本發(fā)明涉及機(jī)器人機(jī)械手的構(gòu)造，特別涉及一種智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前的巷道機(jī)器人在應(yīng)用于倉庫取貨時(shí)存在著許多不足，如供電不科學(xué)，導(dǎo)致其移動(dòng)距離受限制，而且不容易布局，如移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置不合理，導(dǎo)致其運(yùn)行不穩(wěn)定，容易出現(xiàn)偏移、到位精度不夠無法準(zhǔn)確送取貨，又如取料機(jī)構(gòu)過于生硬死板，導(dǎo)致難以控制、取料不穩(wěn)，效率低、精度差。其中，取料機(jī)構(gòu)不夠科學(xué)合理，主要是因?yàn)槟壳暗南锏罊C(jī)器人的機(jī)械手還不夠科學(xué)合理，多數(shù)還是采用單向移動(dòng)機(jī)械抓取的形式，這種形式存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、反應(yīng)緩慢、抓貨不穩(wěn)等現(xiàn)象；特別是在智能倉儲(chǔ)應(yīng)用時(shí)，巷道的兩側(cè)皆有貨架，而目前的巷道機(jī)器人機(jī)械手卻只能單向伸縮抓取，這樣一來，便導(dǎo)致至少需要兩個(gè)巷道機(jī)器人才能實(shí)現(xiàn)對(duì)巷道兩側(cè)的貨架進(jìn)行獲取存取。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述不足，本發(fā)明的目的在于，提供一種智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，其構(gòu)造科學(xué)合理，反應(yīng)速度快、位置精度高，通過多層聯(lián)動(dòng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手高效存取貨，甚至實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的左右雙向伸縮存取貨。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)裝置、板座、過渡板、過渡板導(dǎo)軌、過渡板同步輪組、過渡板同步帶、叉板、叉板導(dǎo)軌，其特征在于，所述過渡板通過過渡板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在板座上，所述過渡板同步輪組前后配合將過渡板同步帶設(shè)置在過渡板上，并使過渡板同步帶的布局方向與過渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)（另外，一般來說，所述過渡板同步帶的上段位于過渡板上方、下段位于過渡板下方，當(dāng)然也不排除其他構(gòu)造，如在過渡板上設(shè)置專門的過渡板同步帶容置槽等，只要滿足下段是與板座對(duì)應(yīng)、上段是與叉板對(duì)應(yīng)即可），所述板座的中部與過渡板同步帶的下段固定連接，所述叉板通過叉板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在過渡板上，且其移動(dòng)方向與過渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述叉板的中部與過渡板同步帶的上段固定連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在板座上，并與過渡板相傳動(dòng)連接。機(jī)械手工作聯(lián)動(dòng)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)過渡板進(jìn)行移動(dòng)，與此同時(shí)，板座的中部與過渡板同步帶的下段相配合，帶動(dòng)過渡板同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，過渡板同步帶的上段與叉板的中部相配合，帶動(dòng)叉板進(jìn)行移動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)過渡板與叉板的聯(lián)動(dòng)前伸或后縮。

作為優(yōu)選方案，當(dāng)機(jī)械手處于中間回收狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與過渡板同步帶的下段中部固定連接，所述叉板的中部與過渡板同步帶的上段中部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于左向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與過渡板同步帶的下段右部固定連接，所述叉板的中部與過渡板同步帶的上段左部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于右向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與過渡板同步帶的下段左部固定連接，所述叉板的中部與過渡板同步帶的上段右部固定連接。這樣設(shè)置方式，能夠使得機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)左右方向的前伸，而且左右方向前伸的距離相當(dāng)。如果設(shè)置時(shí)存在偏向情況，則機(jī)械手左右方向前伸的距離會(huì)有偏差（左長右短，或左短右長）；偏向到極限，則機(jī)械手便只能向一個(gè)方向聯(lián)動(dòng)前伸了。

