專利名稱：一種智能碼垛機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種碼垛機(jī)器人，尤其涉及一種用于工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，能夠完成裝貨、卸貨、碼垛、解垛等多種工作的智能碼垛機(jī)器人。
背景技術(shù)：
自20世紀(jì)70年代末，日本將機(jī)器人技術(shù)用于碼垛工藝以來，機(jī)器人碼垛技術(shù)已成為自動化物料后處理成套設(shè)備中的關(guān)鍵技術(shù)之一，隨著自動稱重、包裝技術(shù)的發(fā)展和性能指標(biāo)的提高，對碼垛機(jī)器人的柔性、處理速度以及抓取重量等要求不斷提高，對碼垛技術(shù)也提出了更高的要求。碼垛機(jī)器人是一種具有特殊功能的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于石油、化工、食品加工、飲料、物流等領(lǐng)域。碼垛機(jī)器人可以根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，滿足不同包裝的碼垛要求。碼垛機(jī)器人占地面積小，能夠同時處理多種物料和碼垛多個料垛，越來越受到廣大用戶的青睞并迅速占領(lǐng)市場。碼垛機(jī)器人的使用大大降低了人工勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，現(xiàn)代的碼垛機(jī)器人可以完成袋類、箱類等多種包裝的運輸、碼垛以及解垛等工作。碼垛機(jī)器人通常為多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要由伺服電機(jī)、減速器連在關(guān)節(jié)處。通常的碼垛機(jī)器人手臂各臂段有二種運動形式，一種是手臂各臂段的伺服電機(jī)、減速器直連在關(guān)節(jié)處，手臂各臂段只能繞其關(guān)節(jié)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，其動力的受力點在關(guān)節(jié)部位，碼垛機(jī)器人對手臂的運轉(zhuǎn)速度有一定要求，這樣就使機(jī)器人的驅(qū)動伺服電機(jī)動力要求大，不利節(jié)能；另外一種方式手臂各臂段的伺服電機(jī)、減速器通過垂直、水平的滾珠絲杠連接在關(guān)節(jié)處，垂直、水平的滾珠絲杠做垂直、水平運動，不隨臂旋轉(zhuǎn)，這種形式的碼垛機(jī)器人的柔性不好。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種智能碼垛機(jī)器人，它具有結(jié)構(gòu)簡單，柔性高，降低人工勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率的優(yōu)點。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案—種智能碼垛機(jī)器人，包括底座，安裝在底座上的腰部旋轉(zhuǎn)組件，固定在腰部旋轉(zhuǎn)組件上的機(jī)架，主大臂，主小臂，伸縮副大臂，伸縮副小臂，手爪機(jī)構(gòu)；腰部旋轉(zhuǎn)組件、伸縮副大臂、伸縮副小臂、手爪機(jī)構(gòu)上的控制電路通過數(shù)據(jù)線與數(shù)控計算機(jī)連接；主大臂一端通過主大臂支撐軸與機(jī)架連接，此端通過伸縮副小臂支撐架固定軸與伸縮副小臂一端連接，伸縮副小臂另一端通過絲杠副小臂連接件支撐軸與主小臂一端連接；伸縮副大臂一端通過伸縮副大臂支撐架固定軸與機(jī)架連接，另一端通過絲杠副大臂連接件支撐軸與主大臂外端連接；[0011]主小臂和伸縮副小臂連接端通過主小臂支撐軸與主大臂外端連接，且主小臂另一端與手爪機(jī)構(gòu)連接。