本發(fā)明屬于車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)，以及具有該液壓系統(tǒng)的電動(dòng)叉車和該液壓系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)：

電動(dòng)叉車的電液比例閥是實(shí)現(xiàn)叉車門架上升下降、前傾后傾、左移右移等工況的關(guān)鍵控制器件，隨著電子技術(shù)的發(fā)展，電液比例閥的控制精度和穩(wěn)定性大幅度提高。傳統(tǒng)電液比例閥技術(shù)是開關(guān)閥技術(shù)、比例閥技術(shù)和伺服閥技術(shù)的結(jié)合，是一種模擬控制技術(shù)，其精確控制是建立在閉環(huán)控制基礎(chǔ)上的，依靠各種傳感器、伺服閥、伺服放大器、控制器等各種硬件與各種自動(dòng)控制理論相結(jié)合完成。

國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的比例閥產(chǎn)品主要是應(yīng)用模擬控制器，應(yīng)用模擬式電氣—機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成位移信號(hào)，連續(xù)地控制液壓系統(tǒng)中工作介質(zhì)的壓力、方向或流量。所以模擬控制器的性能的好壞直接決定了整個(gè)液壓控制系統(tǒng)的性能。

概括地說，叉車電液比例閥控制技術(shù)是一種系統(tǒng)復(fù)雜、價(jià)錢昂貴、維護(hù)麻煩、故障率高的系統(tǒng)，必須是專家設(shè)計(jì)、專家調(diào)試、專家使用、專家維護(hù)，給大規(guī)模推廣應(yīng)用帶來障礙。造成以上缺點(diǎn)的原因是采用模擬電路無法運(yùn)用很多控制算法，可靠性也不佳，控制系統(tǒng)的可重復(fù)精度不高，無法批量生產(chǎn)和廣泛應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)，該液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種包括上述液壓系統(tǒng)的電動(dòng)叉車。

本發(fā)明的再一個(gè)目的在于提出一種上述液壓系統(tǒng)的控制方法。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明一方面提出一種電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)，該液壓系統(tǒng)包括：操作件，用于接受用戶操作，以生成所述電動(dòng)叉車的門架的動(dòng)作指令；電機(jī)、油泵、油箱和油缸，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述油泵將所述油箱內(nèi)的油泵出；電液比例閥，所述電液比例閥包括電磁閥，從所述油箱內(nèi)泵出的油通過所述電磁閥流經(jīng)所述電液比例閥進(jìn)入油缸，所述油缸運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)所述門架動(dòng)作；第一采集電路和第二采集電路，所述第一采集電路用于采集 所述動(dòng)作指令，所述第二采集電路用于采集所述電磁閥的反饋電流；數(shù)字信號(hào)處理器，所述數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)所述門架的動(dòng)作指令和所述電磁閥的反饋電流對(duì)所述電機(jī)和所述電液比例閥進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)，采用數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)門架的動(dòng)作指令和電磁閥的反饋電流對(duì)電機(jī)和電液比例閥的進(jìn)行控制，從而使得電機(jī)和電液比例閥的功率匹配，與相關(guān)技術(shù)相比，省去了應(yīng)用模擬式電氣-機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置的模擬閉環(huán)控制器，采用數(shù)字信號(hào)處理器，可以節(jié)省部分硬件結(jié)構(gòu)，數(shù)字信號(hào)處理器控制功能強(qiáng)大，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜程序和運(yùn)動(dòng)規(guī)律的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)和電液比例閥的更加穩(wěn)定和高效控制，該液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)成本低、系統(tǒng)控制精度高，穩(wěn)定性提高。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明另一方面提出一種電動(dòng)叉車，該電動(dòng)叉車包括上述的液壓系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)叉車，本申請(qǐng)的電動(dòng)叉車，通過采用上述方面的液壓系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，便于維護(hù)，穩(wěn)定性提高。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明在一方面提出一種電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的控制方法，其中，所述液壓系統(tǒng)包括操作件、電機(jī)、油泵、油箱和油缸、電液比例閥、第一采集電路、第二采集電路和數(shù)字信號(hào)處理器，所述控制方法包括以下步驟：通過所述操作件接受用戶操作以生成所述電動(dòng)叉車的門架的動(dòng)作指令；所述數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)所述動(dòng)作指令控制所述電機(jī)啟動(dòng)以驅(qū)動(dòng)所述油泵將所述油箱內(nèi)的油泵出，以及控制所述電液比例閥的電磁閥開啟，以使從所述油箱內(nèi)泵出的油通過所述電磁閥流經(jīng)所述電液比例閥進(jìn)入油缸，所述油缸運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)所述門架動(dòng)作；通過所述第一采集電路采集所述門架的動(dòng)作指令，并通過所述第二采集電路采集所述電磁閥的反饋電流；所述數(shù)字信號(hào)處理器對(duì)所述動(dòng)作指令進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)所述門架的動(dòng)作指令和所述電磁閥的反饋電流對(duì)所述電機(jī)和所述電液比例閥進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的控制方法，采用數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)動(dòng)作指令和電磁閥的反饋電流對(duì)電機(jī)和電液比例閥進(jìn)行控制，從而使得電機(jī)和電液比例閥的功率匹配，與相關(guān)技術(shù)相比，數(shù)字信號(hào)處理器控制功能強(qiáng)大，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜程序和運(yùn)動(dòng)規(guī)律的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)和電液比例閥的更加穩(wěn)定和高效控制，提高系統(tǒng)控制精度，提高穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的功能框圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的功能框圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)具體實(shí)施例的第一采集電路的電路圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)具體實(shí)施例的模擬開關(guān)的電路圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)具體實(shí)施例的數(shù)字信號(hào)處理器的最小系統(tǒng)的框圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)具體實(shí)施例的數(shù)據(jù)鎖存器的電路圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)具體實(shí)施例的電磁閥驅(qū)動(dòng)電路的電路圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)具體實(shí)施例的第二采集電路的電路圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車的框圖；

