本發(fā)明涉及倉儲物流機械設備技術領域，具體為一種防撞的倉儲機器人。

背景技術：

自1950年以來，越來越多的自動化機器設備開始運用到物流領域。這些機器設備開始逐步取代運輸、搬運、存儲和打包這些任務，成為提升物流水平的重要手段之一。在標準化的包裝流程推動下快速發(fā)展的分散控制系統(tǒng)、逐漸普及的工作站模式都進一步促進了機器人在物流領域的應用。

目前機器人在國內整個物流領域的應用主要集中于兩種，從事包裝碼垛作業(yè)的機器人和從事自動化搬運的機器人，而對于搬運機器人來說，通常由于物流貨物的體積、大小以及重量的不統(tǒng)一，在進行搬運的過程中，容易碰壞機器人。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服目前搬運機器人來說，通常由于物流貨物的體積、大小以及重量的不統(tǒng)一，在進行搬運的過程中，容易碰壞機器人的問題，本發(fā)明提供了一種防撞的倉儲機器人。

本發(fā)明提供如下技術方案：

一種防撞的倉儲機器人，包括支撐輪組件、底板、旋轉盤、旋轉電機、控制器、行走驅動電機、驅動輪、防撞塊、掃描儀和殼體；

所述殼體設置在所述底座上；

所述防撞塊設置在所述殼體上；

所述掃描儀安裝在所述殼體的前后兩側，用于檢測前方物體；

所述支撐輪組件為四個，且分別設置在所述底板的四角；

所述驅動輪安裝在所述底板中部；

所述行走驅動電機安裝在所述底板上，所述旋轉盤安裝在所述旋轉電機的一端；

所述旋轉電機通過傳動裝置驅動所述驅動輪旋轉；

所述控制器與所述旋轉電機、掃描儀和所述行走驅動電機均電連接。

進一步，還包括升降裝置，所述升降裝置包括升降板、傳動機構、升降組件和驅動組件，所述驅動組件驅動所述傳動機構，所述傳動機構帶動所述升降組件升降，以使所述升降板上下移動；所述驅動組件包括升降電機和減速器，所述減速器可拆卸安裝在所述升降電機的輸出端；所述傳動機構為齒輪傳動機構；所述升降組件包括滾珠絲桿和絲桿螺母，所述絲桿螺母固定在所述升降板上，所述齒輪傳動機構能夠帶動所述滾珠絲桿旋轉，且通過所述滾珠絲桿與所述絲桿螺母配合，以帶動所述升降板沿所述滾珠絲桿的長度方向上下移動；所述驅動組件與所述控制器電連接。

進一步，該機器人還包括升降套，所述升降套固定在所述升降板上，且所述絲桿螺母可拆卸安裝在所述升降套上。

進一步，所述齒輪傳動機構包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪安裝在所述減速器的輸出端，所述從動齒輪安裝在所述滾珠絲桿的一端。

進一步，所述升降組件為四個，且每個升降組件的所述滾珠絲桿上均設置有同步帶輪，所述同步帶輪通過同步帶連接在一起，以使四個所述升降組件同時升降。

進一步，該機器人還包括升降底板，所述升降組件可拆卸安裝在所述升降底板上。

進一步，所述支撐輪組件包括可旋轉支撐架和支撐輪，所述可旋轉支撐架可拆卸安裝在所述底板上；所述支撐輪可拆卸安裝在所述可旋轉支撐架。

進一步，該機器人還包括回轉軸承，所述回轉軸承安裝在所述升降板與所述旋轉盤之間，且所述回轉軸承可拆卸安裝在所述升降板上。

進一步，還包括張緊裝置，所述張緊裝置可拆卸安裝在所述升降底板上，用于張緊同步帶。

進一步，所述行走驅動電機通過傳動裝置驅動所述驅動輪轉動；所述傳動裝置包括驅動軸連接盤、驅動軸套和驅動軸，所述驅動軸可拆卸安裝在所述驅動軸套內，所述驅動軸套安裝在所述驅動輪內；所述驅動軸連接盤安裝在所述驅動軸的一端，且可拆卸安裝在所述驅動輪一側。

本發(fā)明具有的有益效果包括：

該發(fā)明利用支撐輪組件、底板、旋轉盤、旋轉電機、控制器、行走驅動電機、驅動輪、防撞塊、升降裝置、掃描儀和殼體配合，能夠實現(xiàn)升降、旋轉、行走一體化設計，自動化程度高，且能夠適用不同高度的貨架；

利用防撞塊設置在殼體上，用于緩沖，防止機器人在工作時損壞；

利用掃描儀能夠實時掃描障礙物以及貨架。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明所述的防撞的倉儲機器人的正視圖；

圖2是本發(fā)明所述的防撞的倉儲機器人的俯視圖；

圖3是本發(fā)明所述的防撞的倉儲機器人去掉殼體后的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明所述的防撞的倉儲機器人的去掉旋轉盤和支撐板的結構示意圖；

圖5是本發(fā)明所述的防撞的倉儲機器人的升降裝置的結構示意圖；

圖6是本發(fā)明所述的防撞的倉儲機器人的驅動裝置的結構示意圖；

圖7是本發(fā)明所述的防撞的倉儲機器人的升降裝置的升降板的結構示意圖。

附圖標記說明如下：

1、支撐輪組件；101、可旋轉支撐架；102、支撐輪；2、底板；3、升降裝置；301、升降電機；302、減速器；303、滾珠絲桿；304、齒輪傳動組件；305、升降套；306、同步帶；307、同步帶輪；308、絲桿螺母；309、升降板；4、旋轉盤；5、旋轉電機；6、回轉軸承；7、控制器；8、行走驅動電機；9、驅動輪；10、張緊裝置；11、防撞塊；12、殼體；13、掃描儀。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將對本發(fā)明的技術方案進行詳細的描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所得到的所有其它實施方式，都屬于本發(fā)明所保護的范圍。

