本發(fā)明涉及物品分發(fā)回收技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種智能物品收發(fā)裝置控制方法。
背景技術(shù)：
餐飲、倉(cāng)儲(chǔ)物流、物品、藥品分發(fā)等領(lǐng)域人員排隊(duì)或貨物排隊(duì)等候的現(xiàn)象越來越多，極大的影響了效率和客戶的體驗(yàn)，不利于行業(yè)的發(fā)展。
這些行業(yè)現(xiàn)如今幾戶都是通過人工的方式來進(jìn)行食品、物品、藥品等的分發(fā)與回收，而人力資源越來越寶貴，人工成本越來越高，同時(shí)人工存在效率低的問題，因此，提高效率成為了共識(shí)。
比如大型飯店內(nèi)，當(dāng)客戶多的時(shí)候，需要耐心等待服務(wù)員抽空來收走桌上的餐廚垃圾，并且點(diǎn)好的食物需要等待服務(wù)員抽空端過來，并且經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)發(fā)錯(cuò)的情況，若服務(wù)人員不夠時(shí)，會(huì)導(dǎo)致客戶在不良環(huán)境下待很久的時(shí)間，服務(wù)員過多又大幅提高了成本，并且客戶需要服務(wù)的時(shí)間相對(duì)集中，使得何難合理安排服務(wù)人員，嚴(yán)重影響了客戶的心情，同樣，在大型醫(yī)院內(nèi)，當(dāng)醫(yī)生開好藥后，需要自己到專門的藥房取藥，這個(gè)過程經(jīng)常會(huì)排隊(duì)等候很久，嚴(yán)重影響了醫(yī)院效率，并且也存在抓錯(cuò)藥的情況，造成更為嚴(yán)重的后果，同理，對(duì)于倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域也是如此，倉(cāng)庫(kù)由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通過技術(shù)的升級(jí)來解決上述問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種高效、低成本的智能物品收發(fā)裝置控制方法。
為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，采取的技術(shù)方案是：
一種智能物品收發(fā)裝置控制方法，包括以下步驟：
a、當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置；
b、控制中心控制待派遣的收發(fā)裝置向物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的位置運(yùn)行；
c、當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)a步驟中對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長(zhǎng)，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓取物品，當(dāng)機(jī)械手抓住物品后，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置回到初始位置，此時(shí)第一電機(jī)、第二電機(jī)啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)收發(fā)裝置往a步驟中對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)a步驟中對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長(zhǎng)，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手中的物品放開。
收發(fā)裝置初始都集中在發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上，當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心將對(duì)應(yīng)的收發(fā)裝置激活，并朝預(yù)設(shè)定的目標(biāo)運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)目標(biāo)位置后抓取物品，并將物品帶到另一目標(biāo)位置，從而完成全自動(dòng)的發(fā)放和回收物品，全程不需要人工參與，只需要提前設(shè)定好各個(gè)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的取放位置，從而降低了成本，提高了效率。
進(jìn)一步地，還包括以下步驟：
d、第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪分別由第一電機(jī)、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)下在軌道上運(yùn)行時(shí)，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第一觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第四觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持高檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持低檔位速度運(yùn)行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第一觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第四觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行。
進(jìn)一步地，還包括以下步驟：
e、第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪分別由第一電機(jī)、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)下在軌道上運(yùn)行時(shí)，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第三觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第二觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持低檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持高檔位速度運(yùn)行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第三觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第二觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行。
進(jìn)一步地，還包括以下步驟：
f、當(dāng)執(zhí)行完步驟a后，首先判斷待派遣的收發(fā)裝置與目標(biāo)位置之間是否有其它收發(fā)裝置正在運(yùn)行，若有，則待該收發(fā)裝置完成任務(wù)后，再執(zhí)行步驟b，若無，則直接執(zhí)行步驟b。
進(jìn)一步地，還包括以下步驟：
g、當(dāng)位于過渡軌道一側(cè)的軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)時(shí)，過渡軌道在過渡驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，并與觸發(fā)器所在軌道對(duì)接；在時(shí)間T內(nèi)，當(dāng)位于過渡軌道另一側(cè)的軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)時(shí)，過渡軌道在過渡軌道驅(qū)動(dòng)下恢復(fù)至初始狀。
需要說明的是，本發(fā)明所說的第一、第二并不是限定數(shù)量和順序，而是為了區(qū)別安裝在不同位置處的相同零部件。同時(shí)本發(fā)明所說的高、中、低檔位速度也是相對(duì)的高中低檔位速度，根據(jù)需求來設(shè)定相應(yīng)的高中低檔位速度。物品分發(fā)時(shí)的第一目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品分發(fā)按鈕對(duì)應(yīng)的固定取件位置，不同的物品分發(fā)按鈕對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)位置不同，物品分發(fā)時(shí)的第二目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品分發(fā)按鈕對(duì)應(yīng)的另一個(gè)固定發(fā)放位置，不同的物品分發(fā)按鈕對(duì)應(yīng)的固定發(fā)放位置不同，同理，物品回收時(shí)的第一目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的固定取件位置，不同的物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)位置不同，物品回收時(shí)的第二目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的另一個(gè)固定存放位置，不同的物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的固定存放位置不同。