作為優(yōu)選方案，所述過渡板包括兩組，分別為第一過渡板、第二過渡板，與之相對(duì)應(yīng)，所述過渡板導(dǎo)軌包括兩組，分別為第一過渡板導(dǎo)軌、第二過渡板導(dǎo)軌，所述過渡板過渡板同步輪組包括兩組，分別為第一過渡板同步輪組、第二過渡板同步輪組，所述過渡板同步帶包括兩組，分別為第一過渡板同步帶、第二過渡板同步帶；其中，所述第一過渡板通過第一過渡板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在板座上，所述第一過渡板同步輪組前后配合將第一過渡板同步帶設(shè)置在第一過渡板上，并使第一過渡板同步帶的布局方向與第一過渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述板座的中部與第一過渡板同步帶的下段固定連接，所述第二過渡板通過第二過渡板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在第一過渡板上，且其移動(dòng)方向與第一過渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述第二過渡板的中部與第一過渡板同步帶的上段固定連接，所述第二過渡板同步輪組前后配合將第二過渡板同步帶設(shè)置在第二過渡板上，并使第二過渡板同步帶的布局方向與第二過渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述第一過渡板的中部與第二過渡板同步帶的下段固定連接，所述叉板通過叉板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在第二過渡板上，且其移動(dòng)方向與第二過渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述叉板的中部與第二過渡板同步帶的上段固定連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在板座上，并與第一過渡板相傳動(dòng)連接。在此需要說明的是，原理上，所述過渡板可以包括兩組以上，與之相對(duì)應(yīng)，所述過渡板導(dǎo)軌包括兩組以上，所述過渡板過渡板同步輪組包括兩組以上，所述過渡板同步帶包括兩組以上。也即是說，過渡板、過渡板導(dǎo)軌、過渡板過渡板同步輪組、過渡板同步帶的數(shù)量，可以根據(jù)需要進(jìn)行增減。

作為優(yōu)選方案，當(dāng)機(jī)械手處于中間回收狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與第一過渡板同步帶的下段中部固定連接，所述第二過渡板的中部與第一過渡板同步帶的上段中部固定連接，所述第一過渡板的中部與第二過渡板同步帶的下段中部固定連接，所述叉板的中部與第二過渡板同步帶的上段中部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于左向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與第一過渡板同步帶的下段右部固定連接；所述第二過渡板的中部與第一過渡板同步帶的上段左部固定連接；所述第一過渡板的中部與第二過渡板同步帶的下段右部固定連接；所述叉板的中部與第二過渡板同步帶的上段左部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于右向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與第一過渡板同步帶的下段左部固定連接；所述第二過渡板的中部與第一過渡板同步帶的上段右部固定連接；所述第一過渡板的中部與第二過渡板同步帶的下段左部固定連接；所述叉板的中部與第二過渡板同步帶的上段右部固定連接。

作為優(yōu)選方案，所述第一過渡板同步輪組、第一過渡板同步帶設(shè)于第一過渡板的側(cè)部；所述第二過渡板同步輪組、第二過渡板同步帶設(shè)于第二過渡板的中部。

作為優(yōu)選方案，所述第一過渡板同步帶的上段位于第一過渡板上方、下段位于第一過渡板下方；所述第二過渡板同步帶的上段位于第二過渡板上方、下段位于第二過渡板下方。

作為優(yōu)選方案，所述板座的中部通過第一夾緊固定塊與第一過渡板同步帶的下段固定連接；所述第一過渡板的中部通過第二夾緊固定塊與第二過渡板同步帶的下段固定連接；所述第二過渡板的中部通過第一連接固定塊與第一過渡板同步帶的上段固定連接；所述叉板的中部通過第二連接固定塊與第二過渡板同步帶的上段固定連接（所述叉板的中部亦可以直接通過孔、釘結(jié)構(gòu)與第二過渡板同步帶的上段固定連接）。

作為優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定座、伺服電機(jī)、傳動(dòng)齒輪及傳動(dòng)齒條，其中，所述固定座設(shè)于板座下方，所述伺服電機(jī)設(shè)于固定座上，所述傳動(dòng)齒條設(shè)于過渡板下方，并使傳動(dòng)齒條的布局方向與過渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述伺服電機(jī)通過傳動(dòng)齒輪與傳動(dòng)齒條相配合，驅(qū)動(dòng)過渡板相對(duì)板座移動(dòng)。另外，需要說明的是，其還可以包括減速器等輔助部件，以使驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)行與控制更佳。另外，所述驅(qū)動(dòng)裝置除了可以齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，也可以帶輪皮帶驅(qū)動(dòng)，只要滿足驅(qū)動(dòng)過渡板相對(duì)板座移動(dòng)即可。

作為優(yōu)選方案，所述過渡板導(dǎo)軌、叉板導(dǎo)軌皆為交叉導(dǎo)軌。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過驅(qū)動(dòng)裝置、板座、過渡板、過渡板導(dǎo)軌、過渡板同步輪組、過渡板同步帶、叉板、叉板導(dǎo)軌的相互配合，實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)前伸或后縮。只需要單個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置便可實(shí)現(xiàn)高速度、高精度的存取貨，而且還可以實(shí)現(xiàn)左右雙向伸縮作業(yè)，更加高效。

下面結(jié)合附圖說明與具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

附圖說明

圖1為巷道機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為巷道機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為機(jī)械手隱藏叉板后的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為機(jī)械手的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為板座、過渡板、叉板的配合結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖7為板座、過渡板、叉板的配合結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖8為圖6的拆分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)a；垂直升降機(jī)構(gòu)b；機(jī)械手c；工業(yè)電腦控制系統(tǒng)配電柜d；板座1；第一過渡板2；第二過渡板3；第一過渡板導(dǎo)軌4；第二過渡板導(dǎo)軌5；第一過渡板同步輪組6；第二過渡板同步輪組7；第一過渡板同步帶8；第二過渡板同步帶9；叉板10；叉板導(dǎo)軌11；固定座12；伺服電機(jī)與減速器13；傳動(dòng)齒輪14；傳動(dòng)齒條15；第一夾緊固定塊16；第一夾緊固定塊安裝孔17；第一連接固定塊18；第二夾緊固定塊19；第二夾緊固定塊安裝孔20；第二連接固定塊21；第二連接固定塊安裝孔22。

具體實(shí)施方式

參見圖1至2，本實(shí)施例所提供的智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，其通過支撐安裝板設(shè)置在智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人上（具體地說是安裝在智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人的垂直升降機(jī)構(gòu)上）。其中，所述智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)a、垂直升降機(jī)構(gòu)b、機(jī)械手c及工業(yè)電腦控制系統(tǒng)配電柜d。

參見圖3至7，智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)裝置、板座1、第一過渡板2、第二過渡板3、第一過渡板導(dǎo)軌4、第二過渡板導(dǎo)軌5、第一過渡板同步輪組6、第二過渡板同步輪組7、第一過渡板同步帶8、第二過渡板同步帶9、叉板10、叉板導(dǎo)軌11（所述過渡板導(dǎo)軌、叉板導(dǎo)軌皆為交叉導(dǎo)軌）。

具體地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定座12、伺服電機(jī)與減速器13、傳動(dòng)齒輪14及傳動(dòng)齒條15，其中，所述固定座12設(shè)于板座1下方，所述伺服電機(jī)與減速器13設(shè)于固定座12上，所述傳動(dòng)齒條15設(shè)于第一過渡板2下方，并使傳動(dòng)齒條15的布局方向與第一過渡板2的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述伺服電機(jī)與減速器13通過傳動(dòng)齒輪14與傳動(dòng)齒條15相配合，驅(qū)動(dòng)第一過渡板2相對(duì)板座1移動(dòng)。

具體地，所述第一過渡板2通過第一過渡板導(dǎo)軌4移動(dòng)設(shè)置在板座1上，所述第一過渡板同步輪組6前后配合將第一過渡板同步帶8設(shè)置在第一過渡板2上，并使第一過渡板同步帶8的布局方向與第一過渡板2的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述板座1的中部通過第一夾緊固定塊16與第一過渡板同步帶8的下段固定連接（其中，所述板座1的中部預(yù)留有第一夾緊固定塊安裝孔17。夾緊固定塊將同步帶夾住，并固定設(shè)置在安裝孔。），所述第二過渡板3通過第二過渡板導(dǎo)軌5移動(dòng)設(shè)置在第一過渡板2上，且其移動(dòng)方向與第一過渡板2的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述第二過渡板3的中部通過第一連接固定塊18與第一過渡板同步帶8的上段固定連接（其中，所述第二過渡板3的中部側(cè)方位置預(yù)留有第一連接固定塊安裝孔，附圖中未示出第一連接固定塊安裝孔），所述第二過渡板同步輪組7前后配合將第二過渡板同步帶9設(shè)置在第二過渡板3上，并使第二過渡板同步帶9的布局方向與第二過渡板3的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述第一過渡板2的中部通過第二夾緊固定塊19與第二過渡板同步帶9的下段固定連接（其中，所述第一過渡板2的中部預(yù)留有第二夾緊固定塊安裝孔20。夾緊固定塊將同步帶夾住，并固定設(shè)置在安裝孔。），所述叉板10通過叉板導(dǎo)軌11移動(dòng)設(shè)置在第二過渡板3上，且其移動(dòng)方向與第二過渡板3的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述叉板10的中部通過第二連接固定塊21與第二過渡板同步帶9的上段固定連接（其中，所述叉板10的中部預(yù)留有與第二過渡板同步帶9固定連接的第二連接固定塊安裝孔22）；所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在板座上，并與第一過渡板相傳動(dòng)連接。其中，需要說明的是，上述的夾緊固定塊與連接固定塊實(shí)質(zhì)為類似的構(gòu)件，其目的是建立板座、過渡板或叉板與同步帶之間的固定連接關(guān)系；因此，去具體結(jié)構(gòu)可以千變?nèi)f化，扁平板狀的，立體塊狀的，等等皆可適用。

具體地，所述第一過渡板同步輪組6、第一過渡板同步帶8設(shè)于第一過渡板2的側(cè)部；所述第二過渡板同步輪組7、第二過渡板同步帶9設(shè)于第二過渡板3的中部。所述第一過渡板同步帶6的上段位于第一過渡板2上方、下段位于第一過渡板2下方；所述第二過渡板同步帶9的上段位于第二過渡板3上方、下段位于第二過渡板3下方。

具體地，當(dāng)機(jī)械手處于中間回收狀態(tài)時(shí)，所述板座1的中部與第一過渡板同步帶8的下段中部固定連接，所述第二過渡板3的中部與第一過渡板同步帶8的上段中部固定連接，所述第一過渡板2的中部與第二過渡板同步帶9的下段中部固定連接，所述叉板10的中部與第二過渡板同步帶9的上段中部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于左向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座1的中部與第一過渡板同步帶8的下段右部固定連接；所述第二過渡板3的中部與第一過渡板同步帶8的上段左部固定連接；所述第一過渡板2的中部與第二過渡板同步帶9的下段右部固定連接；所述叉板10的中部與第二過渡板同步帶9的上段左部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于右向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座1的中部與第一過渡板同步帶8的下段左部固定連接；所述第二過渡板3的中部與第一過渡板同步帶8的上段右部固定連接；所述第一過渡板2的中部與第二過渡板同步帶9的下段左部固定連接；所述叉板10的中部與第二過渡板同步帶9的上段右部固定連接。

本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，采用與本發(fā)明上述實(shí)施例相同或近似的技術(shù)特征，而得到的其他智能倉儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。