手臂裝車機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及貨物裝卸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種手臂裝車機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展以及人們生活水平的提高，近年來(lái)我國(guó)也逐步出現(xiàn)了勞動(dòng)力短缺的現(xiàn)象，特別是粗、笨活勞動(dòng)力更是短缺。原來(lái)那種單靠人力裝卸的情況將逐步被裝卸機(jī)械所取代，我國(guó)裝卸作業(yè)發(fā)展到現(xiàn)在，采用最多的是產(chǎn)品在托盤上碼垛，產(chǎn)品銷售時(shí)再把產(chǎn)品從托盤上卸掉，裝車。這種方式雖然仍然消耗大量的人力，但相比傳統(tǒng)的全人工裝車，已省時(shí)、省力不少，也比發(fā)達(dá)國(guó)家連同托盤一同銷售的情況節(jié)省不少費(fèi)用。所以在我國(guó)目前有條件的企業(yè)，已逐步采用這種方式。即:產(chǎn)品在托盤上碼垛，叉車在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)堆放，產(chǎn)品從托盤上卸掉裝車。
[0003]在袋裝貨物和箱子裝車領(lǐng)域，目前國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)采取的是借助輸送機(jī)的方式??人工把產(chǎn)品從托盤或推料車上卸下，放入輸送機(jī)輸送到車廂上面，工人再在輸送機(jī)的另一端，把輸送機(jī)輸送過(guò)來(lái)的產(chǎn)品在車廂內(nèi)擺放。
[0004]目前國(guó)內(nèi)輸送機(jī)有:可移動(dòng)式輸送機(jī)，伸縮式輸送機(jī)，廂式車輸送機(jī)等。但是不管哪一種輸送機(jī)只是方便人工移動(dòng)，都不能完成自動(dòng)裝車，都需要人工在輸送機(jī)的另一端接料、擺放。在水泥行業(yè)出現(xiàn)一種造價(jià)不菲的裝車機(jī)，但它實(shí)際上也是一種可移動(dòng)式的輸送機(jī)，只是把輸送機(jī)吊在了車的上面，方便輸送機(jī)上下前后移動(dòng)，比一般的輸送機(jī)在裝車方面更進(jìn)一步，然而同樣需要人工來(lái)操作、擺放，不能完成裝車的自動(dòng)化，同時(shí)人工借助輸送設(shè)備的裝車，在擺放時(shí)由于不能精確到位，所以容易造成袋裝貨物包與包之間互相疊加的現(xiàn)象，給卸車造成一定的困難。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)和不足，提供實(shí)現(xiàn)裝車無(wú)人化和全自動(dòng)，從而節(jié)約成本，提高裝車效率的手臂裝車機(jī)器人。
[0006]手臂裝車機(jī)器人，包括主框架、抓軌裝置、動(dòng)力裝置、導(dǎo)軌、抓取平臺(tái)、輸送帶、上料平臺(tái)、輪子、動(dòng)力裝置I1、動(dòng)力裝置II1、動(dòng)力裝置IV、動(dòng)力裝置V、上手臂、下手臂、機(jī)械抓手；所述主框架下端設(shè)有抓軌裝置，抓軌裝置前端設(shè)有動(dòng)力裝置，所述抓軌裝置下端與導(dǎo)軌相連接；所述主框架下方一側(cè)設(shè)有抓取平臺(tái)，所述抓取平臺(tái)通過(guò)輸送帶與上料平臺(tái)相連接，輸送帶與上料平臺(tái)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)角處設(shè)有主輪，所述上料平臺(tái)下端設(shè)有輪子；所述主框架上設(shè)有動(dòng)力裝置II以及動(dòng)力裝置II下方的動(dòng)力裝置III，動(dòng)力裝置III連接有上手臂以及上手臂另一端的動(dòng)力裝置IV，所述動(dòng)力裝置IV連接有下手臂以及下手臂另一端的動(dòng)力裝置V，所述動(dòng)力裝置V連接有機(jī)械抓手；所述抓取平臺(tái)安裝有感應(yīng)控制設(shè)備。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果是，可實(shí)現(xiàn)每小時(shí)700多包的取料速度，完全取代目前的人工操作。在目前人工人短缺，勞動(dòng)力成本日益增高的情況下，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益是巨大的。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]附圖中:11、主框架，12、抓軌裝置，13、動(dòng)力裝置，14、導(dǎo)軌，21、抓取平臺(tái)，22、輸送帶，23、上料平臺(tái)，24、輪子，31、動(dòng)力裝置II，32、動(dòng)力裝置III，33、動(dòng)力裝置IV，34、動(dòng)力裝置V，35、上手臂，36、下手臂，37、機(jī)械抓手，41、感應(yīng)控制設(shè)備。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明:
[0011]如圖1所示，手臂裝車機(jī)器人，包括主框架11、抓軌裝置12、動(dòng)力裝置13、導(dǎo)軌14、抓取平臺(tái)21、輸送帶22、上料平臺(tái)23、輪子24、動(dòng)力裝置II 31、動(dòng)力裝置III 32、動(dòng)力裝置IV 33、動(dòng)力裝置V 34、上手臂35、下手臂36、機(jī)械抓手37、感應(yīng)控制設(shè)備41 ;主框架11下端設(shè)有抓軌裝置12，抓軌裝置12前端設(shè)有動(dòng)力裝置13，抓軌裝置12下端與導(dǎo)軌14相連接；主框架11下方一側(cè)設(shè)有抓取平臺(tái)21，抓取平臺(tái)21通過(guò)輸送帶22與上料平臺(tái)23相連接，輸送帶22與上料平臺(tái)23的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)角處設(shè)有主輪25，上料平臺(tái)23下端設(shè)有輪子24 ;主框架11上設(shè)有動(dòng)力裝置II 31以及動(dòng)力裝置II 31下方的動(dòng)力裝置III 32，動(dòng)力裝置III 32連接有上手臂35以及上手臂35另一端的動(dòng)力裝置IV 33，動(dòng)力裝置IV 33連接有下手臂36以及下手臂36另一端的動(dòng)力裝置V 34，動(dòng)力裝置V 34連接有機(jī)械抓手37 ;抓取平臺(tái)安裝有感應(yīng)控制設(shè)備41。
[0012]設(shè)備開機(jī)后，首先要將機(jī)械抓手37升至最高位，完成設(shè)備歸零自檢；
[0013]將物料放到上料平臺(tái)23上，物料由輸送帶22運(yùn)輸至抓取平臺(tái)21后，由抓取平臺(tái)21上的感應(yīng)控制設(shè)備41發(fā)送信號(hào)給動(dòng)力裝置II 31 ;
[0014]動(dòng)力裝置II 31接到信號(hào)后，由動(dòng)力裝置II 31通過(guò)控制動(dòng)力裝置III 32、動(dòng)力裝置IV 33、動(dòng)力裝置V 34、上手臂35、下手臂36，使機(jī)械抓手37準(zhǔn)確抓取物料，并將準(zhǔn)確運(yùn)送物料到放料位置即放下物料；
[0015]機(jī)械抓手37放下物料后，由動(dòng)力裝置II 31控制機(jī)械抓手37重新抓取物料。
[0016]機(jī)械抓手37按照感應(yīng)控制設(shè)備41及動(dòng)力裝置II 31的安排，在車廂內(nèi)進(jìn)行物料的碼放工作，當(dāng)物料碼放到一定高度后，主框架11由動(dòng)力裝置13帶動(dòng)往后運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)位置，機(jī)械抓手37繼續(xù)抓取碼放工作。
[0017]當(dāng)機(jī)械抓手37順著車不足以放開物料時(shí)，可由動(dòng)力裝置II 31控制機(jī)械抓手37旋轉(zhuǎn)至相應(yīng)位置碼放物料，直至裝車完成。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.手臂裝車機(jī)器人，包括主框架、抓軌裝置、動(dòng)力裝置、導(dǎo)軌、抓取平臺(tái)、輸送帶、上料平臺(tái)、輪子、動(dòng)力裝置I1、動(dòng)力裝置II1、動(dòng)力裝置IV、動(dòng)力裝置V、上手臂、下手臂、機(jī)械抓手；所述主框架下端設(shè)有抓軌裝置，抓軌裝置前端設(shè)有動(dòng)力裝置，所述抓軌裝置下端與導(dǎo)軌相連接；所述主框架下方一側(cè)設(shè)有抓取平臺(tái)，所述抓取平臺(tái)通過(guò)輸送帶與上料平臺(tái)相連接，輸送帶與上料平臺(tái)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)角處設(shè)有主輪，所述上料平臺(tái)下端設(shè)有輪子；所述主框架上設(shè)有動(dòng)力裝置II以及動(dòng)力裝置II下方的動(dòng)力裝置III，動(dòng)力裝置III連接有上手臂以及上手臂另一端的動(dòng)力裝置IV，所述動(dòng)力裝置IV連接有下手臂以及下手臂另一端的動(dòng)力裝置V，所述動(dòng)力裝置V連接有機(jī)械抓手；所述抓取平臺(tái)安裝有感應(yīng)控制設(shè)備。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了手臂裝車機(jī)器人，主框架下端設(shè)有抓軌裝置，抓軌裝置前端設(shè)有動(dòng)力裝置，抓軌裝置下端與導(dǎo)軌相連接；主框架下方一側(cè)設(shè)有抓取平臺(tái)，抓取平臺(tái)通過(guò)輸送帶與上料平臺(tái)相連接，輸送帶與上料平臺(tái)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)角處設(shè)有主輪，上料平臺(tái)下端設(shè)有輪子；主框架上設(shè)有動(dòng)力裝置Ⅱ以及動(dòng)力裝置Ⅱ下方的動(dòng)力裝置Ⅲ，動(dòng)力裝置Ⅲ連接有上手臂以及上手臂另一端的動(dòng)力裝置Ⅳ，動(dòng)力裝置Ⅳ連接有下手臂以及下手臂另一端的動(dòng)力裝置Ⅴ，動(dòng)力裝置Ⅴ連接有機(jī)械抓手；抓取平臺(tái)安裝有感應(yīng)控制設(shè)備。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)裝車無(wú)人化和全自動(dòng)，從而節(jié)約成本，提高裝車效率。
【IPC分類】B65G67-04
【公開號(hào)】CN204453899
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520101778
【發(fā)明人】張永波
【申請(qǐng)人】青島德和豐科貿(mào)有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2015年2月12日