一種基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法及系統(tǒng)，屬于瓷磚生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，對(duì)著社會(huì)對(duì)瓷磚需求量的日益增大，生產(chǎn)量也迅速增加。在現(xiàn)有技術(shù)中，瓷磚從窯爐燒結(jié)之后進(jìn)入包裝線，在包裝線內(nèi)多片瓷磚被裝入包裝盒內(nèi)，在進(jìn)行捆綁、打包等步驟之后從包裝線的末端送出。包裝好的瓷磚由包裝線送出之后由人工將瓷磚進(jìn)行搬運(yùn)和碼放。由于瓷磚本身的重量較重，因此人工在進(jìn)行搬運(yùn)和碼放時(shí)會(huì)浪費(fèi)大量的人力和物力，同時(shí)工人在搬運(yùn)過程中會(huì)浪費(fèi)大量的體力，效率極為低下。同時(shí)由于瓷磚為易碎產(chǎn)品，因此在搬運(yùn)的過程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)磕碰的現(xiàn)象，造成產(chǎn)品損壞而無法售出，因此在一定程度上也增加了生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種對(duì)瓷磚進(jìn)行自動(dòng)夾取、轉(zhuǎn)移和碼放，避免了人力物力的大量浪費(fèi)，提高了勞動(dòng)效率同時(shí)保證了產(chǎn)品完好的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：該基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟1001，初始化，

步驟1002，調(diào)取并執(zhí)行抓取程序；

通過控制單元選取機(jī)械手需要執(zhí)行的抓取程序；

步驟1003，判斷所有裝載車停放工位內(nèi)是否均未停放裝載車；

控制單元判斷兩個(gè)裝載車停放工位內(nèi)是否均未停放裝載車，如果兩個(gè)裝載車停放工位內(nèi)均未停放裝載車，執(zhí)行步驟1004，當(dāng)至少有一個(gè)裝載車停放工位內(nèi)停放裝載車時(shí)，執(zhí)行步驟1005；

步驟1004，報(bào)警；

控制單元啟動(dòng)報(bào)警裝置進(jìn)行提示；

步驟1005，掃描裝載車；

控制單元控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，車身掃描模塊對(duì)裝載車整體進(jìn)行掃描，得到裝載車上裝載板的實(shí)際位置、裝載板的實(shí)際高度以及裝載板在碼放工作區(qū)內(nèi)的傾斜角度；

步驟1006，瓷磚翻轉(zhuǎn)工位內(nèi)是否存有瓷磚；

控制單元判斷傳送裝置末端內(nèi)是否放置有瓷磚，如果放置有瓷磚，執(zhí)行步驟1007，如果傳送裝置末端內(nèi)沒有瓷磚，返回步驟1003；

步驟1007，抓取瓷磚；

下位機(jī)控制機(jī)械手抓取傳送裝置末端的瓷磚；

步驟1008，轉(zhuǎn)移瓷磚；

下位機(jī)控制機(jī)械手按照瓷磚轉(zhuǎn)移子程序?qū)⒋纱u由傳送裝置末端轉(zhuǎn)移至裝載車停放工位中裝載車的上方；

步驟1009，放置瓷磚；

下位機(jī)控制機(jī)械手按照瓷磚放置子程序?qū)⒋纱u放置到裝載車的裝載板上；

步驟1010，裝載車是否碼放完畢；

上位機(jī)判斷該輛裝載車的裝載板上是否已經(jīng)碼放完畢，如果碼放完畢，返回步驟1003，如果尚未碼放完畢，返回步驟1008。

優(yōu)選的，步驟1008中所述的瓷磚轉(zhuǎn)移子程序，包括如下步驟：

步驟2001，計(jì)算得到機(jī)械手的移動(dòng)總距離a；

控制單元根據(jù)機(jī)械手的移動(dòng)起點(diǎn)和移動(dòng)終點(diǎn)計(jì)算得到確定機(jī)械手在X軸和Y軸所在平面上的移動(dòng)總距離a；

步驟2002，將移動(dòng)距離a分為若干移動(dòng)區(qū)段：區(qū)段a₁……區(qū)段a_n；

控制單元按照距離分段原則自機(jī)械手的移動(dòng)起點(diǎn)開始將機(jī)械手的移動(dòng)總距離a分為若干移動(dòng)區(qū)段：區(qū)段a₁……區(qū)段a_n；

步驟2003，以第一速度移動(dòng)；

機(jī)械手自起點(diǎn)開始以第一速度在區(qū)段a₁內(nèi)移動(dòng)；

步驟2004，機(jī)械手是否進(jìn)入?yún)^(qū)段a₂；

控制單元判斷機(jī)械手是否已經(jīng)進(jìn)入?yún)^(qū)段a₂，如果進(jìn)入?yún)^(qū)段a₂，執(zhí)行步驟2005，否則返回執(zhí)行步驟2003；

步驟2005，以第二速度運(yùn)行；

控制單元控制機(jī)械手在區(qū)段a₂內(nèi)以低于第一速度的第二速度移動(dòng)；

步驟2006，判斷機(jī)械手是否進(jìn)入?yún)^(qū)段a_n；

控制單元判斷機(jī)械手是否已經(jīng)進(jìn)入?yún)^(qū)段a_n，如果進(jìn)入?yún)^(qū)段a_n，執(zhí)行步驟2008，否則執(zhí)行步驟2007；

步驟2007，以第N-1速度運(yùn)行；

控制單元控制機(jī)械手第N-1速度移動(dòng)；

步驟2008，以第N速度移動(dòng)；

控制單元控制機(jī)械手在區(qū)段a_n內(nèi)以低于第N-1速度的第N速度移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)至移動(dòng)終點(diǎn)后停止移動(dòng)。