如圖1-圖5所示，本發(fā)明提供了一種防撞的倉儲機器人，包括支撐輪組件1、底板2、旋轉盤4、旋轉電機5、控制器7、行走驅動電機8、驅動輪9、防撞塊11、掃描儀13和殼體12；

所述殼體12設置在所述底座上；

所述防撞塊11設置在所述殼體12上；

所述掃描儀13安裝在所述殼體12的前后兩側，用于檢測前方物體；

所述支撐輪組件1為四個，且分別設置在所述底板2的四角；

所述驅動輪9安裝在所述底板2中部；

所述行走驅動電機8安裝在所述底板2上，所述旋轉盤4安裝在所述旋轉電機5的一端；

所述旋轉電機5通過傳動裝置驅動所述驅動輪9旋轉；

所述控制器7與所述旋轉電機5、掃描儀13和所述行走驅動電機8均電連接。

還包括升降裝置3，所述升降裝置3包括升降板309、傳動機構、升降組件和驅動組件，所述驅動組件驅動所述傳動機構，所述傳動機構帶動所述升降組件升降，以使所述升降板309上下移動；所述驅動組件包括升降電機301和減速器302，所述減速器302可拆卸安裝在所述升降電機301的輸出端；所述傳動機構為齒輪傳動機構；所述升降組件包括滾珠絲桿303和絲桿螺母308，所述絲桿螺母308固定在所述升降板309上，所述齒輪傳動機構能夠帶動所述滾珠絲桿303旋轉，且通過所述滾珠絲桿303與所述絲桿螺母308配合，以帶動所述升降板309沿所述滾珠絲桿303的長度方向上下移動。

該機器人還包括升降套305，所述升降套305固定在所述升降板309上，且所述絲桿螺母308可拆卸安裝在所述升降套305上。

所述齒輪傳動機構包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪安裝在所述減速器302的輸出端，所述從動齒輪安裝在所述滾珠絲桿303的一端。

所述升降組件為四個，且每個升降組件的所述滾珠絲桿303上均設置有同步帶輪307，所述同步帶輪307通過同步帶306連接在一起，以使四個所述升降組件同時升降。

該機器人還包括升降底板2，所述升降組件可拆卸安裝在所述升降底板2上。

所述支撐輪組件1包括可旋轉支撐架101和支撐輪102，所述可旋轉支撐架101可拆卸安裝在所述底板2上；所述支撐輪102可拆卸安裝在所述可旋轉支撐架101。

該機器人還包括回轉軸承6，所述回轉軸承6安裝在所述升降板309與所述旋轉盤4之間，且所述回轉軸承6可拆卸安裝在所述升降板309上。

該機器人還包括張緊裝置10，所述張緊裝置10可拆卸安裝在所述升降底板2上，用于張緊同步帶306。

所述行走驅動電機8通過傳動裝置驅動所述驅動輪9轉動；所述傳動裝置包括驅動軸連接盤、驅動軸套和驅動軸，所述驅動軸可拆卸安裝在所述驅動軸套內，所述驅動軸套安裝在所述驅動輪9內；所述驅動軸連接盤安裝在所述驅動軸的一端，且可拆卸安裝在所述驅動輪9一側。

應用上述的防撞的倉儲機器人如下：

防撞的倉儲機器人可以通過掃描儀13判斷根據貨架底板的高低，并把信號傳遞給控制器7，控制器7處理信號，并根據信號，控制所述升降電機301運行，并通過傳動機構帶動所述升降組件的滾珠絲桿303運轉，利用同步帶306帶動滾珠絲桿303上的同步帶輪307運轉，進而使四個滾珠絲桿303同時向上或者向下運動，已實現(xiàn)升降板309的上下運動；

控制器7為可編程控制器7，行走驅動電機8為兩個，利用可編程控制器7控制每個行走驅動電機8，當需要旋轉時，控制器7可以控制其中一個行走驅動電機8運轉，另一個停止；

利用行走驅動電機8經所述減速器302減速后，并通過齒輪傳動帶動旋轉軸運轉，進而完成驅動輪9旋轉，以使機器人運動；

利用各零部件之間可拆卸連接拆裝方便；

利用旋轉電機5帶動旋轉盤4旋轉，以實現(xiàn)對貨架實現(xiàn)360度的調整；

利用在升降板309上設置有回轉軸承6，當需要旋轉旋轉盤4時，升降電機301通過減速器302傳動機構帶動升降機構運轉，以使升降板309上的回轉軸承6與所述旋轉盤4接觸，增大接觸面積，且減少旋轉磨損。

利用張緊裝置10對同步帶306進行張緊，以保證四個升降組件同時升降。

該發(fā)明利用支撐輪組件1、底板2、旋轉盤4、旋轉電機5、控制器7、行走驅動電機8、驅動輪9、防撞塊11、升降裝置3、掃描儀13和殼體12配合，能夠實現(xiàn)升降、旋轉、行走一體化設計，自動化程度高，且能夠適用不同高度的貨架；

利用防撞塊11設置在殼體12上，用于緩沖，防止機器人在工作時損壞；

利用掃描儀13能夠實時掃描障礙物以及貨架。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。因此，本發(fā)明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。