圖10是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的控制方法的流程圖；

圖11是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的采集搖桿信號(hào)過程的流程圖；

圖12是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)具體實(shí)施例的判斷哪一路搖桿信號(hào)操作的過程的流程圖；

圖13是根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)具體實(shí)施例的根據(jù)搖桿信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)操作的過程的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)以及具有該液壓系統(tǒng)的電動(dòng)叉車和液壓系統(tǒng)的控制方法。

首先對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)進(jìn)行說明。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的液壓系統(tǒng)的功能框圖。如圖1所示，該液壓系統(tǒng)100包括操作件10、電機(jī)20、油泵30、油箱40、電液比例閥50、第一采集電路60、第二采集電路70和數(shù)字信號(hào)處理器80例如DSP(digital signal processing)。

其中，操作件10用于接受用戶操作，以生成電動(dòng)叉車的門架的動(dòng)作指令。具體地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，操作件10為搖桿結(jié)構(gòu)，包括多個(gè)搖桿，例如該搖桿結(jié)構(gòu)包括上升/下降搖桿、前傾/后傾搖桿、左移/右移搖桿和收緊/擴(kuò)放搖桿。在實(shí)際應(yīng)用中，可以設(shè)計(jì)搖桿結(jié)構(gòu)為指觸比例搖桿，或者搖桿結(jié)構(gòu)為三針的雙向帶自復(fù)位搖桿，數(shù)量為四個(gè)，分別控制電動(dòng)叉車的門架的上升或下降、前傾或后傾、左移或右移、收緊或擴(kuò)放工況。相比于傳統(tǒng)比例閥產(chǎn)品使用機(jī)械式操作桿，改用搖桿結(jié)構(gòu)進(jìn)行操作，更加簡(jiǎn)單。

電機(jī)20用于驅(qū)動(dòng)油泵30將油箱40內(nèi)的油泵出。電液比例閥50包括電磁閥51，從油箱40內(nèi)泵出的油通過電磁閥51流經(jīng)電液比例閥50進(jìn)入油缸01，油缸01運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)門架動(dòng)作。具體地，對(duì)應(yīng)于門架的具體工況，電磁閥51可以為多個(gè)。

數(shù)字信號(hào)處理器80根據(jù)門架的動(dòng)作指令確定哪個(gè)搖桿動(dòng)作，并根據(jù)確定的搖桿的動(dòng)作 指令控制電機(jī)20啟動(dòng)以及控制對(duì)應(yīng)的電磁閥51開啟，以及根據(jù)搖桿的動(dòng)作指令和對(duì)應(yīng)的電磁閥51的反饋電流進(jìn)行閉環(huán)數(shù)字PID(Proportion Integration Differentiation，比例積分微分)控制以獲得控制比例信號(hào)，并根據(jù)控制比例信號(hào)控制電機(jī)20以及調(diào)節(jié)對(duì)應(yīng)的電磁閥51的開度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)20和電磁閥51的閉環(huán)控制。

具體地，數(shù)字信號(hào)處理器80對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行識(shí)別，即在接收到動(dòng)作指令之后，判斷是那一路遙控操作發(fā)出的動(dòng)作指令，即判斷駕駛員意欲操作的門架的運(yùn)動(dòng)工況，并根據(jù)動(dòng)作指令控制電機(jī)20啟動(dòng)以及控制對(duì)應(yīng)的電液比例閥50的電磁閥51開啟。例如，電磁閥51可以包括八個(gè)，包括上升電磁閥、下降電磁閥、前傾電磁閥、后傾電磁閥、左移電磁閥、右移電磁閥、收緊電磁閥和擴(kuò)放電磁閥。換句話說，在開始時(shí)，用戶操作操作件10發(fā)出門架的動(dòng)作指令，例如，四個(gè)搖桿向數(shù)字信號(hào)處理器80發(fā)出搖桿信號(hào)即搖桿輸出的動(dòng)作指令，具體地，用戶操作搖桿，搖桿偏離中位，數(shù)字信號(hào)處理器80根據(jù)自身邏輯和計(jì)算功能識(shí)別出是哪一路搖桿輸入，并輸出電機(jī)控制信號(hào)和比例信號(hào)至電機(jī)控制器，以控制電機(jī)20啟動(dòng)，以及輸出一定的PWM波信號(hào)至電液比例閥50以控制對(duì)應(yīng)的電磁閥51開啟，進(jìn)而通過油缸動(dòng)作驅(qū)動(dòng)門架運(yùn)動(dòng)。