優(yōu)選的，步驟2002中所述的距離分段原則為：在機(jī)械手的整個(gè)移動(dòng)距離a中確定任意一點(diǎn)作為減速點(diǎn)，減速點(diǎn)與機(jī)械手的移動(dòng)起點(diǎn)之間為區(qū)段a₁，減速點(diǎn)與機(jī)械手的移動(dòng)終點(diǎn)之間的距離平分后形成區(qū)段a₂~區(qū)段a_n。

優(yōu)選的，步驟1009中所述的瓷磚放置子程序，包括如下步驟：

步驟3001，確定下落高度；

在夾取有瓷磚的機(jī)械手移動(dòng)至裝載車上方之后，通過整車掃描模塊對(duì)裝載車裝載板的實(shí)際高度進(jìn)行確定，確定機(jī)械手下落的實(shí)際距離；

步驟3002，裝載車是否傾斜；

控制單元所述的步驟1005中對(duì)裝載車的掃描結(jié)果判斷裝載車是否在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)是否處于傾斜狀態(tài)，如果處于傾斜狀態(tài)，執(zhí)行步驟3003，如果不處于傾斜狀態(tài)，直接執(zhí)行步驟3004。

步驟3003，補(bǔ)償傾斜角度；

控制單元根據(jù)裝載車在裝載車停放工位內(nèi)的傾斜角度，控制機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度與裝載車的傾斜角度相同；

步驟3004，瓷磚是否需要旋轉(zhuǎn)；

控制單元根據(jù)預(yù)設(shè)定的瓷磚在裝載車上的碼放規(guī)則判斷該包瓷磚在下落前是否需要旋轉(zhuǎn)，如果需要旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行步驟3005，如果不需要旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行步驟3006；

步驟3005，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)；

控制單元根據(jù)該包瓷磚在裝載車上的預(yù)設(shè)位置確定瓷磚需要旋轉(zhuǎn)的角度，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度；

步驟3006，機(jī)械手下落；

控制單元驅(qū)動(dòng)機(jī)械手下落，使瓷磚的底面緊貼裝載車的裝載板上表面，完成瓷磚的放置；

步驟3007，機(jī)械手回位；

機(jī)械手松開瓷磚，然后上升相應(yīng)的距離后，回到等待工位繼續(xù)下一包瓷磚的抓取和轉(zhuǎn)移。

一種基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)，其特征在于：包括碼放作業(yè)區(qū)，在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)設(shè)置有至少一個(gè)裝載車停放工位，在碼放作業(yè)區(qū)的后端設(shè)置有用于運(yùn)送瓷磚的傳送裝置，在碼放作業(yè)區(qū)的上方設(shè)置有機(jī)械手，用于將傳送裝置上的瓷磚轉(zhuǎn)移到裝載車的裝載板上，在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)部設(shè)置有對(duì)裝載車的裝載板的位置及高度進(jìn)行判斷的車身掃描模塊，在碼放作業(yè)區(qū)外部設(shè)置有控制柜，控制柜內(nèi)設(shè)置有控制單元。

優(yōu)選的，所述的控制單元包括上位機(jī)、與上位機(jī)雙向連接的下位機(jī)，在下位機(jī)的輸出端口上連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作的變頻控制模塊；

在下位機(jī)的輸入端口上連接有用于判斷所述的裝載車停放工位內(nèi)是否停放裝載車的裝載車檢測(cè)模塊、用于判斷所述的傳送裝置末端是否存在有瓷磚的瓷磚檢測(cè)模塊以及用于防止機(jī)械手移動(dòng)失控的限位模塊，所述的車身掃描模塊為安裝在機(jī)械手上的3D視覺模塊，3D視覺模塊的信號(hào)輸出端同時(shí)與下位機(jī)的信號(hào)輸入端相連。

優(yōu)選的，所述的裝載車檢測(cè)模塊為設(shè)置在所述裝載車停放工位底部的裝載車檢測(cè)開關(guān)；所述的瓷磚檢測(cè)模塊為設(shè)置在所述傳送裝置末端的光電開關(guān)。

優(yōu)選的，在所述的下位機(jī)的輸入端口上還設(shè)置有防止誤入碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)的安全光柵，安全光柵設(shè)置在碼放作業(yè)區(qū)前端的開口處兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述的變頻控制模塊包括四臺(tái)變頻器以及與變頻器一一對(duì)應(yīng)的四臺(tái)變頻電機(jī)，四臺(tái)變頻電機(jī)分別用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在X軸、Y軸、Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)以及機(jī)械手繞其自身旋轉(zhuǎn)的W軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，四臺(tái)變頻電機(jī)上均安裝有編碼器與下位機(jī)連接的編碼器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所具有的有益效果是：

1、通過本裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了瓷磚由包裝線末端的傳送裝置至裝載車裝載板的自動(dòng)夾取、移動(dòng)以及放置，避免了人力物力的大量浪費(fèi)，大大提高了勞動(dòng)效率同時(shí)避免了人工搬運(yùn)時(shí)對(duì)產(chǎn)品磕碰的可能，保證了產(chǎn)品的品質(zhì)。

2、通過在裝載車停放工位內(nèi)放置對(duì)其內(nèi)部是否有裝載車進(jìn)行檢測(cè)的裝載車檢測(cè)模塊，可以有效防止放置瓷磚時(shí)因裝載車停放工位內(nèi)未停放裝載車而造成的瓷磚損壞。

3、通過在傳送裝置的末端設(shè)置瓷磚檢測(cè)模塊，當(dāng)傳送裝置處運(yùn)送瓷磚后，控制單元可以立刻檢測(cè)到，因此避免了瓷磚在傳送裝置處的滯留。