一種智能碼垛機(jī)器人，包括底座，安裝在底座上的腰部旋轉(zhuǎn)組件，固定在腰部旋轉(zhuǎn)組件上的機(jī)架，主大臂，主小臂，伸縮副大臂，伸縮副小臂，手爪機(jī)構(gòu)；腰部旋轉(zhuǎn)組件、伸縮副大臂、伸縮副小臂、手爪機(jī)構(gòu)上的控制電路通過數(shù)據(jù)線與數(shù)控計算機(jī)連接；主大臂內(nèi)設(shè)有絲杠副小臂連接件滑槽，絲杠副小臂連接件滑槽內(nèi)安裝伸縮副小臂，主大臂一端通過主大臂支撐軸與機(jī)架連接，此端通過伸縮副小臂支撐架固定軸與伸縮副小臂一端固定在主大臂上，伸縮副小臂另一端穿過絲杠副小臂連接件滑槽，通過絲杠副小臂連接件支撐軸與主小臂一端連接；伸縮副大臂一端通過伸縮副大臂支撐架固定軸與機(jī)架連接，另一端通過絲杠副大臂連接件支撐軸與主大臂外端連接；主小臂和伸縮副小臂連接端通過主小臂支撐軸與主大臂外端連接，且主小臂另一端與手爪機(jī)構(gòu)連接。伸縮副大臂包括主大臂驅(qū)動電機(jī)、主大臂減速器、伸縮副大臂支撐架、伸縮副大臂支撐架固定軸、大臂絲杠副、大臂絲杠副保護(hù)管、絲杠副大臂連接件；大臂絲杠副一端與主大臂減速器連接，主大臂減速器通過聯(lián)軸器與主大臂驅(qū)動電機(jī)連接，此端安裝在伸縮副大臂支撐架上，伸縮副大臂支撐架通過伸縮副大臂支撐架固定軸與機(jī)架連接，大臂絲杠副另一端與安裝在絲杠副大臂連接件上的絲杠螺母連接，絲杠副大臂連接件另一端通過絲杠副大臂連接件支撐軸與主大臂外端連接；絲杠副大臂連接件內(nèi)設(shè)有腔體，且一端安裝絲杠螺母，絲杠螺母與絲杠副大臂連接件同軸；大臂絲杠副外裝有大臂絲杠副保護(hù)管，大臂絲杠副保護(hù)管一端安裝在伸縮副大臂支撐架上，另一端與絲杠副大臂連接件套裝連接；大臂絲杠副、絲杠副大臂連接件組成伸縮連桿。伸縮副小臂包括主小臂驅(qū)動電機(jī)、主小臂減速器、伸縮副小臂支撐架、伸縮副小臂支撐架固定軸、小臂絲杠副、小臂絲杠副保護(hù)管、絲杠副小臂連接件；小臂絲杠副一端與主小臂減速器連接，主小臂減速器通過聯(lián)軸器與主小臂驅(qū)動電機(jī)連接，此端安裝在伸縮副小臂支撐架上，伸縮副小臂支撐架通過伸縮副小臂支撐架固定軸與主大臂連接，小臂絲杠副另一端與安裝在絲杠副小臂連接件上的絲杠螺母連接，絲杠副小臂連接件另一端通過絲杠副小臂連接件支撐軸與主小臂一端連接。絲杠副小臂連接件內(nèi)設(shè)有腔體，且一端安裝絲杠螺母，絲杠螺母與絲杠副小臂連接件同軸；小臂絲杠副外裝有大臂絲杠副保護(hù)管，大臂絲杠副保護(hù)管一端安裝在伸縮副小臂支撐架上，另一端與絲杠副小臂連接件套裝連接；小臂絲杠副、絲杠副小臂連接件組成伸縮連桿。伸縮副小臂包括主小臂驅(qū)動電機(jī)、主小臂減速器、伸縮副小臂支撐架、小臂絲杠畐O、絲杠副小臂連接件、絲杠副小臂連接件滑輪；小臂絲杠副一端與主小臂減速器連接，主小臂減速器通過聯(lián)軸器與主小臂驅(qū)動電機(jī)連接，此端安裝在伸縮副小臂支撐架上，伸縮副小臂支撐架通過伸縮副小臂支撐架固定軸固定在主大臂上，小臂絲杠副另一端與安裝在絲杠副小臂連接件上的絲杠螺母連接，所述絲杠副小臂連接件為“L”型，且“L”端穿過絲杠副小臂連接件滑槽，通過絲杠副小臂連接件支撐軸與主小臂一端連接。絲杠副小臂連接件為“L”型，其內(nèi)設(shè)有腔體，外壁上安裝若干對絲杠副小臂連接件滑輪，且一端安裝絲杠螺母，絲杠螺母與絲杠副大臂連接件同軸；小臂絲杠副、絲杠副小臂連接件組成伸縮連桿。機(jī)架、主大臂和伸縮副大臂組成第一連桿機(jī)構(gòu)，所述第一連桿機(jī)構(gòu)為三角形連桿機(jī)構(gòu)。主大臂、主小臂和伸縮副小臂組成第二連桿機(jī)構(gòu)，所述第二連桿機(jī)構(gòu)為平面四桿機(jī)構(gòu)。主大臂、主小臂和伸縮副小臂組成第二連桿機(jī)構(gòu)。