專利名稱：一種碼垛機器人抓手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及袋類或箱類包裝搬運碼垛用機器，特別涉及一種碼垛機器人抓手，屬于機器人領域。
背景技術：
目前我國碼垛作業(yè)采用的搬運碼垛方式有:一是人工搬運；二是機械式碼垛機；三是碼垛機械人。人工搬運存在勞動強度大、效率低和安全性差的問題；而機械式碼垛機受結構等因素的限制，存在著占地面積大、操作程序更改麻煩(有的甚至無法更改)、耗電量大等缺點。碼垛機器人對紙箱、袋裝等各種形狀包裝的貨物都適用，且性能可靠、維修保養(yǎng)簡單。為了提高生產效率、節(jié)約成本、創(chuàng)造效益，企業(yè)對碼垛機器人的應用也越來越廣泛，而抓手的品質直接影響到碼垛機器人的工作質量?，F有技術中的碼垛機器人抓手，手指結構及制造工藝復雜，易斷裂，影響碼垛工程的生產效率。

實用新型內容本實用新型針對現有技術的需要，提供一種結構簡單、緊湊、耐用、可靠的碼垛機器人抓手，以適應各種貨物的搬動碼垛要求。本實用新型的目的是這樣實現的，包括主架機構、抓齒機構和用于驅動抓齒機構的氣缸，所述主架機構上側還連接有連接板一，所述主架機構包括左支撐板、右支撐板和前后設置的導軌滑塊機構，所述左支撐板與右支撐板設置在導軌滑塊機構的下側分別與滑塊連接并可沿導軌滑動，所述兩組導軌的上側分別固定有鋁型材，所述抓齒機構為左右對稱布置的兩組，包括若干平行設置的L型抓齒并通過若干連接桿連接，所述連接桿上固定有一對旋轉連接架，所述旋轉連接架伸出端通過脹緊軸套與一旋轉軸兩端連接，所述兩組抓齒機構的旋轉軸分別通過兩組定位軸承組件與左支撐板和右支撐板轉動連接，所述各旋轉軸上還設有用于與氣缸活塞端鉸接的連接件，所述兩氣缸另一端分別與左支撐板和右支撐板連接。采用本實用新型的抓手機構的有益效果是:由左支撐板、右支撐板和前后設置的導軌滑塊及上側固定連接的鋁型材構成的主架機構的強度高，牢固度好，可以保證抓取和碼垛貨物的穩(wěn)定性和準確性；抓取貨物時通過控制氣缸的伸縮運動帶動左右兩側的抓齒機構繞旋轉軸轉動使抓齒機構張合運動以實現抓取和碼垛貨物。為保證抓手搬運和碼垛時穩(wěn)定抓持貨物，所述左支撐板和右支撐板下方的每組抓齒機構的中間上方設有壓袋機構，所述壓袋機構包括一對導桿氣缸和一對扁平支架，所述導桿氣缸垂直設置一端分別與左支撐板和右支撐板連接，另一端與扁平支架連接。抓持貨物時，抓齒機構從左、右、下夾持貨物，壓袋機構從上側壓緊貨物，有效防止貨物在搬運碼垛中移位或掉落，保證了抓持貨物的穩(wěn)定性。為使抓手適應碼垛搬運各種不同外包裝尺寸的貨物，還包括調節(jié)機構，所述調節(jié)機構包括雙向滾珠絲杠，所述雙向滾珠絲杠兩端通過連接軸承組件與其中一側的鋁型材轉動連接，所述雙向滾珠絲杠上還轉動連接有一對直線軸承，所述兩直線軸承分別通過一連接座與左支撐板和右支撐板固定連接。當需要調整抓齒兩垂直側邊的距離以適應不同外包裝尺寸貨物的搬運碼垛，只需轉動雙向滾珠絲杠，使兩直線軸承沿雙向滾珠絲杠相向或相反位移，以帶動左支撐板和右支撐板同步位移，從而改變兩抓齒機構之間的距離，以滿足不同尺寸貨物的碼垛要求。為保證抓手機構隱定抓持貨物，所述左右側抓齒機構對應的內側分別設有夾袋機構，所述夾袋機構包括用于夾緊貨物的夾板，所述夾板背面垂直設有用于與抓齒機構的連接桿固定連接的連接板二，所述連接板二與夾板之間設有若干加強筋板。為保證氣缸穩(wěn)定帶動抓齒機構運動，所述旋轉連接架外側上方對應的左支撐板和右支撐板上分別固定設有液壓緩沖器。為便于抓手安裝調試及操作過程中方向的判定，所述后側鋁型材的右端固定設有指向機構，所述指向機構包括與鋁型材固定連接的鈑金焊接件，鈑金焊接件上設有一螺栓。為保證抓齒機構的強度，所述抓齒材料為碳鋼材料。作為本實用新型的一種優(yōu)先方式，所述扁平支架采用鋁合金管件拼焊而成。