4、在碼放作業(yè)區(qū)的前端開口處的兩端設(shè)置有一組安全光柵，安全光柵在碼放作業(yè)區(qū)的前端開口處形成一道光柵線，在作業(yè)時(shí)如果工作人員誤闖入碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)之后，碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)立即停止作業(yè)，有效避免了發(fā)生危險(xiǎn)。

5、在本轉(zhuǎn)移碼放方法中，通過瓷磚轉(zhuǎn)移子程序，將機(jī)械手的移動(dòng)距離分為若干區(qū)段：區(qū)段a₁……區(qū)段a_n，并且從且從區(qū)段a₁開始以速度遞減的形式使機(jī)械手以不同的速度運(yùn)行，因此在機(jī)械手移動(dòng)初期其移動(dòng)的速度較快，因此在保證了機(jī)械手整體運(yùn)行速度，提高了系統(tǒng)的運(yùn)行效率，由于機(jī)械手本身以及其夾取的瓷磚的總重量較重，因此在機(jī)械手移動(dòng)的末期以低速運(yùn)行，降低了機(jī)械手以及瓷磚本身重量所帶來的慣性，因此提高了定位的精準(zhǔn)性和系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性。

6、由于裝載車輪胎均為常規(guī)的充氣輪胎，因此瓷磚在裝載車上不斷放置的過程中，裝載車的裝載板的高度會(huì)不斷變化，通過不斷對(duì)裝載本高度的掃描，上位機(jī)可以得到每包瓷磚下落前裝載板的實(shí)際高度，從而避免了因裝載板的高度變化而導(dǎo)致的瓷磚下落高度不準(zhǔn)確，有效防止瓷磚出現(xiàn)損壞。

7、通過傾斜角度補(bǔ)償步驟，可以保證瓷磚在放在裝載板上方之后，與裝載板的邊界之間為平行或垂直的關(guān)系。

附圖說明

圖1為基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)俯視圖。

圖2為基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)控制單元原理方框圖。

圖3為機(jī)械手的主視示意圖。

圖4為機(jī)械手的俯視示意圖。

圖5為機(jī)械手動(dòng)力單元的示意圖。

圖6為基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法流程圖。

圖7為基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法瓷磚轉(zhuǎn)移子程序流程圖。

圖8為基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法瓷磚放置子程序流程圖。

其中：1、傳送裝置 2、瓷磚翻轉(zhuǎn)工位 3、機(jī)械手 301、棧板夾緊導(dǎo)向板 302、手指安裝板 303、夾板限位光電開關(guān) 304、機(jī)械手主體 305、手指導(dǎo)向軸承 306、棧板抓取手指 307、瓷磚夾板 308、夾板安裝板 309、夾板開合氣缸 310、棧板抓取氣缸 311、夾板開合齒輪 312、夾板開合齒條 313、瓷磚感應(yīng)器 314、棧板抓取齒輪 315、棧板抓取齒條 4、裝載車停放工位 5、裝載車檢測(cè)開關(guān) 6、護(hù)欄 7、安全光柵。

具體實(shí)施方式

圖1~8是本發(fā)明的最佳實(shí)施例，下面結(jié)合附圖1~8對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。

如圖1所示，一種基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)），包括由護(hù)欄6圍成的一個(gè)矩形區(qū)域，在該矩形區(qū)域內(nèi)部為瓷磚的碼放作業(yè)區(qū)，矩形區(qū)域一端為開口端，并將該開口端設(shè)為碼放作業(yè)區(qū)的前端，通過在碼放作業(yè)區(qū)的前端設(shè)置開口，方便運(yùn)輸工具進(jìn)入碼放作業(yè)區(qū)的內(nèi)部并將完成碼放的瓷磚運(yùn)出。

在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)部設(shè)置有至少一處裝載車停放工位4，在本轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)中，裝載車停放工位4設(shè)置有兩處，并排設(shè)置在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)部，當(dāng)需要將瓷磚進(jìn)行轉(zhuǎn)移時(shí)，裝載車駛?cè)氪a放作業(yè)區(qū)內(nèi)部，并停留在裝載車停放工位4內(nèi)。在碼放作業(yè)區(qū)的上方架設(shè)有一只機(jī)械手3，在碼放作業(yè)區(qū)的后方為瓷磚包裝線的傳送裝置1，機(jī)械手3將傳送裝置1送至的瓷磚由傳送裝置1轉(zhuǎn)移至裝載車上進(jìn)行碼放，在傳送裝置1的末端為瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2，用于將在傳送裝置1上水平放置的瓷磚進(jìn)行翻轉(zhuǎn)變?yōu)樨Q直放置，以便于機(jī)械手3的夾取。在本轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)內(nèi)，將矩形的碼放作業(yè)區(qū)的長邊方向作為機(jī)械手3移動(dòng)時(shí)的X軸方向，將碼放作業(yè)區(qū)的短邊方向作為機(jī)械手3移動(dòng)時(shí)的Y軸方向，將機(jī)械手3在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)上下移動(dòng)的方向作為機(jī)械手3移動(dòng)的Z軸方向，機(jī)械手3同時(shí)可實(shí)現(xiàn)繞其自身進(jìn)行旋轉(zhuǎn)（W軸）的運(yùn)動(dòng)。

在碼放作業(yè)區(qū)的前端開口處的兩端設(shè)置有一組安全光柵7，安全光柵7在碼放作業(yè)區(qū)的前端開口處形成一道光柵線，在作業(yè)時(shí)如果工作人員誤闖入碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)之后，碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)立即停止作業(yè)，有效避免了發(fā)生危險(xiǎn)。在瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2的底部設(shè)置有光電開關(guān)，用于檢測(cè)在瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2內(nèi)是否留有未轉(zhuǎn)移的瓷磚，在裝載車停放工位4的底部設(shè)置有由光電開關(guān)實(shí)現(xiàn)的裝載車檢測(cè)開關(guān)5，用于檢測(cè)在裝載車停放工位4內(nèi)部是否停放裝載車。在碼放作業(yè)區(qū)的外部設(shè)置有本轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)的控制柜（圖中未畫出），在控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對(duì)本轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)工作狀態(tài)進(jìn)行控制的控制單元。