第一采集電路60用于采集動(dòng)作指令，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，與前述的搖桿結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)地，第一采集電路60可以包括上升/下降子電路、前傾/后傾子電路、左移/右移子電路和收緊/擴(kuò)放子電路，各個(gè)子電路分別用于采集對(duì)應(yīng)搖桿的動(dòng)作指令。

第二采集電路70用于采集電磁閥51的反饋電流，例如，通過電磁閥驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電磁閥51的開度，第二采集電路70可以通過采集電磁閥驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電流獲得電磁閥51的反饋電流。

數(shù)字信號(hào)處理器80根據(jù)門架的動(dòng)作指令和電磁閥51的反饋電流對(duì)電機(jī)20和電液比例閥50進(jìn)行控制。在實(shí)際應(yīng)用中，第一采集電路60、第二采集電路70和電磁閥驅(qū)動(dòng)電路都可以包括四路獨(dú)立的子電路。電磁閥51反饋電流采樣信號(hào)，即控制電液比例閥50的電磁閥51開合的驅(qū)動(dòng)電流，經(jīng)過第二采集電路70中的電壓跟隨和放大電路轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)輸入數(shù)字信號(hào)處理器80中變換成數(shù)字量，進(jìn)而數(shù)字信號(hào)處理器80將反饋電流信號(hào)與輸入的搖桿信號(hào)數(shù)字量進(jìn)行閉環(huán)數(shù)字PID控制，得到更加精確的控制比例信號(hào)?？梢岳斫獾氖?，通過數(shù)字信號(hào)處理器80進(jìn)行閉環(huán)控制，系統(tǒng)輸出量電磁閥驅(qū)動(dòng)電流對(duì)控制系統(tǒng)有直接影響，反饋環(huán)節(jié)可以減少系統(tǒng)誤差，得到更加精準(zhǔn)的控制比例信號(hào)，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)干擾時(shí)，可以自動(dòng)減弱其影響。

進(jìn)一步地，數(shù)字信號(hào)處理器80根據(jù)上述控制比例信號(hào)來判斷搖桿是否被操作并確定電機(jī)開關(guān)信號(hào)、調(diào)速信號(hào)和PWM波信號(hào)的占空比大小。隨著搖桿擺角即偏離中位的角度增加，控制比例信號(hào)也線性增加，當(dāng)搖桿被打到極限時(shí)，例如被前推或者后拉至允許極限值時(shí)， 控制比例信號(hào)輸出最大值，此時(shí)數(shù)字信號(hào)處理器80的控制對(duì)象即電液比例閥50的電磁閥51開度最大，電機(jī)轉(zhuǎn)速也會(huì)隨著搖桿的動(dòng)作輸出比例信號(hào)變化，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)20和電液比例閥50的功率匹配。其中，當(dāng)搖桿處于中位時(shí)，數(shù)字信號(hào)處理器80計(jì)算的控制比例信號(hào)應(yīng)該為零，并使電機(jī)20和電液比例閥50的電磁閥51處于關(guān)閉狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)100，通過第一采集電路60采集門架的動(dòng)作指令，通過第二采集電路70采集電磁閥51的反饋電流，進(jìn)而采用數(shù)字信號(hào)處理器80根據(jù)動(dòng)作指令和電磁閥51的反饋電流對(duì)電機(jī)20和電液比例閥50進(jìn)行控制，從而使得電機(jī)20和電液比例閥50的功率匹配，與相關(guān)技術(shù)相比，省去了應(yīng)用模擬式電氣-機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置的模擬閉環(huán)控制器，采用數(shù)字信號(hào)處理器80實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜算法和控制邏輯，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)20和電液比例閥50的穩(wěn)定和高效控制，該液壓系統(tǒng)100結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，數(shù)字信號(hào)處理器80控制功能強(qiáng)大，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜程序和運(yùn)動(dòng)規(guī)律的控制，維護(hù)成本低、系統(tǒng)控制精度高，穩(wěn)定性提高。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的功能框圖。液壓系統(tǒng)100還包括模擬開關(guān)90、保護(hù)電路91、數(shù)據(jù)鎖存器92、上位機(jī)93和下載器94。另外還包括：數(shù)字電源電路95、電磁閥驅(qū)動(dòng)電路96、電機(jī)啟動(dòng)電路97、電機(jī)調(diào)速電路98、CAN通信電路99。

如圖2所示，其中，數(shù)字電源電路95分別與需要供電的模塊相連，圖中只是作為示例連接數(shù)字信號(hào)處理器80，模擬開關(guān)90分別與第一采集電路60和數(shù)字信號(hào)處理器80連接，數(shù)據(jù)鎖存器92分別與數(shù)字信號(hào)處理器80、保護(hù)電路91和電磁閥驅(qū)動(dòng)電路96連接，電磁閥驅(qū)動(dòng)電路96與電磁閥51連接，電機(jī)啟動(dòng)電路97分別與電機(jī)20和數(shù)字信號(hào)處理器80連接，電機(jī)調(diào)速電路98分別與電機(jī)20和數(shù)字信號(hào)處理器80連接，上位機(jī)93和下載器94分別通過CAN通信電路99與數(shù)字信號(hào)處理器80連接。

下面參照?qǐng)D2和具體實(shí)施例附圖對(duì)本發(fā)明的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)100進(jìn)一步說明。

其中，數(shù)字電源電路95將電動(dòng)叉車的車用低電壓轉(zhuǎn)換為DSP和各個(gè)功能模塊中的多種芯片以及電路所需的工作電壓。

第一采集電路60可以包括四路獨(dú)立且相同的子模塊，下面僅以上升/下降子電路進(jìn)行說明，其他的子電路與之相同。圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的第一采集電路的電路圖，如圖3所示，第一采集電路60包括上升/下降指觸比例搖桿信號(hào)輸入端JP32，鉗位電路D5，上升/下降指觸搖桿信號(hào)輸出端74HP15，磁珠FB8，分壓電阻R67、R74，限流電阻R25，濾波電容C77、C30。其中，輸入端JP32與搖桿結(jié)構(gòu)的輸出端相連，輸入端JP32通過磁珠FB8與分壓電阻R67和濾波電容C77的一端連接，濾波電容C77的另一端接地，分壓電阻R67的另一端與鉗位電路D5相連，分壓電阻R67的另一端還與分壓電阻R74、濾波電容C30和限流電阻R25的一端相連接，分壓電阻R74和濾波電容C30的另一端接地， 限流電阻R25的另一端連接輸出端74HP15。上升/下降子電路通過JP32接收搖桿信號(hào)輸入即動(dòng)作指令，搖桿信號(hào)通過濾波、分壓之后至輸出端，信號(hào)輸出端74HP15連接模擬開關(guān)90的輸入端。搖桿結(jié)構(gòu)通過第一采集電路60將搖桿信號(hào)輸入給模擬開關(guān)90。

模擬開關(guān)90，例如八選一模擬開關(guān)，用于將第一采集電路60的子電路采集的動(dòng)作指令信號(hào)分時(shí)輸出至數(shù)字信號(hào)處理器80。具體地，八選一模擬開關(guān)包括輸入端、輸出端和地址選擇端，其中，輸入端連接第一采集電路60的四路子電路的輸出端，輸出端和地址選擇端與數(shù)字信號(hào)處理器連接。圖4是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的模擬開關(guān)的電路圖，如圖4所示，模擬開關(guān)90例如八選一模擬開關(guān)的型號(hào)為74HC4051，包括輸入端Y0-Y7、輸出端Z、地址選擇端A0-A2、正電源端VDD，負(fù)電源端VEE，接地端VSS，使能端E。其中，Y2、Y4、Y5和Y6連接第一采集電路60的四個(gè)子電路的輸出端，Z、A0、A1和A2連接DSP，VEE、VSS、Y0、Y1和Y3接地，VDD連接數(shù)字電源電路95的3.3V。模擬開關(guān)90將四個(gè)搖桿信號(hào)分時(shí)輸出到一個(gè)DSP模擬輸入端，節(jié)省了DSP引腳資源，DSP只需要一個(gè)A/D(模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換)端口就可以接收到4組搖桿模擬信號(hào)。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)的最小系統(tǒng)的框圖，如圖5所示，數(shù)字信號(hào)處理器80例如DSP最小系統(tǒng)包括DSP數(shù)字信號(hào)處理芯片81、電源電路82、晶振電路83、復(fù)位電路84和濾波電路85。DSP最小系統(tǒng)的電源電路82連接數(shù)字電源電路95的供電輸出端，為DSP提供工作電源，晶振電路83輸出端連接DSP的振蕩器晶振輸入端，為DSP提供工作所需的時(shí)鐘信號(hào)，復(fù)位電路84輸出端連接DSP的主復(fù)位引腳復(fù)位端，起到上電復(fù)位的功能，濾波電路85連接數(shù)字電源電路95的供電輸出端，起到穩(wěn)定工作電壓的作用。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)具體實(shí)施例的數(shù)據(jù)鎖存器的電路圖，數(shù)據(jù)鎖存器92分別與保護(hù)電路91、數(shù)字信號(hào)處理器80和電液比例閥50連接，在保護(hù)電路91或者數(shù)字信號(hào)處理器80輸出故障信號(hào)時(shí)，數(shù)據(jù)鎖存器92不能使能輸出數(shù)據(jù)至電液比例閥50，即當(dāng)檢測(cè)電流電壓異常時(shí)則不能使能數(shù)據(jù)鎖存器92，當(dāng)軟件故障時(shí)，DSP發(fā)出故障信號(hào)，也不能使能數(shù)據(jù)鎖存器92，所以與數(shù)據(jù)鎖存器92相連保護(hù)電路91和DSP為整個(gè)電液比例閥控制系統(tǒng)提供軟硬件的雙重保護(hù)。如圖6所示，具體地，數(shù)據(jù)鎖存器的型號(hào)為74HC373，包括電源端VCC，輸出使能端接地端GND，數(shù)據(jù)鎖存使能端LE，數(shù)據(jù)輸入端D0—D7，數(shù)據(jù)輸出端Q0—Q7。其中，輸出使能端作為故障端接保護(hù)電路91輸出端和DSP故障輸出端，當(dāng)軟硬件檢測(cè)到故障時(shí)則不能使能數(shù)據(jù)輸出，起到保護(hù)系統(tǒng)的作用；輸入端D0—D7接DSP的PWM波輸出端，DSP軟件計(jì)算控制比例信號(hào)同時(shí)輸出相應(yīng)占空比的PWM波；數(shù)據(jù)輸出端Q0—Q7接電液比例閥50的電磁閥驅(qū)動(dòng)電路96。