主大臂驅(qū)動電機(jī)和主大臂減速器驅(qū)動大臂絲杠副，使大臂絲杠副在絲杠副大臂連接件內(nèi)伸縮，帶動主大臂以主大臂支撐軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動；主大臂的旋轉(zhuǎn)運動帶動伸縮副大臂一端以伸縮副大臂支撐架固定軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，可以帶動伸縮副大臂另一端以絲杠副大臂連接件支撐軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動， 還可以帶動伸縮副小臂和主小臂運動，主小臂帶動手爪機(jī)構(gòu)運動。主小臂驅(qū)動電機(jī)和主小臂減速器驅(qū)動小臂絲杠副，使小臂絲杠副在絲杠副小臂連接件內(nèi)伸縮，帶動主小臂以主小臂支撐軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動。主小臂的旋轉(zhuǎn)運動帶動帶動伸縮副小臂一端以伸縮副小臂支撐架固定軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，可以帶動伸縮副小臂另一端以伸縮副小臂支撐架支撐軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，還可以帶動手爪機(jī)構(gòu)運動。本實用新型的有益效果本實用新型可以應(yīng)用于石油、化工、食品加工、飲料、物流等領(lǐng)域，碼垛機(jī)器人可以根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，能夠同時處理多種物料和碼垛多個料垛，并完成袋類、箱類等多種包裝的裝貨、卸貨、貨物運輸、碼垛、解垛等多種工作，碼垛機(jī)器人占地面積小，結(jié)構(gòu)簡單，柔性高，大大降低了人工勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。

圖1為本實用新型實施例一結(jié)構(gòu)圖；圖2為本實用新型實施例一第一連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；圖3為本實用新型實施例一伸縮副大臂結(jié)構(gòu)圖；圖4為本實用新型實施例一第二連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；圖5為本實用新型實施例一伸縮副小臂結(jié)構(gòu)圖；圖6為本實用新型實施例二結(jié)構(gòu)圖；圖7為本實用新型實施例二第一連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；圖8為本實用新型實施例二伸縮副大臂結(jié)構(gòu)圖；圖9為本實用新型實施例二第二連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；圖10為本實用新型實施例二伸縮副小臂結(jié)構(gòu)圖。[0050]其中，1.底座，2.腰部旋轉(zhuǎn)組件，3.機(jī)架，4.主大臂，5.主大臂支撐軸，6.主大臂驅(qū)動電機(jī)，7.主大臂減速器，8.伸縮副大臂支撐架，9.大臂絲杠副，10.絲杠副大臂連接件， 11.絲杠副大臂連接件支撐軸，12.主小臂，13.主小臂驅(qū)動電機(jī)，14.主小臂減速器，15.伸縮副小臂支撐架，16.小臂絲杠副，17.絲杠副小臂連接件，18.絲杠副小臂連接件支撐軸， 19.主小臂支撐軸，20.手爪機(jī)構(gòu)，21.絲杠副小臂連接件滑槽，22.絲杠副小臂連接件滑輪， 23.大臂絲杠副保護(hù)管，24.小臂絲杠副保護(hù)管，25.伸縮副大臂支撐架固定軸，26.伸縮副小臂支撐架固定軸。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進(jìn)一步說明。