如圖2所示，本轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)的控制單元包括：上位機(jī)、下位機(jī)以及變頻器，上位機(jī)由安裝在控制柜柜門上的觸摸屏實(shí)現(xiàn)，下位機(jī)由安裝在控制柜內(nèi)的PLC實(shí)現(xiàn)，上位機(jī)和下位機(jī)之間雙向連接。下位機(jī)同時(shí)控制四臺(tái)變頻器，每一臺(tái)變頻器對(duì)應(yīng)一臺(tái)變頻電機(jī)，四臺(tái)變頻電機(jī)分別對(duì)應(yīng)機(jī)械手3的X軸、Y軸、Z軸以及W軸方向的動(dòng)作，每一臺(tái)變頻電機(jī)上均對(duì)應(yīng)安裝有編碼器，編碼器的輸出端連接到下位機(jī)的信號(hào)輸入端。

在下位機(jī)的信號(hào)輸入端上還分別連接有接近開關(guān)、限位開關(guān)、光柵模塊、瓷磚檢測(cè)開關(guān)、裝載車檢測(cè)模塊以及3D視覺模塊，其中瓷磚檢測(cè)模塊為上述的安裝在瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2底部的光電開關(guān)，用于檢測(cè)在瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2內(nèi)是否留有未轉(zhuǎn)移的瓷磚；裝載車檢測(cè)模塊為安裝在裝載車停放工位4底部的裝載車檢測(cè)開關(guān)5，用于檢測(cè)裝載車停放工位4內(nèi)是否停放裝載車；光柵模塊為設(shè)置在碼放作業(yè)區(qū)的前端開口處的安全光柵7，當(dāng)安全光柵7被遮擋后，下位機(jī)控制機(jī)械手3停止動(dòng)作。接近開關(guān)以及限位開關(guān)分別為對(duì)機(jī)械手3在X軸、Y軸方向上移動(dòng)時(shí)進(jìn)行位置檢測(cè)的開關(guān)，用于防止機(jī)械手3在移動(dòng)過程中移動(dòng)失控。3D視覺模塊安裝在機(jī)械手3的下部，機(jī)械手3通過3D視覺模塊對(duì)裝載車的位置以及裝載車裝載板的高度進(jìn)行掃描，并將掃描得到的數(shù)據(jù)通過下位機(jī)送入上位機(jī)內(nèi)。

如圖3~4所示：在將瓷磚碼放到裝載車上時(shí)，可以直接將瓷磚碼放到裝載車上，也可以實(shí)現(xiàn)在裝載車上放置棧板，然后將瓷磚碼放到棧板上，因此機(jī)械手3包括用于抓取棧板的棧板抓取機(jī)構(gòu)以及用于抓取瓷磚的瓷磚抓取機(jī)構(gòu)。棧板抓取機(jī)構(gòu)和瓷磚抓取機(jī)構(gòu)均安裝在機(jī)械手主體304上，機(jī)械手主體304為長方體殼體。當(dāng)需要將瓷磚首先放在棧板上時(shí)，通過棧板抓取機(jī)構(gòu)可以在抓取瓷磚之前首先對(duì)棧板進(jìn)行抓取。

棧板抓取機(jī)構(gòu)包括棧板抓取手指306以及推動(dòng)棧板抓取手指306的手指動(dòng)力單元。棧板抓取手指306為V形，且棧板抓取手指306的一端與手指動(dòng)力單元相連，另一端設(shè)有用于對(duì)抓取的棧板進(jìn)行阻擋的擋板，避免在抓取過程中棧板滑落，從而造成危險(xiǎn)。棧板抓取手指306有四個(gè)，分別設(shè)置在機(jī)械手主體304的四個(gè)角上。棧板抓取手指306安裝在手指安裝板302上，手指安裝板302與手指動(dòng)力單元固定連接。

機(jī)械手主體304上設(shè)有棧板夾緊導(dǎo)向板301，棧板夾緊導(dǎo)向板301與棧板抓取手指306一一對(duì)應(yīng)，棧板夾緊導(dǎo)向板301固定在機(jī)械手主體304的側(cè)面上。棧板夾緊導(dǎo)向板301的自由端為由下至上逐漸內(nèi)凹弧形。棧板抓取手指306鉸接在手指安裝板302上，且棧板抓取手指306與手指安裝板302之間設(shè)有扭簧，從而使棧板抓取手指306在脫離棧板夾緊導(dǎo)向板301時(shí)處于張開狀態(tài)。棧板抓取手指306上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有手指導(dǎo)向軸承305，手指導(dǎo)向軸承305設(shè)置在鉸接點(diǎn)與棧板夾緊導(dǎo)向板301之間。手指動(dòng)力單元推動(dòng)棧板抓取手指306分別向左右兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而使棧板抓取手指306脫離棧板夾緊導(dǎo)向板301，棧板抓取手指306在扭簧和棧板抓取手指306重力的作用下處于張開狀態(tài)；手指動(dòng)力單元帶動(dòng)棧板抓取手指306由兩側(cè)向中間運(yùn)動(dòng)，使手指導(dǎo)向軸承305軸承進(jìn)入棧板夾緊導(dǎo)向板301的自由端，棧板夾緊導(dǎo)向板301對(duì)棧板抓取手指306進(jìn)行導(dǎo)向，從而完成對(duì)棧板的抓取夾緊。

