元拉出的部件承載搬運(yùn) 的搬運(yùn)單元。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，利用搬運(yùn)單元能在最適時(shí)刻將被拉出的部件向下游側(cè)的供給區(qū)移 送。 在上述結(jié)構(gòu)的裝置中，可采用如下結(jié)構(gòu)包括將定位在搬運(yùn)面的部件朝向抓緊構(gòu) 件側(cè)推出規(guī)定量的推出單元。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)部件被以狹窄的間隔多層排列時(shí)，通過(guò)利用推出單元預(yù)先將部 件推出規(guī)定量，拉出單元能可靠地抓緊被推出后的部件的前端區(qū)域。此外，推出單元只將部 件推出規(guī)定量，因此不需要像現(xiàn)有這樣長(zhǎng)的行程，從而能實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、裝置小型化。
實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的部件移送方法包括將部件定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面 并予以保持的保持步驟；以及將通過(guò)保持步驟定位并保持的部件沿水平方向拉出的拉出 步驟，上述拉出步驟中，利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用使抓緊構(gòu)件動(dòng)作，在規(guī)定的時(shí)刻將部件抓 緊，并在利用抓緊構(gòu)件抓緊的狀態(tài)下拉出到規(guī)定位置后將部件解除。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過(guò)利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用使抓緊構(gòu)件動(dòng)作，在保持步驟中被 定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面的部件被從上下方向抓緊(夾持)并拉出到規(guī)定位置之后解除。
如上所述，拉出步驟包括利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用進(jìn)行的抓緊動(dòng)作和解除動(dòng)作， 因此能在所需的時(shí)刻將部件可靠地抓緊并拉出，且流暢地向規(guī)定的供給區(qū)移送，從能使工 作效率和生產(chǎn)性提升。 在上述結(jié)構(gòu)的方法中，可采用如下結(jié)構(gòu)保持步驟包括使在上下方向分多層地收 納部件的架子升降的升降步驟，拉出步驟中，從架子中拉出通過(guò)升降步驟被定位在規(guī)定高 度的搬運(yùn)面上的部件。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過(guò)利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用使抓緊構(gòu)件動(dòng)作，在升降步驟中被 定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面上的部件在被從上下方向抓緊(夾持)并拉出到規(guī)定位置之后解 除。 如上所述，作為保持步驟，通過(guò)包括使分多層地收容部件的架子升降來(lái)定位的升 降步驟，使連續(xù)地對(duì)部件進(jìn)行拉出、移送。 在上述結(jié)構(gòu)的方法中，可采用如下結(jié)構(gòu)拉出步驟中，在將部件解除后，使抓緊構(gòu) 件從搬運(yùn)面向下方退讓。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在抓緊構(gòu)件將部件解除后，使上述抓緊構(gòu)件退離搬運(yùn)面，因此能更 流暢地進(jìn)行部件的移送。 在上述結(jié)構(gòu)的方法中，可采用如下結(jié)構(gòu)包括利用搬運(yùn)單元將被拉出步驟拉出的 部件向下游側(cè)搬運(yùn)的搬運(yùn)步驟。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，利用搬運(yùn)單元能在最適時(shí)刻將被拉出的部件向下游側(cè)的供給區(qū)移 送。 在上述結(jié)構(gòu)的方法中，可采用如下結(jié)構(gòu)在拉出步驟之前，包括利用推出單元將定 位在搬運(yùn)面上的部件朝向抓緊構(gòu)件側(cè)推出規(guī)定量的推出步驟。 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)部件被以狹窄的間隔多層排列時(shí)，通過(guò)利用推出單元預(yù)先將部 件推出規(guī)定量，能可靠地抓緊被推出后的部件的前端區(qū)域。
發(fā)明效果 根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的部件移送裝置及方法，不但能實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、小型化、低成本化 等，還能將收納于架子等的基板等部件取出后流暢地向規(guī)定的供給區(qū)移送，從而能使工作 效率和生產(chǎn)性提升。


圖1是表示本發(fā)明的部件移送裝置的一實(shí)施方式的主視圖。
圖2是表示圖1所示的部件移送裝置的俯視圖。 圖3A是表示圖1所示的部件移送裝置所包括的拉出單元的俯視圖。 圖3B是表示圖1所示的部件移送裝置所包括的拉出單元的主視圖。 圖4是表示構(gòu)成圖1所示的部件移送裝置的一部分的凸輪構(gòu)件、抓緊構(gòu)件(上側(cè)