圖1為本實用新型抓手的立體圖。圖2為本實用新型抓手的主視圖。圖3為圖2的俯視圖。圖4為圖2的左視圖。圖5為抓手機構的立體圖。其中，I連接板一 ；2抓齒機構；201抓齒；202連接桿；203旋轉連接架；204旋轉軸；205脹緊軸套；3壓袋機構；301導桿氣缸；302扁平支架；4主架機構；401左支撐板；402右支撐板；403導軌；404鋁型材；405定位軸承組件；406連接件；5氣缸；6夾袋機構；601夾板；602連接板二 ；603加強筋板；7調節(jié)機構；701連接軸承組件；702雙向滾珠絲杠；703連接座；704直線軸承；8液壓緩沖器；9指向機構。
具體實施方式
如圖1至圖5所示為本實用新型的一種碼垛機器人抓手，包括主架機構4、抓齒機構2和用于驅動抓齒機構的氣缸5，主架機構4上側還連接有連接板一 1，該連接板I用于將抓手與碼垛機器人手臂連接，主架機構4包括左支撐板401、右支撐板402和前后設置的導軌滑塊機構，左支撐板401與右支撐板402設置在導軌滑塊機構的下側分別與滑塊連接并可沿導軌403滑動，兩組導軌403的上側分別固定有鋁型材404，抓齒機構2為左右對稱布置的兩組，包括若干平行設置的L型抓齒201并通過若干連接桿202連接，連接桿202上固定有一對旋轉連接架203，旋轉連接架203伸出端通過脹緊軸套205與一旋轉軸204兩端連接，兩組抓齒機構2的旋轉軸204分別通過兩組定位軸承組件405與左支撐板401和右支撐板402轉動連接，各旋轉軸204上還設有用于與氣缸5活塞端鉸接的連接件406，兩氣缸5另一端分別與左支撐板401和右支撐板402連接；為保證抓齒201的有足夠的強度，抓齒201采用碳鋼材料制成。為便于對抓手機構動作的控制，主架機構4上還布置有若干電磁閥、減壓閥及連接管線等控制部件。為保證抓手搬運和碼垛時穩(wěn)定抓持貨物，左支撐板401和右支撐板402下方的每組抓齒機構2的中間上方設有壓袋機構3,壓袋機構3包括一對導桿氣缸301和一對扁平支架302，導桿氣缸301垂直設置一端分別與左支撐板401和右支撐板402連接，另一端與扁平支架302連接。為減輕壓袋機構3的重量，扁平支架302采用鋁合金管件拼焊而成。為使抓手適應碼垛搬運各種不同外包裝尺寸的貨物，本實用新型的碼垛機器人抓手還包括調節(jié)機構7，包括雙向滾珠絲杠702，雙向滾珠絲杠702兩端通過連接軸承組件701與其中一側的鋁型材404轉動連接，雙向滾珠絲杠702上還轉動連接有一對直線軸承704，兩直線軸承704分別通過一連接座703與左支撐板401和右支撐板402固定連接。當需要調整抓齒機構2兩垂直側邊的距離以適應不同外包裝尺寸貨物的搬運碼垛，只需轉動雙向滾珠絲杠702，使兩直線軸承704沿雙向滾珠絲杠702相向或相反位移，以帶動左支撐板401和右支撐板402同步位移，從而改變兩抓齒機構2之間的距離，以滿足不同尺寸貨物的碼垛要求。為保證抓手機構隱定抓持貨物，左右側抓齒機構2對應的內側分別設有夾袋機構6，包括用于夾緊貨物的夾板601，夾板601背面垂直設有用于與抓齒機構2的連接桿201固定連接的連接板二 602，連接板二 602與夾板601之間設有若干加強筋板603。為保證氣缸5穩(wěn)定帶動抓齒機構2運動，旋轉連接架203外側上方對應的左支撐板401和右支撐板402上分別固定設有液壓緩沖器8。為便于抓手安裝調試及操作過程中方向的判定，后側鋁型材404的右端固定設有指向機構9，該指向機構9包括與后側鋁型材固定連接的鈑金焊接件，鈑金焊接件上設有一螺栓。本實用新型的抓手機構，抓取貨物時，根據貨物外包裝尺寸的大小，通過調節(jié)機構7帶動兩支撐板沿導軌滑塊機構滑動，使連接在兩支撐板上的兩抓齒機構2距離適應貨物外包裝寬度，通過控制系統(tǒng)控制氣缸5和導桿氣缸301動作使貨物沿側面和頂面被穩(wěn)定抓持，也能有效防止貨物在搬動和碼垛時掉落。本實用新型的抓手機構，結構簡單、緊湊、耐用、可靠，適應各種袋類、箱類或其它外包裝貨物的搬運和碼垛要求。本實用新型并不局限于上述實施例，凡是在本實用新型公開的技術方案的基礎上，本領域的技術人員根據所公開的技術內容，不需要創(chuàng)造性的勞動就可以對其中的一些技術特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本實用新型保護的范圍內。
權利要求1.一種碼垛機器人抓手，包括主架機構、抓齒機構和用于驅動抓齒機構的氣缸，所述主架機構上側還連接有連接板一，其特征在于，所述主架機構包括左支撐板、右支撐板和前后設置的導軌滑塊機構，所述左支撐板與右支撐板設置在導軌滑塊機構的下側分別與滑塊連接并可沿導軌滑動，所述兩組導軌的上側分別固定有鋁型材，所述抓齒機構為左右對稱布置的兩組，包括若干平行設置的L型抓齒并通過若干連接桿連接，所述連接桿上固定有一對旋轉連接架，所述旋轉連接架伸出端通過脹緊軸套與一旋轉軸兩端連接，所述兩組抓齒機構的旋轉軸分別通過兩組定位軸承組件與左支撐板和右支撐板轉動連接，所述各旋轉軸上還設有用于與氣缸活塞端鉸接的連接件，所述兩氣缸另一端分別與左支撐板和右支撐板連接。
2.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手，其特征在于，所述左支撐板和右支撐板下方的每組抓齒機構的中間上方設有壓袋機構，所述壓袋機構包括一對導桿氣缸和一對扁平支架，所述導桿氣缸垂直設置，一端分別與左支撐板和右支撐板連接，另一端與扁平支架連接。
3.根據權利要求2所述的一種碼垛機器人抓手，其特征在于，還包括調節(jié)機構，所述調節(jié)機構包括雙向滾珠絲杠，所述雙向滾珠絲杠兩端通過連接軸承組件與其中一側的鋁型材轉動連接，所述雙向滾珠絲杠上還轉動連接有一對直線軸承，所述兩直線軸承分別通過一連接座與左支撐板和右支撐板固定連接。
4.根據權利要求3所述的一種碼垛機器人抓手，其特征在于，所述左右側抓齒機構對應的內側分別設有夾袋機構，所述夾袋機構包括用于夾緊貨物的夾板，所述夾板背面垂直設有用于與抓齒機構的連接桿固定連接的連接板二，所述連接板二與夾板之間設有若干加強筋板。
5.根據權利要求3所述的一種碼垛機器人抓手，其特征在于，所述旋轉連接架外側上方對應的左支撐板和右支撐板上分別固定設有液壓緩沖器。
6.根據權利要求3所述的一種碼垛機器人抓手，其特征在于，所述后側鋁型材的右端固定設有指向機構，所述指向機構包括與鋁型材固定連接的鈑金焊接件，鈑金焊接件上設有一螺栓。
7.根據權利要求1至6任一項所述的一種碼垛機器人抓手，其特征在于，所述抓齒材料為碳鋼材料。
8.根據權利要求2至6任一項所述的一種碼垛機器人抓手，其特征在于，所述扁平支架采用鋁合金管件拼焊而成。
專利摘要本實用新型涉及袋類或箱類包裝物的搬運碼垛用機器人領域的一種碼垛機器人抓手，包括主架機構、左右對稱的抓齒機構和用于驅動抓齒機構的氣缸，主架機構包括左支撐板、右支撐板和前后設置的導軌滑塊機構，左支撐板與右支撐板設置在導軌滑塊機構的下側分別與滑塊連接并可沿導軌滑動，兩組導軌的上側分別固定有鋁型材，抓齒機構包括由若干連接桿固定連接的平行設置的若干L型抓齒，連接桿上固定有一對旋轉連接架，旋轉連接架伸出端與一旋轉軸兩端連接，兩組抓齒機構的旋轉軸與左支撐板和右支撐板轉動連接，各旋轉軸上還設有用于與氣缸活塞端鉸接的連接件，兩氣缸另一端分別與左支撐板和右支撐板連接。本抓手結構簡單、緊湊、耐用、可靠，適用范圍廣。
文檔編號B65G61/00GK203006505SQ201220307679
公開日2013年6月19日 申請日期2012年6月28日 優(yōu)先權日2012年6月28日
發(fā)明者董紫潔, 左恩海, 周文明 申請人:江蘇牧羊集團有限公司