瓷磚抓取機(jī)構(gòu)包括瓷磚夾板307以及推動(dòng)瓷磚夾板307軸向移動(dòng)的夾板動(dòng)力單元。瓷磚夾板307的上端安裝在夾板安裝板308上，另一端為自由端。夾板動(dòng)力單元與夾板安裝板308相連，并推動(dòng)夾板安裝板308水平移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)瓷磚的夾緊和松開。瓷磚夾板307與瓷磚接觸的一側(cè)設(shè)有橡膠，一方面用于增大與瓷磚的摩擦，另一方面能夠產(chǎn)生緩沖作用，避免與瓷磚發(fā)生碰撞，從而損壞瓷磚。瓷磚夾板307的下端向中部?jī)A斜，從而能夠更好的夾緊瓷磚。

當(dāng)沿厚度方向抓取瓷磚時(shí)，瓷磚夾板307可以安裝在夾板安裝板308靠近機(jī)械手主體304中部的一端，當(dāng)沿寬度或長度方向抓取瓷磚時(shí)，瓷磚夾板307安裝在夾板安裝板308靠近機(jī)械手主體304外側(cè)的一端。用于相互配合夾緊瓷磚的兩塊瓷磚夾板307為一對(duì)，瓷磚夾板307有兩對(duì)，夾板安裝板308與瓷磚夾板307一一對(duì)應(yīng)。

在機(jī)械手主體304的上方設(shè)有瓷磚抓取限位單元。瓷磚抓取限位單元為夾板限位光電開關(guān)303，每一對(duì)夾板限位光電開關(guān)303有兩個(gè)，兩個(gè)夾板限位光電開關(guān)303分別用于檢測(cè)夾板動(dòng)力單元的啟示位置和終止位置，從而完成限位。夾板限位光電開關(guān)303有兩對(duì)，分別對(duì)兩對(duì)驅(qū)動(dòng)兩對(duì)瓷磚夾板307運(yùn)動(dòng)的夾板動(dòng)力單元進(jìn)行限位。

本機(jī)械手3既能夠完成對(duì)棧板的抓取，又能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)瓷磚的抓取，自動(dòng)化程度高，而且棧板放置的精度高，在碼放時(shí)不會(huì)使瓷磚傾斜，使用方便。

如圖5所示：手指動(dòng)力單元與手指安裝板302之間設(shè)有棧板傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。手指動(dòng)力單元為棧板抓取氣缸310，棧板抓取氣缸310有一個(gè)，且安裝在機(jī)械手主體304的中部，棧板抓取氣缸310的活塞桿與棧板傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，手指安裝板302與棧板傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連。

棧板傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括棧板抓取齒輪314以及棧板抓取齒條315。棧板抓取齒輪314轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)械手主體304內(nèi)，且棧板抓取齒輪314的軸線豎直設(shè)置。棧板抓取齒條315有兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置在棧板抓取齒輪314的兩側(cè)，且兩個(gè)棧板抓取齒條315的一端伸出機(jī)械手主體304并與手指安裝板302固定連接。棧板抓取氣缸310與一個(gè)棧板抓取齒條315固定連接，并推動(dòng)該棧板抓取齒條315軸向移動(dòng)，該棧板抓取齒條315通過棧板抓取齒輪314帶動(dòng)另一個(gè)棧板抓取齒條315向相反的方向運(yùn)動(dòng)，從而兩側(cè)棧板抓取手指306的同步開合。

棧板抓取齒條315的外側(cè)設(shè)有將棧板抓取齒條315壓緊在棧板抓取齒輪314上的軸承，軸承通過螺栓安裝在機(jī)械手主體304上。

夾板動(dòng)力單元有兩個(gè)，兩個(gè)夾板動(dòng)力單元分別設(shè)置在棧板抓取氣缸310的兩側(cè)，并分別驅(qū)動(dòng)兩對(duì)瓷磚夾板307的開合。每個(gè)夾板動(dòng)力單元包括有兩個(gè)夾板開合氣缸309，且兩個(gè)夾板開合氣缸309的活塞桿固定連接，并同步運(yùn)動(dòng)。夾板限位光電開關(guān)303通過檢測(cè)夾板開合氣缸309的活塞桿的位置，來對(duì)瓷磚夾板307進(jìn)行限位。

夾板動(dòng)力單元與夾板安裝板308之間設(shè)有夾板傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。夾板傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾板開合齒輪311以及夾板開合齒條312。夾板開合齒輪311轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)械手主體304上，且夾板開合齒輪311的軸線豎直設(shè)置。夾板開合齒條312有兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置在夾板開合齒輪311兩側(cè)，兩個(gè)夾板開合齒條312分別與安裝同一對(duì)瓷磚夾板307的夾板安裝板308固定連接。兩個(gè)夾板開合氣缸309的活塞桿與一個(gè)夾板開合齒條312相連，并帶動(dòng)該夾板開合齒條312運(yùn)動(dòng)，該夾板開合齒條312通過夾板開合齒輪311帶動(dòng)另一個(gè)夾板開合齒條312向相反的方向運(yùn)動(dòng)。夾板開合齒條312的兩側(cè)分別設(shè)有推動(dòng)夾板開合齒條312壓緊夾板開合齒輪311的軸承。

棧板抓取齒輪314的下方設(shè)有瓷磚感應(yīng)器313，瓷磚感應(yīng)器313用于檢測(cè)瓷磚夾板307是否抓取瓷磚以及檢測(cè)棧板抓取手指306是否抓取有棧板。

如圖6所示，基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法（以下簡(jiǎn)稱轉(zhuǎn)移碼放方法），包括如下步驟：