在本發(fā)明的液壓系統(tǒng)100中，保護(hù)電路91可以包括過壓保護(hù)電路、欠壓保護(hù)電路、四 個(gè)過流保護(hù)電路、一個(gè)與非門電路、一個(gè)故障輸出端。保護(hù)電路91的故障輸出端與數(shù)據(jù)鎖存器92數(shù)據(jù)輸出使能端相連，當(dāng)有一路發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)電路91的故障段輸出1，進(jìn)而不會(huì)使能數(shù)據(jù)鎖存器92，為系統(tǒng)提供硬件的保護(hù)。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的電磁閥驅(qū)動(dòng)電路的電路圖，在本發(fā)明的實(shí)施例中，電磁閥驅(qū)動(dòng)電路96可以包括四路獨(dú)立且相同的子電路，下面僅以上升/下降子電路進(jìn)行說明，其他子電路與之相同，如圖7所示，在本實(shí)施例中，電磁閥驅(qū)動(dòng)電路96包括驅(qū)動(dòng)芯片VND830SP，分壓電阻R48、R49、R79、R83，穩(wěn)壓二極管DD3、DD7、DD20、DD21，驅(qū)動(dòng)芯片包括電源端VCC、輸入端INPUT1、INPUT2、輸出端OUTPUT1和OUTPUT2，其中，電源端VCC連接數(shù)字電源電路95的12V；輸入端INPUT1通過分壓電阻R49連接數(shù)據(jù)鎖存器92的數(shù)據(jù)輸出端Q0，輸入端INPUT2通過分壓電阻R48連接數(shù)據(jù)鎖存器92的數(shù)據(jù)輸出端Q1，輸入端INPUT1與分壓電阻R49之間具有節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)與濾波電容C42的一端連接，濾波電容C42的另一端接地，輸入端INPUT2與分壓電阻R48之間具有節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)與濾波電容C38的一端連接，濾波電容C38的另一端接地；輸出端OUTPUT1通過線束連接電液比例閥50的上升電磁閥，驅(qū)動(dòng)上升電磁閥工作，穩(wěn)壓二極管DD21和DD3并聯(lián)之后連接輸出端OUTPUT1，OUTPUT2通過線束連接電液比例閥50的下降電磁閥，驅(qū)動(dòng)下降電磁閥工作，穩(wěn)壓二極管DD20和DD7并聯(lián)之后連接輸出端OUTPUT2。

第二采集電路70為四路電磁閥提供閉環(huán)采樣控制提供硬件支持，可以將采集的電磁閥51的反饋電流轉(zhuǎn)換為電壓并放大之后輸入至數(shù)字信號(hào)處理器80。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，與電液比例閥50的電磁閥51相對(duì)應(yīng)，第二采集電路70包括對(duì)應(yīng)獨(dú)立且相同的采集子電路，具體地，第二采集電路70包括上升采集子電路、下降采集子電路、前傾采集子電路、后傾采集子電路、左移采集子電路、右移采集子電路、收緊采集子電路和擴(kuò)放采集子電路，各個(gè)采集子電路分別用于采集對(duì)應(yīng)電磁閥51的反饋電流。例如，上升采集子電路用于采集上升電磁閥的反饋電流，下降采集子電路用于采集下降電磁閥的反饋電流，前傾采集子電路用于采集前傾電磁閥的反饋電流，后傾采集子電路用于采集后傾電磁閥的反饋電流。

具體地，上述第二采集電路70的各個(gè)采集子電路的電路結(jié)構(gòu)可以相同，圖8是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的第二采集電路的子電路的電路圖，如圖8所示，每個(gè)采集子電路包括：采樣電阻BR4、電壓跟隨器IC12B和電壓放大器IC12A，其中，采樣電阻BR4的一端與相應(yīng)電磁閥連接，采樣電阻BR4的另一端接地；電壓跟隨器IC12B的輸入端與采樣電阻BR4的一端連接；電壓放大器IC12A的輸入端與電壓跟隨器IC12B的輸出端連接，電壓放大器IC12A的輸出端通過分壓電阻輸出至數(shù)字信號(hào)處理器80。其中，通過采樣電阻BR4將采集的電磁閥51的反饋電流轉(zhuǎn)換為電壓，電壓跟隨器IC12B起到緩沖隔離的作用，降低電 壓放大器IC12A對(duì)前級(jí)采集的電壓的影響，通過電壓放大器IC12A實(shí)現(xiàn)對(duì)電壓信號(hào)的放大，并將放大后的電壓信號(hào)輸出至數(shù)字信號(hào)處理器80，進(jìn)而數(shù)字信號(hào)處理器80進(jìn)行閉環(huán)控制。

下面僅以上升采集子電路進(jìn)行說明，其他子電路與之相同。如圖8所示，在本實(shí)施例中，第二采集電路70包括輸入端JP10(GND)，采樣電阻BR4，電壓跟隨器IC12B，電壓放大器IC12A，鉗位電路D10，輸出端AN2。其中，輸入端JP10(GND)與線束連接，上升電磁閥電流通過線束進(jìn)入輸入端JP10(GND)，采樣電阻BR4連接輸入端JP10以獲得采樣電壓信號(hào)，采樣電阻BR4通過分壓電阻R1和R2連接電壓跟隨器IC12B的輸入端，電壓跟隨器IC12B的輸出端連接電壓放大器IC12A的輸入端，電壓放大器IC12A的輸出端通過分壓電阻R3和電阻R4連接輸出端AN2，鉗位電路D10分別與電阻R3和電阻R4連接；采樣電壓信號(hào)輸入到電壓跟隨器IC12B后經(jīng)電壓放大器IC12A輸出到輸出端AN2中；AN2與DSP中的A/D(模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換)口相連，完成上升電磁閥電流反饋操作。

其中，電機(jī)啟動(dòng)電路97、電機(jī)調(diào)速電路98和CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))通信電路99可以采用目前通用的電路結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。

具體地，DSP軟件判斷有搖桿按下時(shí)發(fā)出啟動(dòng)電機(jī)信號(hào)(下降工況除外)，啟動(dòng)電機(jī)信號(hào)經(jīng)電機(jī)啟動(dòng)電路97輸出到相應(yīng)的電機(jī)的控制開關(guān)，控制電機(jī)20的啟停。DSP軟件根據(jù)控制比例信號(hào)計(jì)算出電機(jī)調(diào)速信號(hào)的大小并輸出給電機(jī)調(diào)速電路98，進(jìn)而電機(jī)調(diào)速電路98將調(diào)速信號(hào)輸入到電機(jī)控制器中完成電機(jī)調(diào)速操作。CAN通信電路99實(shí)現(xiàn)DSP與外部的通信，例如與上位機(jī)93和下載器94的數(shù)據(jù)交互。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，上位機(jī)93用于對(duì)數(shù)字信號(hào)處理器80中的參數(shù)進(jìn)行修改以及實(shí)時(shí)監(jiān)控；下載器94用于向數(shù)字信號(hào)處理器80中燒寫控制程序，實(shí)現(xiàn)電液比例閥50控制程序的下載。通過上位機(jī)93對(duì)DSP程序中某些參數(shù)的修改并且提供了實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)功能，極大方便了工程技術(shù)人員的調(diào)試工作。

概括地說，本發(fā)明實(shí)施例的液壓系統(tǒng)100，通過數(shù)字信號(hào)處理器可以對(duì)不同的搖桿信號(hào)分別進(jìn)行識(shí)別和控制，方便用戶的使用。第二采集電路70將采集的電磁閥51的反饋電流轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)輸入DSP中轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，與輸入DSP的搖桿信號(hào)數(shù)字量進(jìn)行閉環(huán)數(shù)字PID控制，得到控制比例信號(hào)。進(jìn)而，DSP根據(jù)計(jì)算得出的控制比例信號(hào)來識(shí)別哪個(gè)搖桿被用戶操作并輸出電機(jī)開關(guān)信號(hào)，調(diào)速信號(hào)和PWM波的占空比大小。DSP產(chǎn)生的電機(jī)開關(guān)信號(hào)和調(diào)速信號(hào)分別經(jīng)由電機(jī)啟動(dòng)電路97和電機(jī)調(diào)速電路98傳輸至電機(jī)控制器，電機(jī)控制器控制電機(jī)20的啟停和轉(zhuǎn)速大小。DSP產(chǎn)生8路PWM波經(jīng)8位數(shù)據(jù)鎖存器92輸出到電磁閥驅(qū)動(dòng)電路96，電磁閥驅(qū)動(dòng)電路96的輸出信號(hào)至電液比例閥50的八組電磁閥51，以驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的電液比例閥50的電磁閥51的開合。

基于上述方面實(shí)施例的液壓系統(tǒng)，圖9是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車的框圖，如 圖9所示，該電動(dòng)叉車1000包括上述方面實(shí)施例的液壓系統(tǒng)100。

本申請(qǐng)的電動(dòng)叉車1000，通過采用上述方面的液壓系統(tǒng)100，結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，便于維護(hù)，穩(wěn)定性提高。

基于上述方面實(shí)施例的液壓系統(tǒng)，下面對(duì)本申請(qǐng)?jiān)僖环矫娴碾妱?dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行說明。