實施例一如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，本實用新型在工作時，底座1上的腰部旋轉(zhuǎn)組件2可以帶動機(jī)架3轉(zhuǎn)動，主大臂驅(qū)動電機(jī)6和主大臂減速器7驅(qū)動大臂絲杠副 9，使與伸縮副大臂支撐架8連接的大臂絲杠副保護(hù)管23內(nèi)的大臂絲杠副9在絲杠副大臂連接件10內(nèi)伸縮，絲杠副大臂連接件10通過絲杠副大臂連接件支撐軸11與主大臂4連接， 伸縮副大臂帶動主大臂4以主大臂支撐軸5為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動。主大臂4的旋轉(zhuǎn)運動帶動伸縮副大臂一端以伸縮副大臂支撐架固定軸25為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，可以帶動伸縮副大臂另一端以絲杠副大臂連接件支撐軸11為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，還可以帶動伸縮副小臂和主小臂12運動，主小臂12帶動手爪機(jī)構(gòu)20運動。主小臂驅(qū)動電機(jī)13和主小臂減速器14驅(qū)動小臂絲杠副16，使與伸縮副小臂支撐架15連接的小臂絲杠副保護(hù)管M內(nèi)的小臂絲杠副16在絲杠副小臂連接件10內(nèi)伸縮，帶動主小臂12以主小臂支撐軸18為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動。主小臂12的旋轉(zhuǎn)運動帶動伸縮副小臂一端以伸縮副小臂支撐架固定軸沈為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，可以帶動伸縮副小臂另一端以伸縮副小臂支撐架支撐軸18為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，還可以帶動手爪機(jī)構(gòu)20運動。實施例二 如圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，本實用新型在工作時，底座1上的腰部旋轉(zhuǎn)組件2可以帶動機(jī)架3轉(zhuǎn)動，主大臂4內(nèi)設(shè)有絲杠副小臂連接件滑槽21，絲杠副小臂連接件滑槽21內(nèi)安裝小臂絲杠副16和珠絲杠副小臂連接件17，小臂絲杠副16 —端與主小臂減速器7連接，主小臂減速器7通過聯(lián)軸器與主小臂驅(qū)動電機(jī)6連接，此端伸縮副小臂支撐架15固定在主大臂上，小臂絲杠副16另一端與安裝在絲杠副小臂連接件17上的絲杠螺母連接，絲杠副小臂連接件17為“L”型，且“L”端穿過絲杠副小臂連接件滑槽21，通過絲杠副小臂連接件支撐軸18與主小臂12 —端連接。主大臂驅(qū)動電機(jī)6和主大臂減速器7驅(qū)動大臂絲杠副9，使與伸縮副大臂支撐架8 連接的大臂絲杠副保護(hù)管23內(nèi)的大臂絲杠副9在絲杠副大臂連接件10內(nèi)伸縮，絲杠副大臂連接件10通過絲杠副大臂連接件支撐軸11與主大臂4連接，伸縮副大臂帶動主大臂4 以主大臂支撐軸5為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動。主大臂4的旋轉(zhuǎn)運動帶動伸縮副大臂一端以伸縮副大臂支撐架固定軸25為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，可以帶動伸縮副大臂另一端以絲杠副大臂連接件支撐軸11為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，還可以帶動伸縮副小臂和主小臂12運動，主小臂12帶動手爪機(jī)構(gòu)20運動。主小臂驅(qū)動電機(jī)13和主小臂減速器14驅(qū)動小臂絲杠副16，使與伸縮副小臂支撐架15連接的小臂絲杠副保護(hù)管M內(nèi)的小臂絲杠副16在絲杠副小臂連接件10內(nèi)伸縮，帶動主小臂12以主小臂支撐軸18為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動。主小臂12的旋轉(zhuǎn)運動帶動伸縮副小臂以伸縮副小臂支撐架支撐軸18為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，還可以帶動手爪機(jī)構(gòu)20運動。上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式
進(jìn)行了描述，但并非對本實用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，包括底座，安裝在底座上的腰部旋轉(zhuǎn)組件，固定在腰部旋轉(zhuǎn)組件上的機(jī)架，主大臂，主小臂，伸縮副大臂，伸縮副小臂，手爪機(jī)構(gòu)；所述腰部旋轉(zhuǎn)組件、伸縮副大臂、伸縮副小臂、手爪機(jī)構(gòu)上的控制電路通過數(shù)據(jù)線與數(shù)控計算機(jī)連接；所述主大臂一端通過主大臂支撐軸與機(jī)架連接，此端通過伸縮副小臂支撐架固定軸與伸縮副小臂一端連接，伸縮副小臂另一端通過絲杠副小臂連接件支撐軸與主小臂一端連接；所述伸縮副大臂一端通過伸縮副大臂支撐架固定軸與機(jī)架連接，另一端通過絲杠副大臂連接件支撐軸與主大臂外端連接；所述主小臂和伸縮副小臂連接端通過主小臂支撐軸與主大臂外端連接，且主小臂另一端與手爪機(jī)構(gòu)連接。
2.一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，包括底座，安裝在底座上的腰部旋轉(zhuǎn)組件，固定在腰部旋轉(zhuǎn)組件上的機(jī)架，主大臂，主小臂，伸縮副大臂，伸縮副小臂，手爪機(jī)構(gòu)；所述腰部旋轉(zhuǎn)組件、伸縮副大臂、伸縮副小臂、手爪機(jī)構(gòu)上的控制電路通過數(shù)據(jù)線與數(shù)控計算機(jī)連接；所述主大臂內(nèi)設(shè)有絲杠副小臂連接件滑槽，絲杠副小臂連接件滑槽內(nèi)安裝伸縮副小臂，主大臂一端通過主大臂支撐軸與機(jī)架連接，此端通過伸縮副小臂支撐架將伸縮副小臂一端固定在主大臂上，伸縮副小臂另一端穿過絲杠副小臂連接件滑槽，通過絲杠副小臂連接件支撐軸與主小臂一端連接；所述伸縮副大臂一端通過伸縮副大臂支撐架固定軸與機(jī)架連接，另一端通過絲杠副大臂連接件支撐軸與主大臂外端連接；所述主小臂和伸縮副小臂連接端通過主小臂支撐軸與主大臂外端連接，且主小臂另一端與手爪機(jī)構(gòu)連接。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，所述伸縮副大臂包括主大臂驅(qū)動電機(jī)、主大臂減速器、伸縮副大臂支撐架、伸縮副大臂支撐架固定軸、大臂絲杠副、大臂絲杠副保護(hù)管、絲杠副大臂連接件；所述大臂絲杠副一端與主大臂減速器連接，主大臂減速器通過聯(lián)軸器與主大臂驅(qū)動電機(jī)連接，此端安裝在伸縮副大臂支撐架上，所述伸縮副大臂支撐架通過伸縮副大臂支撐架固定軸與機(jī)架連接，所述大臂絲杠副另一端與安裝在絲杠副大臂連接件上的絲杠螺母連接，所述絲杠副大臂連接件另一端通過絲杠副大臂連接件支撐軸與主大臂外端連接；所述絲杠副大臂連接件內(nèi)設(shè)有腔體，且一端安裝絲杠螺母，所述絲杠螺母與絲杠副大臂連接件同軸；所述大臂絲杠副外裝有大臂絲杠副保護(hù)管，所述大臂絲杠副保護(hù)管一端安裝在伸縮副大臂支撐架上，另一端與絲杠副大臂連接件套裝連接；所述大臂絲杠副、絲杠副大臂連接件組成伸縮連桿。
4.如權(quán)利要求1所述的一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，所述伸縮副小臂包括主小臂驅(qū)動電機(jī)、主小臂減速器、伸縮副小臂支撐架、伸縮副小臂支撐架固定軸、小臂絲杠副、小臂絲杠副保護(hù)管、絲杠副小臂連接件；所述小臂絲杠副一端與主小臂減速器連接，主小臂減速器通過聯(lián)軸器與主小臂驅(qū)動電機(jī)連接，此端安裝在伸縮副小臂支撐架上，所述伸縮副小臂支撐架通過伸縮副小臂支撐架固定軸與主大臂連接，所述小臂絲杠副另一端與安裝在絲杠副小臂連接件上的絲杠螺母連接，所述絲杠副小臂連接件另一端通過絲杠副小臂連接件支撐軸與主小臂一端連接。
5.如權(quán)利要求4所述的一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，所述絲杠副小臂連接件內(nèi)設(shè)有腔體，且一端安裝絲杠螺母，所述絲杠螺母與絲杠副小臂連接件同軸；所述小臂絲杠副外裝有大臂絲杠副保護(hù)管，所述大臂絲杠副保護(hù)管一端安裝在伸縮副小臂支撐架上，另一端與絲杠副小臂連接件套裝連接；所述小臂絲杠副、絲杠副小臂連接件組成伸縮連桿。
6.如權(quán)利要求2所述的一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，所述伸縮副小臂包括主小臂驅(qū)動電機(jī)、主小臂減速器、伸縮副小臂支撐架、小臂絲杠副、絲杠副小臂連接件、絲杠副小臂連接件滑輪；所述小臂絲杠副一端與主小臂減速器連接，主小臂減速器通過聯(lián)軸器與主小臂驅(qū)動電機(jī)連接，此端通過伸縮副小臂支撐架固定在主大臂上，所述小臂絲杠副另一端與安裝在絲杠副小臂連接件上的絲杠螺母連接，所述絲杠副小臂連接件為“L”型，且“L”端穿過絲杠副小臂連接件滑槽，通過絲杠副小臂連接件支撐軸與主小臂一端連接。
7.如權(quán)利要求6所述的一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，所述絲杠副小臂連接件為“L” 型，其內(nèi)設(shè)有腔體，外壁上安裝若干對絲杠副小臂連接件滑輪，且一端安裝絲杠螺母，所述絲杠螺母與絲杠副大臂連接件同軸；所述小臂絲杠副、絲杠副小臂連接件組成伸縮連桿。
8.如權(quán)利要求1或2所述的一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，所述機(jī)架、主大臂和伸縮副大臂組成第一連桿機(jī)構(gòu)，所述第一連桿機(jī)構(gòu)為三角形連桿機(jī)構(gòu)。
9.如權(quán)利要求1所述的一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，所述主大臂、主小臂和伸縮副小臂組成第二連桿機(jī)構(gòu)，所述第二連桿機(jī)構(gòu)為平面四桿機(jī)構(gòu)。
10.如權(quán)利要求2所述的一種智能碼垛機(jī)器人，其特征是，所述主大臂、主小臂和伸縮副小臂組成第二連桿機(jī)構(gòu)。
專利摘要本實用新型公開了一種智能碼垛機(jī)器人，包括底座，安裝在底座上的腰部旋轉(zhuǎn)組件，固定在腰部旋轉(zhuǎn)組件上的機(jī)架，主大臂，主小臂，伸縮副大臂，伸縮副小臂，手爪機(jī)構(gòu)，腰部旋轉(zhuǎn)組件、伸縮副大臂、伸縮副小臂、手爪機(jī)構(gòu)上的控制電路通過數(shù)據(jù)線與數(shù)控計算機(jī)連接，可以應(yīng)用于石油、化工、食品加工、飲料、物流等領(lǐng)域，碼垛機(jī)器人可以根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，能夠同時處理多種物料和碼垛多個料垛，并完成袋類、箱類等多種包裝的裝貨、卸貨、貨物運輸、碼垛、解垛等多種工作，碼垛機(jī)器人占地面積小，結(jié)構(gòu)簡單，柔性高，大大降低了人工勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。
文檔編號B65G61/00GK202272514SQ201120330459
公開日2012年6月13日 申請日期2011年9月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月5日
發(fā)明者王炎 申請人:王炎