步驟1001，初始化，

系統(tǒng)進(jìn)行初始化，初始化之后，機(jī)械手3由原始工位移動(dòng)至等待工位，準(zhǔn)備進(jìn)行瓷磚的抓取。

步驟1002，調(diào)取并執(zhí)行抓取程序；

通過上位機(jī)選取機(jī)械手3需要執(zhí)行的抓取程序，抓取程序選擇完畢之后，機(jī)械手3按照預(yù)定的抓取程序執(zhí)行抓取作業(yè)。

抓取程序是預(yù)先通過上位機(jī)軟件寫入上位機(jī)內(nèi)的抓取流程方案，在本轉(zhuǎn)移碼放方法中，將碼放作業(yè)區(qū)的區(qū)域內(nèi)利用坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記，在對(duì)碼放工作區(qū)完成坐標(biāo)標(biāo)記之后，確定了裝載車停放工位4的坐標(biāo)，同時(shí)確定了機(jī)械手3原始工位以及等待工位的坐標(biāo)。在寫入抓取流程方案時(shí)，同時(shí)對(duì)裝載車裝載板上瓷磚的碼放規(guī)則進(jìn)行設(shè)定。在實(shí)際寫入抓取流程方案時(shí)，可以根據(jù)需要設(shè)置多種瓷磚在裝載車上的擺放方式。

步驟1003，判斷所有裝載車停放工位4內(nèi)是否均未停放裝載車；

下位機(jī)根據(jù)設(shè)置在裝載車檢測(cè)開關(guān)5判斷兩個(gè)裝載車停放工位4內(nèi)是否均未停放裝載車，如果兩個(gè)裝載車停放工位4內(nèi)均未停放裝載車，執(zhí)行步驟1004，當(dāng)至少有一個(gè)裝載車停放工位4內(nèi)停放裝載車時(shí)，執(zhí)行步驟1005；

步驟1004，報(bào)警；

下位機(jī)啟動(dòng)報(bào)警裝置，提示工作人員裝載車停放工位4內(nèi)未停放裝載車。

步驟1005，掃描裝載車；

下位機(jī)控制機(jī)械手3運(yùn)動(dòng)，并啟動(dòng)機(jī)械手3上的3D視覺模塊對(duì)裝載車整體進(jìn)行掃描。

在機(jī)械手3對(duì)裝載車進(jìn)行整體掃描之后，得到了裝載車在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)的實(shí)際位置，確定裝載車裝載板的實(shí)際坐標(biāo)，以及裝載車裝載板上表面的實(shí)際高度，如果裝載車在駛?cè)胙b載車停放工位4內(nèi)部時(shí)相對(duì)于X軸（或Y軸）方向存在有傾斜角度，上位機(jī)通過裝載車裝載板的實(shí)際坐標(biāo)，可以得出裝載車裝載板在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)的傾斜角度。在確定了裝載車裝載板的實(shí)際位置之后，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的瓷磚碼放規(guī)則，上位機(jī)同時(shí)計(jì)算得到裝載板上每一包瓷磚的實(shí)際碼放位置的X軸坐標(biāo)和Y軸坐標(biāo)。

步驟1006，瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2內(nèi)是否存有瓷磚；

下位機(jī)判斷瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2內(nèi)是否放置有瓷磚，如果放置有瓷磚，執(zhí)行步驟1007，如果瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2內(nèi)沒有瓷磚，返回步驟1003；

步驟1007，抓取瓷磚；

下位機(jī)控制機(jī)械手3抓取瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2中的瓷磚；

步驟1008，轉(zhuǎn)移瓷磚；

下位機(jī)控制機(jī)械手3按照瓷磚轉(zhuǎn)移子程序?qū)⒋纱u由瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2轉(zhuǎn)移至裝載車停放工位4中裝載車的上方；

步驟1009，放置瓷磚；

下位機(jī)控制機(jī)械手3按照瓷磚放置子程序?qū)⒋纱u放置到裝載車上；

在機(jī)械手3將瓷磚從瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2上不斷轉(zhuǎn)移到裝載車的過程中，下位機(jī)不斷將瓷磚的碼放狀態(tài)送至上位機(jī)中，在上位機(jī)的顯示屏對(duì)裝載車上的碼放狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，對(duì)裝載車上的瓷磚的碼放數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，同時(shí)不斷將下一包瓷磚的碼放位置送至下位機(jī)，由下位機(jī)控制機(jī)械手3執(zhí)行下一包瓷磚的抓取控制。

步驟1010，裝載車是否碼放完畢；

上位機(jī)判斷該輛裝載車的裝載板上是否已經(jīng)碼放完畢，如果碼放完畢，返回步驟1003，如果尚未碼放完畢，返回步驟1008。

如圖7所示，上述的瓷磚轉(zhuǎn)移子程序包括如下步驟：

步驟2001，計(jì)算得到機(jī)械手3的移動(dòng)距離a；

上位機(jī)根據(jù)機(jī)械手3的等待工位的坐標(biāo)以及碼放的瓷磚的坐標(biāo)確定機(jī)械手3在X軸和Y軸所在平面上的移動(dòng)總距離a。

步驟2002，將移動(dòng)距離a分為若干移動(dòng)區(qū)段：區(qū)段a₁……區(qū)段a_n；

上位機(jī)將機(jī)械手3在X軸和Y軸所在平面上的移動(dòng)總距離a分為若干移動(dòng)區(qū)段，以機(jī)械手3的等到位置為起點(diǎn)以及瓷磚的坐標(biāo)為終點(diǎn)，依次分為：區(qū)段a₁……區(qū)段a_n。

步驟2003，以第一速度移動(dòng)；

用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3在X軸方向和Y軸方向的電機(jī)在下位機(jī)的驅(qū)動(dòng)下同時(shí)動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3在區(qū)段a₁內(nèi)以第一速度進(jìn)行移動(dòng)；