圖10是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的控制方法的流程圖，其中，液壓系統(tǒng)包括操作件、電機(jī)、油泵和油箱、電液比例閥、第一采集電路、第二采集電路和數(shù)字信號(hào)處理器，如圖10所示，該控制方法包括以下步驟：

S1，通過操作件接受用戶操作以生成電動(dòng)叉車的門架的動(dòng)作指令。

具體地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，操作件可以為搖桿結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)比例閥產(chǎn)品使用機(jī)械式操作桿相比，更加簡(jiǎn)單。

S2，數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)動(dòng)作指令控制電機(jī)啟動(dòng)以驅(qū)動(dòng)油泵將油箱內(nèi)的油泵出，以及控制電液比例閥的電磁閥開啟，以使從油箱內(nèi)泵出的油通過電磁閥流經(jīng)電液比例閥進(jìn)入油缸，油缸運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)所述門架動(dòng)作。

S3，通過第一采集電路采集門架的動(dòng)作指令，并通過第二采集電路采集所述電磁閥的反饋電流。

S4，數(shù)字信號(hào)處理器對(duì)工作指令進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)門架的動(dòng)作指令和電磁閥的反饋電流對(duì)電機(jī)和電液比例閥進(jìn)行閉環(huán)控制。

具體地，操作件包括多個(gè)搖桿，電磁閥為多個(gè)，數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)門架的動(dòng)作指令確定哪個(gè)搖桿動(dòng)作，并根據(jù)確定的搖桿的動(dòng)作指令控制電機(jī)啟動(dòng)以及控制對(duì)應(yīng)的電磁閥開啟；進(jìn)而數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)搖桿的動(dòng)作指令和對(duì)應(yīng)的電磁閥的反饋電流進(jìn)行閉環(huán)數(shù)字PID控制以獲得控制比例信號(hào)，以及根據(jù)所述控制比例信號(hào)控制電機(jī)以及調(diào)節(jié)對(duì)應(yīng)的電磁閥的開度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)和對(duì)應(yīng)電磁閥的閉環(huán)控制。

本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車的液壓系統(tǒng)的控制方法，采用數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)動(dòng)作指令和電磁閥的反饋電流對(duì)電機(jī)和電液比例閥進(jìn)行控制，從而使得電機(jī)和電液比例閥的功率匹配，與相關(guān)技術(shù)相比，采用數(shù)字信號(hào)處理器可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜算法和控制邏輯，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)和電液比例閥的穩(wěn)定和高效控制，數(shù)字信號(hào)處理器控制功能強(qiáng)大，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜程序和運(yùn)動(dòng)規(guī)律的控制，提高系統(tǒng)控制精度，提高穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，液壓系統(tǒng)還包括模擬開關(guān)例如八選一模擬開關(guān)，搖桿結(jié)構(gòu)包括多個(gè)搖桿，上述方法還包括：模擬開關(guān)將第一采集模塊采集的多個(gè)搖桿的動(dòng)作指令信號(hào)分時(shí)輸出至數(shù)字信號(hào)處理器例如DSP，可以節(jié)省DSP引腳資源，DSP只需要一個(gè)A/D(模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換)端口就可以接收到多組例如4組搖桿模擬信號(hào)。

液壓系統(tǒng)還包括保護(hù)電路和數(shù)據(jù)鎖存器，上述方法還包括：在保護(hù)電路或者數(shù)字信號(hào)處理器輸出故障信號(hào)時(shí)，數(shù)據(jù)鎖存器不能使能輸出數(shù)據(jù)至電液比例閥。即當(dāng)檢測(cè)電流電壓異常時(shí)則不能使能數(shù)據(jù)鎖存器，當(dāng)軟件故障時(shí)，DSP發(fā)出故障信號(hào)，也不能使能數(shù)據(jù)鎖存器，所以與數(shù)據(jù)鎖存器相連保護(hù)電路和DSP為整個(gè)電液比例閥控制系統(tǒng)提供軟硬件的雙重保護(hù)。

基于上述說明，在具體的實(shí)現(xiàn)過程中，該控制方法可以包括：A/D中斷子程序即對(duì)門架的動(dòng)作指令和電磁閥的反饋電流的采集過程，主程序即數(shù)字信號(hào)處理器根據(jù)動(dòng)作指令判斷哪一路搖桿被操作進(jìn)而確定對(duì)應(yīng)的門架動(dòng)作方向的過程，以及T1中斷子程序即根據(jù)確定的門架動(dòng)作方向執(zhí)行相應(yīng)操作。

具體地，為了采集搖桿信號(hào)，如圖11所示，其中，以采集四路電磁閥的反饋電流為例，A/D中斷子程序包括以下步驟：

S01，為下一次與AN0采樣通道相連的八選一模擬開關(guān)的地址選擇端賦值。每次DSP中AN0通道的采樣只能通過八選一模擬開關(guān)選擇一路搖桿輸入，所以需要至少四次A/D中斷子程序才能完成對(duì)四路搖桿信號(hào)的采樣。

S02，獲取AN0、AN1、AN2、AN3、AN4五路模擬信號(hào)。其中，AN0為搖桿信號(hào)，其余四路為電磁閥電流反饋的采樣信號(hào)。

S03，將五路模擬信號(hào)值賦給相應(yīng)的變量。

在具體實(shí)施中，A/D中斷子程序可以每隔很短時(shí)間就執(zhí)行一次的中斷程序，每次執(zhí)行都把搖桿信號(hào)和電流反饋信號(hào)存儲(chǔ)在多個(gè)變量中，這些變量為主程序的判斷和T1中斷子程序的處理操作提供數(shù)據(jù)支持。

為了判別哪路搖桿被按下，主程序循環(huán)檢測(cè)A/D中斷子程序中通道AN0所賦值的四個(gè)變量，如圖12所示，主程序流程具體包括以下步驟：

S11，根據(jù)AN0采樣所獲得的四個(gè)變量判斷是否有搖桿被操作。如果有，進(jìn)入步驟S12，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S11。

S12，判斷是否是上升操作。如果是，將上升標(biāo)志位置1，再進(jìn)入步驟S13，否則直接進(jìn)入步驟S13。

S13，判斷是否是下降操作。如果是，將下降標(biāo)志位置1，再進(jìn)入步驟S14，否則直接進(jìn)入步驟S14。

S14，判斷是否是前傾操作。如果是，將前傾標(biāo)志位置1，再進(jìn)入步驟S15，否則直接進(jìn)入步驟S15。

S15，判斷是否是后傾操作。如果是，將后傾標(biāo)志位置1，再進(jìn)入步驟S16，否則直接進(jìn)入步驟S16。

S16，判斷是否是左移操作。如果是，將左移標(biāo)志位置1，再進(jìn)入步驟S17，否則直接進(jìn)入步驟S17。

S17，判斷是否是右移操作。如果是，將右移標(biāo)志位置1，再進(jìn)入步驟S18，否則直接進(jìn)入步驟S18。

S18，判斷是否是擴(kuò)放操作。如果是，將擴(kuò)放標(biāo)志位置1，再進(jìn)入步驟S19，否則直接進(jìn)入步驟S19。

S19，判斷是否是收緊操作。如果是，將收緊標(biāo)志位置1，再進(jìn)入步驟S11，否則直接進(jìn)入步驟S11。

在具體實(shí)施中，主程序是一個(gè)循環(huán)程序，循環(huán)往復(fù)的進(jìn)行搖桿是否按下的檢測(cè)，如果有搖桿按下就應(yīng)把相應(yīng)的標(biāo)志位置1，方便T1中斷子程序判斷并執(zhí)行相應(yīng)操作。

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)搖桿信號(hào)和電流反饋信號(hào)的處理，如圖13所示，T1中斷子程序流程具體包括以下步驟：

S21，判斷上升標(biāo)志位是否為1，如果是，執(zhí)行上升操作的相關(guān)程序后再執(zhí)行步驟S22，否則直接進(jìn)入步驟S22。

S22，判斷上下降志位是否為1，如果是，執(zhí)行下降操作的相關(guān)程序后再執(zhí)行步驟S23，否則直接進(jìn)入步驟S23。

S23，判斷前傾標(biāo)志位是否為1，如果是，執(zhí)行前傾操作的相關(guān)程序后再執(zhí)行步驟S24，否則直接進(jìn)入步驟S24。

S24，判斷后傾標(biāo)志位是否為1，如果是，執(zhí)行后傾操作的相關(guān)程序后再執(zhí)行步驟S25，否則直接進(jìn)入步驟S25。

S25，判斷左移標(biāo)志位是否為1，如果是，執(zhí)行左移操作的相關(guān)程序后再執(zhí)行步驟S26，否則直接進(jìn)入步驟S26。

S26，判斷右移標(biāo)志位是否為1，如果是，執(zhí)行右移操作的相關(guān)程序后再執(zhí)行步驟S27，否則直接進(jìn)入步驟S27。

S27，判斷擴(kuò)放標(biāo)志位是否為1，如果是，執(zhí)行擴(kuò)放操作的相關(guān)程序后再執(zhí)行步驟S28，否則直接進(jìn)入步驟S28。

S28，判斷收緊標(biāo)志位是否為1，如果是，執(zhí)行收緊操作的相關(guān)程序。

在具體實(shí)施中，T1中斷子程序可以每隔一段時(shí)間就執(zhí)行一次的中斷程序，每次執(zhí)行都將判斷主程序中的標(biāo)志位，如果標(biāo)志位為1則執(zhí)行相關(guān)的操作程序，上述上升、下降、前傾、后傾、左移、右移、收緊、擴(kuò)放等操作的相關(guān)程序，是對(duì)搖桿信號(hào)和電流反饋信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)PID控制得出比例控制信號(hào)，此控制信號(hào)可以控制電機(jī)是否開啟，各PWM波輸出占空比的大小、電機(jī)調(diào)速信號(hào)的大小。

需要說明的是，在本說明書的說明中，流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說明書而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃速存儲(chǔ)器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲(chǔ)器(CDROM)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng) 域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。