具體實(shí)施方式
下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明：
一種智能物品收發(fā)裝置控制方法，包括以下步驟：
a、當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置；
b、控制中心控制待派遣的收發(fā)裝置向物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的位置運(yùn)行；
c、當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)a步驟中對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長(zhǎng)，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓取物品，當(dāng)機(jī)械手抓住物品后，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置回到初始位置，此時(shí)第一電機(jī)、第二電機(jī)啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)收發(fā)裝置往a步驟中對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)a步驟中對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長(zhǎng)，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手中的物品放開。
收發(fā)裝置初始都集中在發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上，當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心將對(duì)應(yīng)的收發(fā)裝置激活，并朝預(yù)設(shè)定的目標(biāo)運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)目標(biāo)位置后抓取物品，并將物品帶到另一目標(biāo)位置，從而完成全自動(dòng)的發(fā)放和回收物品，全程不需要人工參與，只需要提前設(shè)定好各個(gè)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的取放位置，從而降低了成本，提高了效率。
進(jìn)一步地，還包括以下步驟：
d、第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪分別由第一電機(jī)、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)下在軌道上運(yùn)行時(shí)，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第一觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第四觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持高檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持低檔位速度運(yùn)行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第一觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第四觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行。當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第一觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第四觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持高檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持低檔位速度運(yùn)行，出現(xiàn)這種情況時(shí)，意味著軌道向第二驅(qū)動(dòng)輪方向彎曲，采用這種方式，能夠自動(dòng)的實(shí)現(xiàn)對(duì)第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行調(diào)速，簡(jiǎn)單又方便。當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第一觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第四觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行，當(dāng)過了軌道彎曲位置后，又使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪保持相同的速度運(yùn)行，全程都是自動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)，只需要設(shè)定好不同按鈕對(duì)應(yīng)的發(fā)放和回收位置，即可全程自動(dòng)運(yùn)行。
進(jìn)一步地，還包括以下步驟：
e、第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪分別由第一電機(jī)、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)下在軌道上運(yùn)行時(shí)，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第三觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第二觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持低檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持高檔位速度運(yùn)行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第三觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第二觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行。當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第三觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第二觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持低檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持高檔位速度運(yùn)行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪的第三觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動(dòng)輪的第二觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時(shí)，則第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪保持中檔位速度運(yùn)行，采用這種方式在軌道向第一驅(qū)動(dòng)輪方向轉(zhuǎn)彎時(shí)，也能自動(dòng)順暢的運(yùn)行，從而全程實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，不需要人工的干預(yù)即能自動(dòng)運(yùn)行，提高了效率，同時(shí)降低了成本。
進(jìn)一步地，還包括以下步驟：
f、當(dāng)執(zhí)行完步驟a后，首先判斷待派遣的收發(fā)裝置與目標(biāo)位置之間是否有其它收發(fā)裝置正在運(yùn)行，若有，則待該收發(fā)裝置完成任務(wù)后，再執(zhí)行步驟b，若無，則直接執(zhí)行步驟b。采用這種方式能避免軌道上出現(xiàn)堵塞，提高了運(yùn)送效率。
進(jìn)一步地，還包括以下步驟：
g、當(dāng)位于過渡軌道一側(cè)的軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)時(shí)，過渡軌道在過渡驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，并與觸發(fā)器所在軌道對(duì)接；在時(shí)間T內(nèi)，當(dāng)位于過渡軌道另一側(cè)的軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)時(shí)，過渡軌道在過渡軌道驅(qū)動(dòng)下恢復(fù)至初始狀。軌道數(shù)量可以有多個(gè)，當(dāng)軌道上運(yùn)行的分發(fā)回收裝置較多時(shí)，如果各個(gè)軌道不連通，同一軌道上的分發(fā)回收裝置可能出現(xiàn)堵塞現(xiàn)象，此時(shí)，通過過渡軌道的設(shè)置，能對(duì)各條軌道進(jìn)行分流，從而答復(fù)緩解各軌道的壓力，提升了發(fā)送能力，同時(shí)提高了軌道利用率。
以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。