步驟2004，機(jī)械手3是否進(jìn)入?yún)^(qū)段a₂；

上位機(jī)判斷機(jī)械手3是否已經(jīng)進(jìn)入?yún)^(qū)段a₂，如果進(jìn)入?yún)^(qū)段a₂，執(zhí)行步驟2005，否則返回執(zhí)行步驟2003。

步驟2005，以第二速度運(yùn)行；

機(jī)械手3在移動(dòng)進(jìn)入?yún)^(qū)段a₂之后，下位機(jī)通過相對(duì)應(yīng)的變頻器，對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3在X軸方向和Y軸方向的電機(jī)減速，使機(jī)械手3以低于第一速度的第二速度在區(qū)段a2內(nèi)移動(dòng)；

隨著機(jī)械手3在相對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)下不斷運(yùn)行，機(jī)械手3依次進(jìn)入?yún)^(qū)段3、區(qū)段4……區(qū)段a_（n-1），并在相應(yīng)的區(qū)段內(nèi)依次以速度遞減的第三速度、第四速度……第N-1速度移動(dòng)，因此該過程不再贅述。

步驟2006，機(jī)械手3是否進(jìn)入?yún)^(qū)段a_n；

上位機(jī)判斷機(jī)械手3是否已經(jīng)進(jìn)入?yún)^(qū)段a_n，如果進(jìn)入?yún)^(qū)段a_n，執(zhí)行步驟2008，否則執(zhí)行步驟2007。

步驟2007，以第N-1速度運(yùn)行；

機(jī)械手3在第區(qū)段a_（n-1）內(nèi)，下位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3在X軸方向和Y軸方向的電機(jī)使機(jī)械手3以第N-1速度區(qū)段a_（n-1）內(nèi)移動(dòng)。

步驟2008，以第N速度移動(dòng)；

機(jī)械手3在移動(dòng)進(jìn)入?yún)^(qū)段a_n之后，下位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3在X軸方向和Y軸方向的電機(jī)使機(jī)械手3以第N速度區(qū)段a_n內(nèi)移動(dòng)。

步驟2009，停止；

當(dāng)機(jī)械手3運(yùn)行至瓷磚目標(biāo)位置時(shí)，下位機(jī)通過相對(duì)應(yīng)的電機(jī)使機(jī)械手3停止移動(dòng)。

在本轉(zhuǎn)移碼放方法中，通過瓷磚轉(zhuǎn)移子程序，將機(jī)械手3的移動(dòng)距離分為若干區(qū)段：區(qū)段a₁……區(qū)段a_n，并且從且從區(qū)段a₁開始以速度遞減的形式使機(jī)械手3以不同的速度運(yùn)行，因此在機(jī)械手3移動(dòng)初期其移動(dòng)的速度較快，因此在保證了機(jī)械手3整體運(yùn)行速度，提高了系統(tǒng)的運(yùn)行效率，由于機(jī)械手3本身以及其夾取的瓷磚的總重量較重，因此在機(jī)械手3移動(dòng)的末期以低速運(yùn)行，降低了機(jī)械手3以及瓷磚本身重量所帶來的慣性，因此提高了定位的精準(zhǔn)性和系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性。

區(qū)段a₁……區(qū)段a_n的設(shè)置原則為：在機(jī)械手3的整個(gè)移動(dòng)距離a中，以機(jī)械手3的移動(dòng)終點(diǎn)為起點(diǎn)反向確定一個(gè)點(diǎn)（記為點(diǎn)A）作為區(qū)段a₂的起始點(diǎn)，該點(diǎn)同時(shí)為機(jī)械手3開始減速的減速點(diǎn)。因此機(jī)械手3起點(diǎn)與點(diǎn)A之間的距離即為區(qū)段a₁，點(diǎn)A與機(jī)械手3的移動(dòng)終點(diǎn)（即瓷磚目標(biāo)位置）之間的距離平分后形成區(qū)段a₂~區(qū)段a_n。由于每包瓷磚的起始位置相同而目標(biāo)位置不同，因此機(jī)械手3在移動(dòng)每包瓷磚時(shí)移動(dòng)的總距離a為變量，根據(jù)上述的區(qū)段劃分原則進(jìn)行區(qū)段劃分后，由于點(diǎn)A是以機(jī)械手3的終點(diǎn)為參照反向確定的，因此區(qū)段a₂~區(qū)段a_n的總距離以及每個(gè)區(qū)段的距離均為定值，而區(qū)段a₁的距離隨總距離a的變化而變化。

如圖8所示，上述的瓷磚放置子程序，包括如下步驟：

步驟3001，確定下落高度；

在夾取有瓷磚的機(jī)械手3移動(dòng)至裝載車上方之后，固定在機(jī)械手3上的3D視覺模塊掃描后得到裝載車裝載板的實(shí)際高度，確定機(jī)械手3下落的實(shí)際距離，即機(jī)械手3在Z軸方向的移動(dòng)距離。

由于裝載車輪胎均為常規(guī)的充氣輪胎，因此瓷磚在裝載車上不斷放置的過程中，裝載車的裝載板的高度會(huì)不斷變化，通過不斷對(duì)裝載本高度的掃描，上位機(jī)可以得到每包瓷磚下落前裝載板的實(shí)際高度，從而避免了因裝載板的高度變化而導(dǎo)致的瓷磚下落高度不準(zhǔn)確，有效防止瓷磚出現(xiàn)損壞。

步驟3002，裝載車是否傾斜；

上位機(jī)根據(jù)上述步驟1005中對(duì)裝載車的掃描結(jié)果判斷裝載車是否在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)是否處于傾斜狀態(tài)，如果處于傾斜狀態(tài)，執(zhí)行步驟3003，如果不處于傾斜狀態(tài)，直接執(zhí)行步驟3004。