臂構(gòu)件、下側(cè)臂構(gòu)件)、可動(dòng)托架的主視圖。 圖5是表示構(gòu)成圖1所示的部件移送裝置的一部分的凸輪構(gòu)件、抓緊構(gòu)件(上側(cè) 臂構(gòu)件、下側(cè)臂構(gòu)件)、可動(dòng)托架的俯視圖。
圖6是表示構(gòu)成圖1所示的部件移送裝置的一部分的凸輪構(gòu)件、抓緊構(gòu)件(上側(cè) 臂構(gòu)件、下側(cè)臂構(gòu)件)、可動(dòng)托架的左視圖。 圖7是表示構(gòu)成圖1所示的部件移送裝置的一部分的可動(dòng)托架的正面。
圖8A是表示構(gòu)成圖1所示的部件移送裝置的一部分的上側(cè)臂構(gòu)件的主視圖。
圖8B是表示構(gòu)成圖1所示的部件移送裝置的一部分的下側(cè)臂構(gòu)件的主視圖。
圖9是表示構(gòu)成圖1所示的部件移送裝置的一部分的凸輪構(gòu)件的主視圖。
圖10是表示構(gòu)成圖1所示的部件移送裝置的一部分的凸輪構(gòu)件、抓緊構(gòu)件(上側(cè) 臂構(gòu)件、下側(cè)臂構(gòu)件)的動(dòng)作的動(dòng)作圖。 圖11是在本發(fā)明的部件移送裝置中，表示部件被定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面的動(dòng) 作的動(dòng)作圖。 圖12是在本發(fā)明的部件移送裝置中，表示推出單元和拉出單元的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖13是在本發(fā)明的部件移送裝置中，表示拉出單元將部件抓緊的動(dòng)作的動(dòng)作圖。
圖14是在本發(fā)明的部件移送裝置中，表示在拉出單元將部件拉出到規(guī)定位置之 后將部件解除的動(dòng)作的動(dòng)作圖。 圖15是在本發(fā)明的部件移送裝置中，表示拉出單元將部件解除之后從搬運(yùn)面向 下方退讓的動(dòng)作的動(dòng)作圖。 圖16是在本發(fā)明的部件移送裝置中，表示搬運(yùn)單元將部件朝向下游側(cè)搬運(yùn)的動(dòng) 作和將下一部件定位在搬運(yùn)面的動(dòng)作的動(dòng)作圖。(符號(hào)說(shuō)明)Al供給區(qū)R架子W部件Y拉出方向z上下方向s規(guī)定高度的搬運(yùn)面10底座20升降單元(保持機(jī)構(gòu))21支柱22升降臺(tái)22a球狀螺母23滾珠螺桿24電動(dòng)機(jī)30臺(tái)單元31導(dǎo)軌32可動(dòng)臺(tái)32a球狀螺母33滾珠螺桿34電動(dòng)機(jī)40拉出單元
41可動(dòng)托架(驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))41'兩個(gè)直立壁41"基部41可動(dòng)托架41a導(dǎo)向銷(xiāo)(水平導(dǎo)向部)41b豎長(zhǎng)孔(垂直導(dǎo)向部)42凸輪構(gòu)件42a橫長(zhǎng)孔(被導(dǎo)向部)42b上側(cè)凸輪部42c下側(cè)凸輪部42d —側(cè)部42e另一側(cè)部43上側(cè)臂構(gòu)件(抓緊構(gòu)件)43a上側(cè)抵接部43b上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)(上側(cè)隨動(dòng)部)43c豎長(zhǎng)孔44下側(cè)臂構(gòu)件(抓緊構(gòu)件)44a下側(cè)抵接部44b下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)(下側(cè)隨動(dòng)部)44c豎長(zhǎng)孔45托架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)45a導(dǎo)軌45b環(huán)形傳動(dòng)帶45c驅(qū)動(dòng)帶輪45d從動(dòng)帶輪45e電動(dòng)機(jī)46第一限動(dòng)器(驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))47第二限動(dòng)器(驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))48拉伸彈簧50搬運(yùn)單元51搬運(yùn)帶52從動(dòng)帶輪53驅(qū)動(dòng)帶輪54電動(dòng)機(jī)60推出單元61推出桿62曲柄構(gòu)件63電動(dòng)機(jī)
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具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的最佳實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。 如圖1 圖3所示，本部件移送裝置包括底座10 ;設(shè)于底座10上的左側(cè)并使收 納了部件W的架子R升降的作為保持機(jī)構(gòu)的升降單元20 ;設(shè)于底座10的右側(cè)的臺(tái)單元30 ; 設(shè)于臺(tái)單元30上的拉出單元40和搬運(yùn)單元50 ;以及與升降單元20的左側(cè)相鄰設(shè)置的推 出單元60等。 此外，如圖1和圖2所示，相對(duì)于上述部件移送裝置在Y方向的相鄰位置上配置有 供給區(qū)Al，將從架子R拉出的部件W向其供給。
如圖1和圖2所示，架子R包括上側(cè)框Rl ;下側(cè)框R2 ;將上側(cè)框Rl與下側(cè)框R2
連結(jié)的四個(gè)角和中央兩處的豎框R3 ;以及分多層地設(shè)置在豎框R3上并能裝載部件W的裝 載框R4等，以使外輪廓成近似長(zhǎng)方體且可將近似矩形的板狀的基板狀部件W在上下方向Z 排列收納。 如圖1和圖2所示，升降單元20包括垂直地設(shè)于底座10上的支柱21 ;相對(duì)于支 承壁21的導(dǎo)軌21a沿上下方向Z可自由升降地得到支承的升降臺(tái)22 ;與升降臺(tái)22的球狀
螺母22a螺合且沿上下方向Z伸長(zhǎng)的滾珠螺桿23 ;以及驅(qū)動(dòng)滾珠螺桿23旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)24等。 此外，升降單元20構(gòu)成為若以將架子R保持在升降臺(tái)22的狀態(tài)使電動(dòng)機(jī)24旋轉(zhuǎn)， 則滾珠螺桿23旋轉(zhuǎn)，并與球狀螺母22a —起使升降臺(tái)22 —步步升降，將被拉出的部件W — 個(gè)個(gè)定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面S上。 如圖1 圖3B所示，臺(tái)單元30包括固定于底座10上并朝X方向伸長(zhǎng)的導(dǎo)軌31 ;
被導(dǎo)軌31引導(dǎo)而朝X方向移動(dòng)的可動(dòng)臺(tái)32 ;與可動(dòng)臺(tái)32的球狀螺母32a螺合且朝X方向
伸長(zhǎng)的滾珠螺桿33 ;以及驅(qū)動(dòng)滾珠螺桿33旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)34等。 如圖1 圖3B所示，在可動(dòng)臺(tái)32上設(shè)有拉出單元40和搬運(yùn)單元50。 此外，若電動(dòng)機(jī)34旋轉(zhuǎn)，則可動(dòng)臺(tái)32通過(guò)滾珠螺桿33和球狀螺母32a朝X方向
移動(dòng)，并被定位在規(guī)定位置上。
如圖3A 圖9所示，拉出單元40包括可動(dòng)托架41 ;凸輪構(gòu)件42 ;作為抓緊構(gòu)
件的上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44 ;驅(qū)動(dòng)可動(dòng)托架41的托架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)45 ;可與凸輪構(gòu)件
42的一側(cè)部抵接的第一限動(dòng)器46 ;以及可與凸輪構(gòu)件42的另一側(cè)部抵接的第二限動(dòng)器47 等。 在此，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成為通過(guò)可動(dòng)托架41、第一限動(dòng)器46、第二限動(dòng)器47等來(lái)驅(qū)動(dòng) 凸輪構(gòu)件42和抓緊構(gòu)件(上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44)。 如圖4 圖7所示，可動(dòng)托架41形成為劃定在X方向隔開(kāi)規(guī)定間隔而豎立的兩個(gè) 豎立壁41'和與托架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)45連結(jié)的基部41"，各個(gè)豎立壁41'被一體連結(jié)且分別包括 兩個(gè)作為水平引導(dǎo)部的導(dǎo)向銷(xiāo)41a，上述導(dǎo)向銷(xiāo)41a將凸輪構(gòu)件42沿部件W的拉出方向(Y 方向)可自由往復(fù)運(yùn)動(dòng)地引導(dǎo)；以及作為垂直引導(dǎo)部的豎長(zhǎng)孔41b等，上述豎長(zhǎng)孔41b將上 側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44沿上下方向Z可自由往復(fù)運(yùn)動(dòng)地引導(dǎo)。 如圖4 圖6、圖9所示，凸輪構(gòu)件42在X方向上隔開(kāi)規(guī)定間隔配置有兩個(gè)且被一 體連結(jié)，并分別沿部件W的拉出方向(Y)方向伸長(zhǎng)，包括供導(dǎo)向銷(xiāo)41a插入的作為被引導(dǎo) 部的橫長(zhǎng)孔42a ;形成于上端緣的上側(cè)凸輪部42b ;形成于下端緣的下側(cè)凸輪部42c ;可與
10第一限動(dòng)器46抵接的一側(cè)部42d ;以及可與第二限動(dòng)器47抵接的另一側(cè)部42e等。
如圖4 圖6、圖8A所示，上側(cè)臂構(gòu)件43包括能相對(duì)于部件W的上表面可分離 地抵接的上側(cè)抵接部43a ;與上側(cè)凸輪部42b卡合的作為上側(cè)隨動(dòng)部的上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b ;以 及被插入后述下側(cè)臂構(gòu)件44的下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b的豎長(zhǎng)孔43c等。 如圖4 圖6、圖8B所示，下側(cè)臂構(gòu)件44包括能相對(duì)于部件W的下表面可分離 地抵接的下側(cè)抵接部44a ;與下側(cè)凸輪部42c卡合的作為下側(cè)隨動(dòng)部的下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b ;以 及被插入上側(cè)臂構(gòu)件43的上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b的豎長(zhǎng)孔44c等。 此外，如圖4所示，上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b被插入可動(dòng)框41的豎長(zhǎng)孔41b和下側(cè)臂構(gòu)件 44的豎長(zhǎng)孔44c，而相對(duì)于可動(dòng)托架41被沿上下方向Z可自由往復(fù)運(yùn)動(dòng)地引導(dǎo)。此外，如 圖4所示，下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b被插入可動(dòng)框41的豎長(zhǎng)孔41b和上側(cè)臂構(gòu)件43的豎長(zhǎng)孔43c， 而相對(duì)于可動(dòng)托架41被沿上下方向Z可自由往復(fù)運(yùn)動(dòng)地引導(dǎo)。 而且，上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b上卡止有將彼此拉近的拉伸彈簧48。藉
此，上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b維持與上側(cè)凸輪部42b卡合的狀態(tài)而受到上下運(yùn)動(dòng)的凸輪作用，此外，
下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b維持與下側(cè)凸輪部42c卡合的狀態(tài)而受到上下運(yùn)動(dòng)的凸輪作用。 S卩，上述可動(dòng)托架41、凸輪構(gòu)件42、上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44的關(guān)系中，上
側(cè)凸輪部42b和下側(cè)凸輪部42c施加凸輪作用來(lái)使上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44作相對(duì)
上下運(yùn)動(dòng)。 如圖9和圖10所示，當(dāng)上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b從A點(diǎn)朝向D點(diǎn)移動(dòng)時(shí) (即以凸輪構(gòu)件42的另一側(cè)部42e與第二限動(dòng)器47抵接的狀態(tài)使可動(dòng)托架41向右移動(dòng) 時(shí))，連續(xù)進(jìn)行抓緊動(dòng)作(圖10的SI)和拉出動(dòng)作一解除動(dòng)作(圖10的S2)—退讓動(dòng)作 (圖10的S3)。 S卩，當(dāng)上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b位于A點(diǎn)時(shí)，如圖10的SI所示使上側(cè)抵 接部43a和下側(cè)抵接部44a彼此靠近來(lái)從上下方向?qū)⒉考抓緊，當(dāng)上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下 側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b位于B點(diǎn)時(shí)或通過(guò)B點(diǎn)時(shí)，如圖10的S2所示，結(jié)束上側(cè)抵接部43a和下側(cè)抵 接部44a彼此分開(kāi)、解除部件W的抓緊的動(dòng)作，當(dāng)上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b位于C 點(diǎn)時(shí)或通過(guò)C點(diǎn)時(shí)，使上側(cè)抵接部43a和下側(cè)抵接部44a從部件W向拉出方向Y的前方脫 開(kāi)，當(dāng)上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b位于D點(diǎn)時(shí)，如圖10的S3所示，結(jié)束上側(cè)臂構(gòu)件 43和下側(cè)臂構(gòu)件44從搬運(yùn)面S向下方退讓的動(dòng)作。 另一方面，當(dāng)上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b從D點(diǎn)朝向A點(diǎn)移動(dòng)時(shí)(即以凸 輪構(gòu)件42的一側(cè)部42d與第一限動(dòng)器46抵接的狀態(tài)使可動(dòng)托架41向左移動(dòng)時(shí))，結(jié)束從 在退讓位置待機(jī)的狀態(tài)上升到搬運(yùn)面S的高度、收納部件W的前端區(qū)域、從上下方向抓緊部 件W的動(dòng)作。 如圖3A和圖3B所示，托架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)45包括在可動(dòng)臺(tái)32上朝拉出方向(Y方向) 伸長(zhǎng)而形成且將可動(dòng)托架41可自由往復(fù)運(yùn)動(dòng)地弓I導(dǎo)的導(dǎo)軌45a ;與可動(dòng)托架41 (基部41") 連結(jié)的環(huán)形傳動(dòng)帶45b ;巻繞環(huán)形傳動(dòng)帶45b的驅(qū)動(dòng)帶輪45c和從動(dòng)帶輪45d ;以及將驅(qū)動(dòng) 帶輪45c驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)45e等。 此外，若電動(dòng)機(jī)45e朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，則保持凸輪構(gòu)件42和抓緊構(gòu)件(上側(cè)臂構(gòu) 件43和下側(cè)臂構(gòu)件44)的可動(dòng)托架41被向左驅(qū)動(dòng)成在沿導(dǎo)軌45a(在拉出方向(Y方向)) 接近架子R，相反，若電動(dòng)機(jī)45e朝另一方向旋轉(zhuǎn)，則保持凸輪構(gòu)件42和抓緊構(gòu)件(上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44)的可動(dòng)托架41)被向右驅(qū)動(dòng)成沿導(dǎo)軌45a(在拉出方向(Y方向)) 遠(yuǎn)離架子R。 如圖3A和圖3B所示，第一限動(dòng)器46在拉出方向(Y方向)配置在可動(dòng)臺(tái)32上的 左端(靠近架子R側(cè))。 此外，當(dāng)可動(dòng)托架41向拉出方向(Y方向)的左側(cè)移動(dòng)而使第一限動(dòng)器46到達(dá)接 近架子R的規(guī)定的接近位置時(shí)，為了進(jìn)行用于抓緊動(dòng)作的凸輪作用，使第一限動(dòng)器46與凸 輪構(gòu)件42的一側(cè)部42d抵接，僅限制凸輪構(gòu)件42的移動(dòng)。 如圖3A和圖3B所示，第二限動(dòng)器47在拉出方向(Y方向)配置在可動(dòng)臺(tái)32上的 右端(離開(kāi)架子R側(cè))。 此外，當(dāng)可動(dòng)托架41向拉出方向(Y方向)的右側(cè)移動(dòng)而使第二限動(dòng)器47到達(dá)離 開(kāi)架子R的規(guī)定的離開(kāi)位置時(shí)，為了進(jìn)行用于解除動(dòng)作的凸輪作用，使第二限動(dòng)器47與凸 輪構(gòu)件42的另一側(cè)部42e抵接，僅限制凸輪構(gòu)件42的移動(dòng)。 如上所述，作為拉出單元40，通過(guò)采用抓緊構(gòu)件(上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件 44)、將凸輪作用施加到抓緊構(gòu)件以進(jìn)行部件W的抓緊動(dòng)作和解除動(dòng)作的凸輪構(gòu)件42、以及 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(可動(dòng)托架41、第一限動(dòng)器46、第二限動(dòng)器47等)，藉此與采用多個(gè)致動(dòng)器等的情 況相比，不但能實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、還能在所需的時(shí)刻將部件W可靠地抓緊并拉出，且能流暢地 向供給區(qū)Al移送，從而能使工作效率和生產(chǎn)性提升。 特別地，作為抓緊構(gòu)件，通過(guò)采用兩個(gè)上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44，不但能實(shí) 現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、還能在規(guī)定的時(shí)刻高精度且流暢地進(jìn)行抓緊動(dòng)作一拉出動(dòng)作一解 除動(dòng)作。 此外，凸輪構(gòu)件42是在其上端緣和下端緣劃定上側(cè)凸輪部42b和下側(cè)凸輪部42c 的端面凸輪，因此能簡(jiǎn)化凸輪構(gòu)件42的形狀，此外，凸輪構(gòu)件42被拉伸彈簧48拉近以使上 側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b分別與上側(cè)凸輪部42b和下側(cè)凸輪部42c卡合，并且同時(shí) 起到使上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b被可動(dòng)托架41的豎長(zhǎng)孔41b引導(dǎo)的作用，因此不 但能實(shí)現(xiàn)部件數(shù)減少、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化等，還能得到流暢且可靠的凸輪作用。 如圖3A和圖3B所示，搬運(yùn)單元50包括能將被拉出的部件W承載的環(huán)狀的搬運(yùn) 帶51 ;巻繞搬運(yùn)帶51的多個(gè)從動(dòng)帶輪52 ;驅(qū)動(dòng)帶輪53 ;以及將驅(qū)動(dòng)帶輪53驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的 電動(dòng)機(jī)54等。 此外，若電動(dòng)機(jī)54旋轉(zhuǎn)，則將被拉出的部件W承載而朝向下游側(cè)的供給區(qū)Al搬 運(yùn)。 如上所述，通過(guò)設(shè)置將被拉出單元40拉出的部件W承載后進(jìn)行搬運(yùn)的搬運(yùn)單元 50，能在最適的時(shí)刻將被拉出的部件W向下游側(cè)的供給區(qū)Al移送。 如圖1和圖2所示。推壓?jiǎn)卧?0包括與部件W的緣部抵接的推出桿61 ;使推出 桿61往復(fù)運(yùn)動(dòng)的曲柄構(gòu)件62 ;以及驅(qū)動(dòng)曲柄構(gòu)件62旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)63等。
推出桿61在搬運(yùn)面S的位置形成為沿拉出方向(Y方向)只往復(fù)運(yùn)動(dòng)規(guī)定量。
此外，若電動(dòng)機(jī)63旋轉(zhuǎn)而使曲柄構(gòu)件62旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度，則推出桿61伸入架子R 內(nèi)，并將定位在搬運(yùn)面S上的部件W從架子R朝向抓緊構(gòu)件(上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件 44)或搬運(yùn)單元50側(cè)推出規(guī)定量。 如上所述，通過(guò)預(yù)先利用推出單元60將部件W推出規(guī)定量，即使部件W被以狹窄的間隔多層排列，拉出單元40也能可靠地抓緊被推出后的部件W的前端區(qū)域。此外，由于 推出單元60只將部件W推出規(guī)定量，因此不需要像現(xiàn)有這樣長(zhǎng)的行程，從而能實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn) 化、裝置小型化。 接著，參照?qǐng)D11 圖16對(duì)上述部件移送裝置的動(dòng)作(移送方法)進(jìn)行說(shuō)明。
首先，如圖11所示，若分多層地收納有部件W的架子R被搬入升降單元20并保持， 則使升降單元20升降，而將最初取出的部件W定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面S (保持步驟、升降 步驟)。此時(shí)，拉出單元40在上側(cè)臂構(gòu)件43的上側(cè)抵接部43a與下側(cè)臂構(gòu)件44的下側(cè)抵 接部44a彼此靠近的狀態(tài)下，在從搬運(yùn)面S向下方退讓的位置上停止。
接著，當(dāng)定位在搬運(yùn)面S上的部件W被傳感器(未圖示)等檢測(cè)到后，如圖12所 示，使推出單元60動(dòng)作，而將上述部件W從架子R向右推出規(guī)定量(推出步驟)。此外，可 動(dòng)托架41向拉出方向(Y方向)的左側(cè)移動(dòng)后到達(dá)待機(jī)位置PO。在此，當(dāng)拉出單元40和搬 運(yùn)單元50從X方向上的規(guī)定位置發(fā)生偏離時(shí)，將可動(dòng)臺(tái)31在X方向適當(dāng)驅(qū)動(dòng)來(lái)修正該位 置偏移。 接著，如圖13所示，結(jié)束推出單元60對(duì)部件W的推出動(dòng)作后，推出單元60(推出 桿61)返回待機(jī)位置。此外，若可動(dòng)托架41向左移動(dòng)而到達(dá)與架子R接近的接近位置，則 凸輪構(gòu)件42的一側(cè)部42d與第一限動(dòng)器46抵接來(lái)限制凸輪構(gòu)件42向左的移動(dòng)，在可動(dòng)托 架41只向左進(jìn)一步移動(dòng)規(guī)定量而到達(dá)抓緊位置P1時(shí)，上側(cè)臂構(gòu)件43(的上側(cè)抵接部43a) 和下側(cè)臂構(gòu)件44(的下側(cè)抵接部44a)只上升規(guī)定量，將上側(cè)臂構(gòu)件43(的上側(cè)抵接部43a) 定位在搬運(yùn)面S的上方，將下側(cè)臂構(gòu)件44(的下側(cè)抵接部44a)定位在搬運(yùn)面S的下方，在維 持上側(cè)抵接部43a與下側(cè)抵接部44a分開(kāi)的狀態(tài)的情況下將部件W定位在上側(cè)抵接部43a 與下側(cè)抵接部44a之間。此外，從部件W的上下方向Z接近來(lái)抓緊部件W的前端區(qū)域。
接著，如圖14所示，在以上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44抓緊部件W的狀態(tài)下使 可動(dòng)托架41向拉出防線(Y方向)的右側(cè)移動(dòng)而到達(dá)離開(kāi)架子R的離開(kāi)位置，則凸輪構(gòu)件 42的另一側(cè)部42e與第二限動(dòng)器47抵接來(lái)限制凸輪構(gòu)件42的向右移動(dòng)，在可動(dòng)托架41只 向右進(jìn)一步移動(dòng)規(guī)定量而到達(dá)解除位置P2時(shí)，上側(cè)臂構(gòu)件43 (的上側(cè)抵接部43a)和下側(cè) 臂構(gòu)件44(的下側(cè)抵接部44a)沿上下方向Z離開(kāi)部件W來(lái)將部件W解除(拉出步驟)。
接著，如圖15所示，在可動(dòng)托架41向右進(jìn)一步移動(dòng)而到達(dá)退讓位置P3的過(guò)程中， 利用凸輪構(gòu)件42的凸輪作用，上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44從搬運(yùn)面S向下方只下降規(guī) 定量來(lái)結(jié)束退讓動(dòng)作。此外，使升降單元20上升一步來(lái)將下一部件W定位在規(guī)定高度的搬 運(yùn)面S上。 如上所述，利用凸輪構(gòu)件42的凸輪作用，在上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44拉出 部件W之后，使上側(cè)臂構(gòu)件43和下側(cè)臂構(gòu)件44從搬運(yùn)面S向下方退讓?zhuān)虼四芨鲿车剡M(jìn) 行部件W的移送，并且能在最適的時(shí)刻可靠地進(jìn)行抓緊動(dòng)作一拉出動(dòng)作一解除動(dòng)作一退讓 動(dòng)作。 此后，如圖16所示，被拉出的部件W被搬運(yùn)單元50承載并向供給區(qū)A1搬運(yùn)(搬 運(yùn)步驟)。此外，被拉出的部件W在被承載在搬運(yùn)單元50上之后，被搬運(yùn)單元50朝向供給 區(qū)A1的規(guī)定的接收位置搬運(yùn)。在此，搬運(yùn)單元50的搬運(yùn)動(dòng)作在所需的最適的時(shí)刻進(jìn)行。
此外，部件W被搬運(yùn)單元50搬運(yùn)期間，可動(dòng)托架41向左移動(dòng)而到達(dá)待機(jī)位置PO。 [OWO] 上述的升降步驟(升降動(dòng)作和定位動(dòng)作)一推出步驟(推出動(dòng)作)一拉出步驟(抓緊動(dòng)作一拉出動(dòng)作一解除動(dòng)作一退讓動(dòng)作)一搬運(yùn)步驟(搬運(yùn)動(dòng)作)等組成的一系列 動(dòng)作對(duì)全部部件W反復(fù)進(jìn)行。 如上所述，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的部件移送裝置及方法，不但能實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、小型化、 低成本化等，還能將收納于架子R等的基板等部件W取出后流暢地向規(guī)定的供給區(qū)Al移 送，從整體而言使工作效率和生產(chǎn)性提升。 在上述實(shí)施方式中，作為保持機(jī)構(gòu)，例示了包括使架子R升降來(lái)定位的升降單元 20的情況，但本發(fā)明不限定于此，還可以采用一種承載臺(tái)，該承載臺(tái)直接承載部件W并將其 定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面后予以保持，或采用一種將部件W直接承載后進(jìn)行升降從而定位 在規(guī)定高度的搬運(yùn)面上的升降臺(tái)等。 在上述實(shí)施方式中，作為拉出單元40，例示了包括由沿拉出方向(Y方向)作往復(fù) 運(yùn)動(dòng)且沿上下方向Z施加凸輪作用的凸輪構(gòu)件42和兩個(gè)臂構(gòu)件43、44構(gòu)成的抓緊構(gòu)件的 結(jié)構(gòu)，但本發(fā)明不限定于此，只要是通過(guò)凸輪作用能使抓緊構(gòu)件進(jìn)行抓緊動(dòng)作和解除動(dòng)作
的結(jié)構(gòu)即可，例如可采用旋轉(zhuǎn)而施加凸輪作用的圓板凸輪等，另外，只要是能從上下方向Z 可分開(kāi)地抓緊部件W的結(jié)構(gòu)，還可采用具有可彈性變形的一體形成的兩個(gè)指尖鉗片的可撓 性的抓緊構(gòu)件。 在上述實(shí)施方式中，作為凸輪構(gòu)件，例示了具有被上端緣和下端緣劃定的上側(cè)凸 輪部42b和下側(cè)凸輪部42c的端面凸輪的情況，但本發(fā)明不限定于此，也可采用具有插入上 側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)44b的凸輪槽的槽凸輪。此時(shí)，能使上側(cè)隨動(dòng)銷(xiāo)43b和下側(cè)隨 動(dòng)銷(xiāo)44b始終與凸輪槽卡合，因此能廢棄拉伸彈簧48。
工業(yè)上的可利用性 如上所述，本發(fā)明的部件移送裝置及方法，不但能實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、小型化、低成本 化，還能將收納于架子等的基板等部件取出后流暢地向規(guī)定的供給區(qū)移送，從而能使工作 效率和生產(chǎn)性提升，因此除了能利用于移送電子設(shè)備的部件的制造線、移送機(jī)械零部件的 制造線等，還能用于移送其他領(lǐng)域的部件的移送線或制造線等。
權(quán)利要求
一種部件移送裝置，其特征在于，包括保持機(jī)構(gòu)，該保持機(jī)構(gòu)將部件定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面后予以保持；以及拉出單元，該拉出單元將被所述保持機(jī)構(gòu)保持的部件沿水平方向拉出，所述拉出單元包括抓緊構(gòu)件，該抓緊構(gòu)件能可松開(kāi)地將部件從上下方向抓緊；凸輪構(gòu)件，該凸輪構(gòu)件通過(guò)對(duì)所述抓緊構(gòu)件施加凸輪作用而在規(guī)定的時(shí)刻進(jìn)行部件的抓緊動(dòng)作和部件的解除動(dòng)作；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述凸輪構(gòu)件和抓緊構(gòu)件。
2. 如權(quán)利要求l所述的部件移送裝置，其特征在于，所述保持機(jī)構(gòu)包括使沿上下方向分多層地收納部件的架子升降的升降單元， 所述拉出單元從所述架子拉出被所述升降單元定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面上的部件。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的部件移送裝置，其特征在于，所述凸輪構(gòu)件通過(guò)對(duì)所述抓緊構(gòu)件施加凸輪作用來(lái)進(jìn)行從所述搬運(yùn)面向下方退讓的 退讓動(dòng)作。
4. 如權(quán)利要求2或3所述的部件移送裝置，其特征在于， 所述抓緊構(gòu)件包括上側(cè)臂構(gòu)件，該上側(cè)臂構(gòu)件具有能相對(duì)于部件的上表面可分離地抵接的上側(cè)抵接部；以及下側(cè)臂構(gòu)件，該下側(cè)臂構(gòu)件具有能相對(duì)于部件的下表面可分離地抵接的下側(cè)抵接部， 所述凸輪構(gòu)件包括被導(dǎo)向部，該被導(dǎo)向部被引導(dǎo)成在部件的拉出方向可自由往復(fù)運(yùn)動(dòng)； 上側(cè)凸輪部，該上側(cè)凸輪部對(duì)所述上側(cè)臂構(gòu)件施加上下運(yùn)動(dòng)的凸輪作用；以及 下側(cè)凸輪部，該下側(cè)凸輪部對(duì)所述下側(cè)臂構(gòu)件施加上下運(yùn)動(dòng)的凸輪作用， 所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括可動(dòng)托架，該可動(dòng)托架沿所述拉出方向作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并具有在所述拉出方向的規(guī)定范 圍內(nèi)引導(dǎo)所述被導(dǎo)向部的水平導(dǎo)向部和在上下方向的規(guī)定范圍內(nèi)引導(dǎo)所述上側(cè)臂構(gòu)件及 下側(cè)臂構(gòu)件的垂直導(dǎo)向部；第一限動(dòng)器，該第一限動(dòng)器在所述可動(dòng)托架到達(dá)接近所述架子的規(guī)定的接近位置時(shí)， 僅限制為了進(jìn)行用于所述抓緊動(dòng)作的凸輪作用的所述凸輪構(gòu)件的移動(dòng)；以及第二限動(dòng)器，該第二限動(dòng)器在所述可動(dòng)托架到達(dá)離開(kāi)所述架子的規(guī)定的離開(kāi)位置時(shí)， 僅限制為了進(jìn)行用于所述解除動(dòng)作的凸輪作用的所述凸輪構(gòu)件的移動(dòng)。
5. 如權(quán)利要求4所述的部件移送裝置，其特征在于，若在所述凸輪構(gòu)件與所述第二限動(dòng)器抵接而被限制的狀態(tài)下所述可動(dòng)托架進(jìn)一步移 動(dòng)，則所述凸輪構(gòu)件施加用于將所述抓緊構(gòu)件從所述搬運(yùn)面向下方退讓的退讓動(dòng)作的凸輪 作用。
6. 如權(quán)利要求4或5所述的部件移送裝置，其特征在于， 所述上側(cè)凸輪部和下側(cè)凸輪部形成在所述凸輪構(gòu)件的上端緣和下端緣， 所述上側(cè)臂構(gòu)件具有被所述垂直引導(dǎo)部引導(dǎo)且與所述上側(cè)凸輪部卡合的上側(cè)隨動(dòng)部， 所述下側(cè)臂構(gòu)件具有被所述垂直引導(dǎo)部引導(dǎo)且與所述下側(cè)凸輪部卡合的下側(cè)隨動(dòng)部，在所述上側(cè)隨動(dòng)部和下側(cè)隨動(dòng)部上鉤掛有將所述上側(cè)隨動(dòng)部和下側(cè)隨動(dòng)部彼此拉近 的拉伸彈簧。
7. 如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的部件移送裝置，其特征在于，包括將被所述拉出單 元拉出的部件承載并搬運(yùn)的搬運(yùn)單元。
8. 如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的部件移送裝置，其特征在于，包括將被定位在所述 搬運(yùn)面上的部件朝向所述抓緊構(gòu)件側(cè)推出規(guī)定量的推出單元。
9. 一種部件移送方法，其特征在于，包括將部件定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面上并予以保持的保持步驟；以及 將通過(guò)所述保持步驟被定位和保持的部件沿水平方向拉出的拉出步驟， 所述拉出步驟中，利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用使抓緊構(gòu)件動(dòng)作，在規(guī)定的時(shí)刻將部件抓 緊，并在用所述抓緊構(gòu)件抓緊的狀態(tài)下拉出到規(guī)定位置后將部件解除。
10. 如權(quán)利要求9所述的部件移送方法，其特征在于，所述保持步驟包括使沿上下方向分多層地收納部件的架子升降的升降步驟， 所述拉出步驟中，從所述架子拉出通過(guò)所述升降步驟定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面上的部件。
11. 如權(quán)利要求9或10所述的部件移送方法，其特征在于，所述拉出步驟中，在將部件解除之后，使所述抓緊構(gòu)件從所述搬運(yùn)面向下方退讓。
12. 如權(quán)利要求9至11中任一項(xiàng)所述的部件移送方法，其特征在于， 包括利用搬運(yùn)單元將通過(guò)所述拉出步驟拉出的部件朝向下游側(cè)搬運(yùn)的搬運(yùn)步驟。
13. 如權(quán)利要求9至12中任一項(xiàng)所述的部件移送方法，其特征在于， 在所述拉出步驟之前，包括利用推出單元將被定位在所述搬運(yùn)面上的部件朝向所述抓緊構(gòu)件側(cè)推出規(guī)定量的推出步驟。
全文摘要
一種部件移送裝置，其包括將部件定位在規(guī)定高度的搬運(yùn)面(S)后予以保持的保持機(jī)構(gòu)(20)；以及將被保持機(jī)構(gòu)保持在規(guī)定高度的搬運(yùn)面上的部件沿水平方向拉出的拉出單元(40)。拉出單元包括能從上下方向可分開(kāi)地將部件抓緊的抓緊構(gòu)件(43、44)；通過(guò)對(duì)抓緊構(gòu)件施加凸輪作用以在規(guī)定的時(shí)刻進(jìn)行部件的抓緊動(dòng)作和部件的解除動(dòng)作的凸輪構(gòu)件(42)；驅(qū)動(dòng)凸輪構(gòu)件和抓緊構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(41、46、47)等。據(jù)此，拉出單元利用凸輪構(gòu)件的凸輪作用使抓緊構(gòu)件進(jìn)行部件的抓緊動(dòng)作和解除動(dòng)作，因此不但能實(shí)現(xiàn)結(jié)簡(jiǎn)化、還能在所需的時(shí)刻可靠地將部件抓緊并拉出，且流暢地向規(guī)定的供給區(qū)移送，從而能使工作效率和生產(chǎn)性提升。
文檔編號(hào)B65G1/04GK101784464SQ20078010038
公開(kāi)日2010年7月21日 申請(qǐng)日期2007年8月23日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月23日
發(fā)明者關(guān)壽仁, 橘勝義, 館野宗一 申請(qǐng)人:平田機(jī)工株式會(huì)社