一種裝車機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種裝車機(jī)器人，其特征在于，包括一主體框架，用以固定各機(jī)構(gòu)和其他零部件；一機(jī)械手，用以旋轉(zhuǎn)抓取貨物；一上下移動機(jī)構(gòu)，連接于機(jī)械手上端，用以帶動機(jī)械手上下運(yùn)動；一左右移動機(jī)構(gòu)，安裝在主體框架上端，通過滑塊連接于上下移動機(jī)構(gòu)，用以帶動機(jī)械手左右運(yùn)動；一動力組，包括控制機(jī)械手進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、控制上下移動機(jī)構(gòu)移動的上下移動伺服電機(jī)以及控制左右移動機(jī)構(gòu)移動的左右伺服電機(jī)；一感應(yīng)控制裝置，包括貨物位置感應(yīng)器、落料感應(yīng)器以及車輛位置感應(yīng)器，分別安裝在主體框架的不同位置，用以控制機(jī)械手運(yùn)行。本實(shí)用新型所述裝車機(jī)器人實(shí)現(xiàn)裝車的無人化、從而節(jié)約了人力，裝車效率大大提高，裝車規(guī)范整齊。
【專利說明】一種裝車機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及貨物裝卸【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種裝車機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前固體物料的流通分為兩種形式:散裝和袋裝。散裝這種形式在發(fā)達(dá)國家應(yīng)用比較廣泛，它主要應(yīng)用在流通性比較好的固體物料，能節(jié)省大量的包裝費(fèi)用和裝卸的人力費(fèi)用，省時(shí)、省力、省錢。缺點(diǎn)是局限性較強(qiáng)，必須適用于流通性較強(qiáng)的物料，如:小麥、玉米等。同時(shí)它對陸路運(yùn)輸?shù)囊惨筝^高，必須是廂式車或集裝箱運(yùn)輸，必須有裝卸散裝貨物的設(shè)備。
[0003]袋裝這種方式比較靈活，裝卸運(yùn)輸比較方便。缺點(diǎn)是要消耗大量的包裝費(fèi)用和裝卸的人力費(fèi)用。國外由于人工費(fèi)用比較昂貴，所以袋裝貨物絕大多數(shù)采用托盤承載運(yùn)輸，物料用碼垛機(jī)械在托盤上碼垛，然后用叉車等裝卸設(shè)備裝卸。托盤裝載運(yùn)輸?shù)淖畲笕秉c(diǎn)是在產(chǎn)品銷售時(shí)，連同托盤一同計(jì)入產(chǎn)品成本，使產(chǎn)品成本加高。只有在人力成本較高或粗、笨活勞動力奇缺的發(fā)達(dá)國家采用較多，我國托盤裝載運(yùn)輸?shù)膽?yīng)用較少。
[0004]隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展以及人們生活水平的提高，近年來我國也逐步出現(xiàn)了勞動力短缺的現(xiàn)象，特別是粗、笨活勞動力更是短缺。原來那種單靠人力裝載的情況將逐步被裝卸機(jī)械所取代，我國裝卸作業(yè)發(fā)展到現(xiàn)在，采用最多的是產(chǎn)品在托盤上碼垛，產(chǎn)品銷售時(shí)再把產(chǎn)品從托盤上卸掉，裝車。這種方式雖然仍然消耗大量的人力，但相比傳統(tǒng)的全人工裝車，已省時(shí)、省力不少，也比發(fā)達(dá)國家連同托盤一同銷售的情況節(jié)省不少費(fèi)用。所以在我國目前有條件的企業(yè)，已逐步采用這種方式即:產(chǎn)品在托盤上碼垛，叉車在倉庫內(nèi)堆放，產(chǎn)品從托盤上卸掉裝車。
[0005]在袋裝貨物裝車領(lǐng)域，目前國內(nèi)絕大多數(shù)采取的是借助輸送機(jī)的方式:人工把產(chǎn)品從托盤或推料車上卸下，放入輸送機(jī)輸送到車廂上面，工人再在輸送機(jī)的另一端，把輸送機(jī)輸送過來的產(chǎn)品在車廂內(nèi)擺放。
[0006]目前國內(nèi)輸送機(jī)有:可移動式輸送機(jī)，伸縮式輸送機(jī)，廂式車輸送機(jī)等。但是不管哪一種輸送機(jī)只是方便人工移動，都不能完成自動裝車，都需要人工在輸送機(jī)的另一端接料、擺放。在水泥行業(yè)出現(xiàn)一種造價(jià)不菲的裝車機(jī)，但它實(shí)際上也是一種可移動式的輸送機(jī)，只是把輸送機(jī)吊在了車的上面，方便輸送機(jī)上下前后移動，比一般的輸送機(jī)在裝車方面更進(jìn)一步，然而同樣需要人工來操作、擺放，不能完成裝車的自動化，同時(shí)人工借助輸送設(shè)備的裝車，在擺放時(shí)由于不能精確到位，所以容易造成袋裝貨物包與包之間互相疊加的現(xiàn)象,給卸車造成一定的困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實(shí)用新型的目的是提供在于提出一種裝車機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了裝車的無人化、全自動，從而節(jié)約了人力，裝車效率大大提高，裝車更規(guī)范、整齊，更易于以后的卸車。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案:[0009]一種裝車機(jī)器人，其特征在于，包括
[0010]一主體框架，用以固定各機(jī)構(gòu)和其他零部件；
[0011]一機(jī)械手，用以旋轉(zhuǎn)抓取貨物；
[0012]一上下移動機(jī)構(gòu)，連接于機(jī)械手上端，用以帶動機(jī)械手上下運(yùn)動；
[0013]一左右移動機(jī)構(gòu)，安裝在主體框架上端，通過滑塊連接于上下移動機(jī)構(gòu)，用以帶動機(jī)械手左右運(yùn)動；
[0014]一動力組，包括控制機(jī)械手進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、控制上下移動機(jī)構(gòu)移動的上下移動伺服電機(jī)以及控制左右移動機(jī)構(gòu)移動的左右伺服電機(jī)；
[0015]一感應(yīng)控制裝置，包括貨物位置感應(yīng)器、落料感應(yīng)器以及車輛位置感應(yīng)器、行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)以及電磁閥感應(yīng)控制器，分別安裝在主體框架的不同位置，用以控制機(jī)械手運(yùn)行。
[0016]作為優(yōu)選方案之一，所述機(jī)械手下方設(shè)置有抓取平臺，該抓取平臺一端連接有斜坡輸送帶，所述斜坡輸送帶另一端連接有上料平臺，所述抓取平臺固定連接于主體框架。
[0017]作為優(yōu)選方案之一，所述機(jī)械手連接有氣缸用以控制機(jī)械手的開合。
[0018]作為優(yōu)選方案之一，所述左右移動機(jī)構(gòu)包括左右移動導(dǎo)軌，所述左右移動導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)置有滑塊，所述滑塊可在左右移動導(dǎo)軌里左右滑動。
[0019]作為優(yōu)選方案之一，所述上下移動機(jī)構(gòu)包括上下移動導(dǎo)軌，所述上下移動導(dǎo)軌貫穿于滑塊并固定連接于所述滑塊。
[0020]作為優(yōu)選方案之一，所述主體框架底部位于所需裝車的貨車兩側(cè)，還包括設(shè)置在貨車兩側(cè)的框架移動導(dǎo)軌，所述主體框架底部兩側(cè)分別安裝在框架移動導(dǎo)軌上，并可沿框架移動導(dǎo)軌帶動所述抓取平臺和斜坡輸送帶進(jìn)行前后移動。
[0021]作為優(yōu)選方案之一，所述主體框架為龍門吊架式結(jié)構(gòu)。
[0022]作為優(yōu)選方案之一，所述感應(yīng)控制裝置具體包括如下各種感應(yīng)開關(guān):
[0023]第一光電開關(guān)安裝在抓取平臺的最前端，當(dāng)物料過來后，第一光電開關(guān)感應(yīng)到物料后，發(fā)送指令給伺服電機(jī)帶動機(jī)械手抓取物料。
[0024]第一行程開關(guān)安裝在左右移動導(dǎo)軌兩側(cè)，作用是控制機(jī)械手到左右移動導(dǎo)軌兩側(cè)的最大行程。
[0025]第一接近開關(guān)安裝在左右移動導(dǎo)軌一側(cè)，作用是感應(yīng)控制機(jī)械手回零。
[0026]第二接近開關(guān)安裝在框架移動導(dǎo)軌的各個(gè)位置，作用是控制裝車機(jī)器人的行駛距離。
[0027]第二光電開關(guān)感應(yīng)車輛位置，作用是感應(yīng)到車輛停放到正確的位置。
[0028]第三接近開關(guān)安裝在機(jī)械手上，作用是感應(yīng)控制機(jī)械手回零。
[0029]第四接近開關(guān)安裝在上下移動導(dǎo)軌的一側(cè)，作用是感應(yīng)控制機(jī)械手回零。
[0030]第二行程開關(guān)安裝在上下移動導(dǎo)軌的兩側(cè)，作用是控制機(jī)械手上下的最大行程。
[0031]第五接近開關(guān)安裝在框架移動導(dǎo)軌的一側(cè)，作用是感應(yīng)控制裝車機(jī)器人的回零。
[0032]采用了本實(shí)用新型的技術(shù)方案，裝車機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)每小時(shí)1500多包的取料速度，完全取代目前的人工操作。按目前人工裝車能力，在借助輸送機(jī)械的情況下，每人每班8小時(shí)平均最大裝車2400包計(jì)算(裝車工人由于其勞動強(qiáng)度大，不能像機(jī)器一樣實(shí)現(xiàn)8小時(shí)不停歇運(yùn)轉(zhuǎn)，其必須是休息與勞動相結(jié)合的間歇式勞動)，能代替6?12個(gè)拆跺工人(裝車機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)連續(xù)的24小時(shí)不停歇運(yùn)轉(zhuǎn))。在目前人工人短缺，勞動力成本日益增高的情況下，其經(jīng)濟(jì)效益和社會效益是巨大的。
[0033]有益效果:
[0034]本實(shí)用新型所述裝車機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了裝車的無人化、全自動，從而節(jié)約了人力，裝車效率大大提高，裝車更規(guī)范、整齊，更易于以后的卸車。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]圖1為本實(shí)用新型所述裝車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖2為本實(shí)用新型所述裝車機(jī)器人的左視圖；
[0037]其中，1、框架移動導(dǎo)軌、2、上料平臺；3、斜坡輸送帶；4、抓取平臺；5、機(jī)械手；6、主體框架；7、動力組；8、氣缸；9、左右移動機(jī)構(gòu)；10、滑塊；11、上下移動機(jī)構(gòu)，12、行程開關(guān)，13、接近開關(guān)，14、光電開關(guān)。
【具體實(shí)施方式】
[0038]以下結(jié)合附圖及一優(yōu)選實(shí)施例對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明。
[0039]實(shí)施例:
[0040]如圖1?圖2所示:本實(shí)施例所揭示的一種裝車機(jī)器人，包括
[0041]一主體框架6，用以固定各機(jī)構(gòu)和其他零部件；
[0042]一機(jī)械手5，用以旋轉(zhuǎn)抓取貨物；
[0043]一上下移動機(jī)構(gòu)11，連接于機(jī)械手5上端，用以帶動機(jī)械手5上下運(yùn)動；
[0044]—左右移動機(jī)構(gòu)9，安裝在主體框架6上端，通過滑塊10連接于上下移動機(jī)構(gòu)11，用以帶動機(jī)械手5左右運(yùn)動；
[0045]一動力組7，包括控制機(jī)械手5進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、控制上下移動機(jī)構(gòu)11移動的上下移動伺服電機(jī)以及控制左右移動機(jī)構(gòu)9移動的左右伺服電機(jī)；
[0046]一感應(yīng)控制裝置，包括貨物位置感應(yīng)器、落料感應(yīng)器以及車輛位置感應(yīng)器、行程開關(guān)12、接近開關(guān)13、光電開關(guān)14、電磁閥等感應(yīng)控制器，分別安裝在主體框架的不同位置，用以控制機(jī)械手運(yùn)行。
[0047]各種感應(yīng)開關(guān)位置及作用描述如下:
[0048]第一光電開關(guān)安裝在抓取平臺的最前端，當(dāng)物料過來后，第一光電開關(guān)感應(yīng)到物料后，發(fā)送指令給伺服電機(jī)帶動機(jī)械手抓取物料。
[0049]第一行程開關(guān)安裝在左右移動導(dǎo)軌兩側(cè)，作用是控制機(jī)械手到左右移動導(dǎo)軌兩側(cè)的最大行程。
[0050]第一接近開關(guān)安裝在左右移動導(dǎo)軌一側(cè)，作用是感應(yīng)控制機(jī)械手回零。
[0051]第二接近開關(guān)安裝在框架移動導(dǎo)軌的各個(gè)位置，作用是控制裝車機(jī)器人的行駛距離。
[0052]第二光電開關(guān)感應(yīng)車輛位置，作用是感應(yīng)到車輛停放到正確的位置。
[0053]第三接近開關(guān)安裝在機(jī)械手上，作用是感應(yīng)控制機(jī)械手回零。
[0054]第四接近開關(guān)安裝在上下移動導(dǎo)軌的一側(cè)，作用是感應(yīng)控制機(jī)械手回零。
[0055]第二行程開關(guān)安裝在上下移動導(dǎo)軌的兩側(cè)，作用是控制機(jī)械手上下的最大行程。[0056]第五接近開關(guān)安裝在框架移動導(dǎo)軌的一側(cè)，作用是感應(yīng)控制裝車機(jī)器人的回零。
[0057]作為優(yōu)選方案之一，所述機(jī)械手5下方設(shè)置有抓取平臺4，該抓取平臺4 一端連接有斜坡輸送帶3，所述斜坡輸送帶3另一端連接有上料平臺2，所述抓取平臺4固定連接于主體框架6。
[0058]作為優(yōu)選方案之一，所述機(jī)械手5連接有氣缸用以控制機(jī)械手5的開合。
[0059]作為優(yōu)選方案之一，所述左右移動機(jī)構(gòu)9包括左右移動導(dǎo)軌，所述左右移動導(dǎo)軌9內(nèi)設(shè)置有滑塊10，所述滑塊10可在左右移動導(dǎo)軌里左右滑動。
[0060]作為優(yōu)選方案之一，所述上下移動機(jī)構(gòu)11包括上下移動導(dǎo)軌，所述上下移動導(dǎo)軌貫穿于滑塊10并固定連接于所述滑塊10。
[0061]作為優(yōu)選方案之一，所述主體框架6底部位于所需裝車的貨車兩側(cè)，還包括設(shè)置在貨車兩側(cè)的框架移動導(dǎo)軌1，所述主體框架6底部兩側(cè)分別安裝在框架移動導(dǎo)軌I上，并可沿框架移動導(dǎo)軌I帶動所述抓取平臺4和斜坡輸送帶3進(jìn)行前后移動。
[0062]作為優(yōu)選方案之一,所述主體框架6為龍門吊架式結(jié)構(gòu)。
[0063]需要指出的是，以上所述者僅為用以解釋本實(shí)用新型之較佳實(shí)施例，并非企圖據(jù)以對本實(shí)用新型作任何形式上之限制，是以，凡有在相同之實(shí)用新型精神下所作有關(guān)本實(shí)用新型之任何修飾或變更，皆仍應(yīng)包括在本實(shí)用新型意圖保護(hù)之范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種裝車機(jī)器人，其特征在于，包括 一主體框架，用以固定各機(jī)構(gòu)和其他零部件； 一機(jī)械手，用以旋轉(zhuǎn)抓取貨物； 一上下移動機(jī)構(gòu)，連接于機(jī)械手上端，用以帶動機(jī)械手上下運(yùn)動； 一左右移動機(jī)構(gòu)，安裝在主體框架上端，通過滑塊連接于上下移動機(jī)構(gòu)，用以帶動機(jī)械手左右運(yùn)動； 一動力組，包括控制機(jī)械手進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、控制上下移動機(jī)構(gòu)移動的上下移動伺服電機(jī)以及控制左右移動機(jī)構(gòu)移動的左右伺服電機(jī)； 一感應(yīng)控制裝置，包括貨物位置感應(yīng)器、落料感應(yīng)器以及車輛位置感應(yīng)器、行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)以及電磁閥感應(yīng)控制器，分別安裝在主體框架的不同位置，用以控制機(jī)械手運(yùn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝車機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械手下方設(shè)置有抓取平臺，該抓取平臺一端連接有斜坡輸送帶，所述斜坡輸送帶另一端連接有上料平臺，所述抓取平臺固定連接于主體框架。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝車機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械手連接有氣缸用以控制機(jī)械手的開合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝車機(jī)器人，其特征在于，所述左右移動機(jī)構(gòu)包括左右移動導(dǎo)軌，所述左右移動導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)置有滑塊，所述滑塊可在左右移動導(dǎo)軌里左右滑動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝車機(jī)器人，其特征在于，所述上下移動機(jī)構(gòu)包括上下移動導(dǎo)軌，所述上下移動導(dǎo)軌貫穿于滑塊并固定連接于所述滑塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝車機(jī)器人，其特征在于，所述主體框架底部位于所需裝車的貨車兩側(cè)，還包括設(shè)置在貨車兩側(cè)的框架移動導(dǎo)軌，所述主體框架底部兩側(cè)分別安裝在框架移動導(dǎo)軌上，并可沿框架移動導(dǎo)軌帶動所述抓取平臺和斜坡輸送帶進(jìn)行前后移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝車機(jī)器人，其特征在于，所述主體框架為龍門吊架式結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B65G47/90GK203806728SQ201420253572
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年5月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月16日
【發(fā)明者】張永波 申請人:青島德和豐科貿(mào)有限公司