步驟3003，補(bǔ)償傾斜角度；

上位機(jī)根據(jù)裝載車在裝載車停放工位4內(nèi)的傾斜角度，向下位機(jī)發(fā)出控制信號(hào)，由下位機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的電機(jī)動(dòng)作，使機(jī)械手3轉(zhuǎn)動(dòng)與裝載車相同的角度。

通過步驟3003的傾斜角度補(bǔ)償，可以保證瓷磚在放在裝載板上方之后，與裝載板的邊界之間為平行或垂直的關(guān)系。

步驟3004，瓷磚是否需要旋轉(zhuǎn)；

上位機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)定的瓷磚在裝載車上的碼放規(guī)則判斷該包瓷磚在下落前是否需要旋轉(zhuǎn)，即是否需要機(jī)械手3在W軸上進(jìn)行動(dòng)作，如果需要旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行步驟3005，如果不需要旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行步驟3006；

步驟3005，機(jī)械手3旋轉(zhuǎn)；

上位機(jī)根據(jù)該包瓷磚在裝載車上的預(yù)設(shè)位置確定瓷磚需要旋轉(zhuǎn)的角度，并將控制信號(hào)送至下位機(jī)，由下位機(jī)驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的電機(jī)動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3轉(zhuǎn)動(dòng)，使瓷磚旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度；

步驟3006，機(jī)械手3下落；

下位機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的電機(jī)動(dòng)作，使機(jī)械手3下落預(yù)定距離，使瓷磚的底面緊貼裝載車上表面，完成瓷磚的放置。

步驟3007，機(jī)械手3回位；

機(jī)械手3松開瓷磚，然后上升相應(yīng)的距離后，回到等待工位繼續(xù)下一包瓷磚的抓取和轉(zhuǎn)移。

具體工作過程及工作原理如下：

在需要對(duì)打包完成的瓷磚由包裝線末端的瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2上轉(zhuǎn)移到裝載車停放工位4處時(shí)，操作人員通過上位機(jī)選定需要執(zhí)行的抓取程序，機(jī)械手3移動(dòng)至等到位置開始工作，執(zhí)行瓷磚的抓取、轉(zhuǎn)移以及放置操作。

機(jī)械手3在開始工作之后，下位機(jī)首先判斷兩個(gè)裝載車停放工位4內(nèi)是否均未放置裝載車，如果兩個(gè)裝載車停放工位4內(nèi)均未放置裝載車，上位機(jī)進(jìn)行報(bào)警，提示工作人員將至少一輛裝載車駛?cè)胙b載車停放工位4內(nèi)。

當(dāng)裝載車停放工位4內(nèi)停放裝載車后，上位機(jī)通過下位機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3動(dòng)作，通過機(jī)械手3上的3D視覺模塊對(duì)裝載車整車進(jìn)行掃描，掃描之后得到裝載車在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)的實(shí)際位置，確定裝載車裝載板的實(shí)際坐標(biāo)、裝載車裝載板上表面的實(shí)際高度以及裝載車在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)是否傾斜以及傾斜角度。

然后下位機(jī)判斷在瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2內(nèi)是否已存在有未抓取的瓷磚，如果瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2內(nèi)尚不存在未抓取的瓷磚，則不執(zhí)行動(dòng)作，如果已存在有尚未抓取的瓷磚，機(jī)械手3首先下降至瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2處對(duì)瓷磚進(jìn)行抓取，在機(jī)械手3從瓷磚翻轉(zhuǎn)工位2中抓取瓷磚之后，機(jī)械手3首先上升至等到工位，然后由下位機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的電機(jī)運(yùn)行，使機(jī)械手3同時(shí)在X軸和Y軸方向移動(dòng)，移動(dòng)至需要放置的裝載車的上方。機(jī)械手3在X軸和Y軸方向移動(dòng)之前，上位機(jī)已經(jīng)計(jì)算得出機(jī)械手3在X軸和Y軸方向移動(dòng)的總距離，并將總距離分為若干區(qū)段，機(jī)械手3在X軸和Y軸方向移動(dòng)的過程中，當(dāng)移動(dòng)至第二區(qū)段之前，下位機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3以最高速度運(yùn)行，當(dāng)進(jìn)入第二區(qū)段、第三區(qū)段、……、第N區(qū)段時(shí)，依次降低機(jī)械手3的移動(dòng)速度，當(dāng)機(jī)械手3移動(dòng)至瓷磚的放置位置上方后，完成機(jī)械手3在X軸和Y軸方向的移動(dòng)。

在機(jī)械手3移動(dòng)至瓷磚的放置位置上方之后，上位機(jī)通過機(jī)械手3再次對(duì)裝載車裝載板的高度進(jìn)行掃描，得到裝載板實(shí)際的高度，然后上位機(jī)根據(jù)對(duì)裝載車整車的掃描得到裝載車在碼放工作區(qū)內(nèi)的傾斜角度，如果存在有傾斜角度，則首先通過下位機(jī)控制機(jī)械手3旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，然后將是否需要對(duì)瓷磚進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的控制指令送至下位機(jī)，如果瓷磚進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，則下位機(jī)首先控制相應(yīng)的電機(jī)動(dòng)作，使機(jī)械手3在W軸上動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度，如果不需要瓷磚進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，則由下位機(jī)控制相應(yīng)的電機(jī)動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3在Z軸上動(dòng)作，將瓷磚放置到裝載車的上表面。機(jī)械手3完成瓷磚的放置之后，松開瓷磚并回到等待工位，繼續(xù)下一包瓷磚的抓取。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非是對(duì)本發(fā)明作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實(shí)施例。但是凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與改型，仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍。