1.一種基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟1001，初始化；
步驟1002，調(diào)取并執(zhí)行抓取程序；
通過控制單元選取機(jī)械手需要執(zhí)行的抓取程序；
步驟1003，判斷所有裝載車停放工位（4）內(nèi)是否均未停放裝載車；
控制單元判斷兩個(gè)裝載車停放工位（4）內(nèi)是否均未停放裝載車，如果兩個(gè)裝載車停放工位（4）內(nèi)均未停放裝載車，執(zhí)行步驟1004，當(dāng)至少有一個(gè)裝載車停放工位（4）內(nèi)停放裝載車時(shí)，執(zhí)行步驟1005；
步驟1004，報(bào)警；
控制單元啟動(dòng)報(bào)警裝置進(jìn)行提示；
步驟1005，掃描裝載車；
控制單元控制機(jī)械手（3）運(yùn)動(dòng)，車身掃描模塊對(duì)裝載車整體進(jìn)行掃描，得到裝載車上裝載板的實(shí)際位置、裝載板的實(shí)際高度以及裝載板在碼放工作區(qū)內(nèi)的傾斜角度；
步驟1006，瓷磚翻轉(zhuǎn)工位內(nèi)是否存有瓷磚；
控制單元判斷傳送裝置（1）末端內(nèi)是否放置有瓷磚，如果放置有瓷磚，執(zhí)行步驟1007，如果傳送裝置（1）末端內(nèi)沒有瓷磚，返回步驟1003；
步驟1007，抓取瓷磚；
下位機(jī)控制機(jī)械手（3）抓取傳送裝置（1）末端的瓷磚；
步驟1008，轉(zhuǎn)移瓷磚；
下位機(jī)控制機(jī)械手（3）按照瓷磚轉(zhuǎn)移子程序?qū)⒋纱u由傳送裝置（1）末端轉(zhuǎn)移至裝載車停放工位（4）中裝載車的上方；
步驟1009，放置瓷磚；
下位機(jī)控制機(jī)械手（3）按照瓷磚放置子程序?qū)⒋纱u放置到裝載車的裝載板上；
步驟1010，裝載車是否碼放完畢；
上位機(jī)判斷該輛裝載車的裝載板上是否已經(jīng)碼放完畢，如果碼放完畢，返回步驟1003，如果尚未碼放完畢，返回步驟1008。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法，其特征在于：步驟1008中所述的瓷磚轉(zhuǎn)移子程序，包括如下步驟：
步驟2001，計(jì)算得到機(jī)械手（3）的移動(dòng)總距離a；
控制單元根據(jù)機(jī)械手（3）的移動(dòng)起點(diǎn)和移動(dòng)終點(diǎn)計(jì)算得到確定機(jī)械手（3）在X軸和Y軸所在平面上的移動(dòng)總距離a；
步驟2002，將移動(dòng)距離a分為若干移動(dòng)區(qū)段：區(qū)段a1……區(qū)段an；
控制單元按照距離分段原則自機(jī)械手（3）的移動(dòng)起點(diǎn)開始將機(jī)械手（3）的移動(dòng)總距離a分為若干移動(dòng)區(qū)段：區(qū)段a1……區(qū)段an；
步驟2003，以第一速度移動(dòng)；
機(jī)械手（3）自起點(diǎn)開始以第一速度在區(qū)段a1內(nèi)移動(dòng)；
步驟2004，機(jī)械手（3）是否進(jìn)入?yún)^(qū)段a2；
控制單元判斷機(jī)械手（3）是否已經(jīng)進(jìn)入?yún)^(qū)段a2，如果進(jìn)入?yún)^(qū)段a2，執(zhí)行步驟2005，否則返回執(zhí)行步驟2003；
步驟2005，以第二速度運(yùn)行；
控制單元控制機(jī)械手（3）在區(qū)段a2內(nèi)以低于第一速度的第二速度移動(dòng)；
步驟2006，判斷機(jī)械手（3）是否進(jìn)入?yún)^(qū)段an；
控制單元判斷機(jī)械手（3）是否已經(jīng)進(jìn)入?yún)^(qū)段an，如果進(jìn)入?yún)^(qū)段an，執(zhí)行步驟2008，否則執(zhí)行步驟2007；
步驟2007，以第N-1速度運(yùn)行；
控制單元控制機(jī)械手（3）第N-1速度移動(dòng)；
步驟2008，以第N速度移動(dòng)；
控制單元控制機(jī)械手（3）在區(qū)段an內(nèi)以低于第N-1速度的第N速度移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)至移動(dòng)終點(diǎn)后停止移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法，其特征在于：步驟2002中所述的距離分段原則為：在機(jī)械手（3）的整個(gè)移動(dòng)距離a中確定任意一點(diǎn)作為減速點(diǎn)，減速點(diǎn)與機(jī)械手（3）的移動(dòng)起點(diǎn)之間為區(qū)段a1，減速點(diǎn)與機(jī)械手（3）的移動(dòng)終點(diǎn)之間的距離平分后形成區(qū)段a2~區(qū)段an。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法，其特征在于：步驟1009中所述的瓷磚放置子程序，包括如下步驟：
步驟3001，確定下落高度；
在夾取有瓷磚的機(jī)械手（3）移動(dòng)至裝載車上方之后，通過整車掃描模塊對(duì)裝載車裝載板的實(shí)際高度進(jìn)行確定，確定機(jī)械手（3）下落的實(shí)際距離；
步驟3002，裝載車是否傾斜；
控制單元所述的步驟1005中對(duì)裝載車的掃描結(jié)果判斷裝載車是否在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)是否處于傾斜狀態(tài)，如果處于傾斜狀態(tài)，執(zhí)行步驟3003，如果不處于傾斜狀態(tài)，直接執(zhí)行步驟3004；
步驟3003，補(bǔ)償傾斜角度；
控制單元根據(jù)裝載車在裝載車停放工位（4）內(nèi)的傾斜角度，控制機(jī)械手（3）轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度與裝載車的傾斜角度相同；
步驟3004，瓷磚是否需要旋轉(zhuǎn)；
控制單元根據(jù)預(yù)設(shè)定的瓷磚在裝載車上的碼放規(guī)則判斷該包瓷磚在下落前是否需要旋轉(zhuǎn)，如果需要旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行步驟3005，如果不需要旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行步驟3006；
步驟3005，機(jī)械手（3）旋轉(zhuǎn)；
控制單元根據(jù)該包瓷磚在裝載車上的預(yù)設(shè)位置確定瓷磚需要旋轉(zhuǎn)的角度，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手（3）轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度；
步驟3006，機(jī)械手（3）下落；
控制單元驅(qū)動(dòng)機(jī)械手（3）下落，使瓷磚的底面緊貼裝載車的裝載板上表面，完成瓷磚的放置；
步驟3007，機(jī)械手（3）回位；
機(jī)械手（3）松開瓷磚，然后上升相應(yīng)的距離后，回到等待工位繼續(xù)下一包瓷磚的抓取和轉(zhuǎn)移。
5.一種用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1~4任一項(xiàng)所述的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放方法的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)，其特征在于：包括碼放作業(yè)區(qū)，在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)設(shè)置有至少一個(gè)裝載車停放工位（4），在碼放作業(yè)區(qū)的后端設(shè)置有用于運(yùn)送瓷磚的傳送裝置（1），在碼放作業(yè)區(qū)的上方設(shè)置有機(jī)械手（3），用于將傳送裝置（1）上的瓷磚轉(zhuǎn)移到裝載車的裝載板上，在碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)部設(shè)置有對(duì)裝載車的裝載板的位置及高度進(jìn)行判斷的車身掃描模塊，在碼放作業(yè)區(qū)外部設(shè)置有控制柜，控制柜內(nèi)設(shè)置有控制單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制單元包括上位機(jī)、與上位機(jī)雙向連接的下位機(jī)，在下位機(jī)的輸出端口上連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手（3）動(dòng)作的變頻控制模塊；
在下位機(jī)的輸入端口上連接有用于判斷所述的裝載車停放工位（4）內(nèi)是否停有裝載車的裝載車檢測模塊、用于判斷所述的傳送裝置（1）末端是否存在有瓷磚的瓷磚檢測模塊以及用于防止機(jī)械手（3）移動(dòng)失控的限位模塊，所述的車身掃描模塊為安裝在機(jī)械手（3）上的3D視覺模塊，3D視覺模塊的信號(hào)輸出端同時(shí)與下位機(jī)的信號(hào)輸入端相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)，其特征在于：所述的裝載車檢測模塊為設(shè)置在所述裝載車停放工位（4）底部的裝載車檢測開關(guān)（5）；所述的瓷磚檢測模塊為設(shè)置在所述傳送裝置（1）末端的光電開關(guān)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)，其特征在于：在所述的下位機(jī)的輸入端口上還設(shè)置有防止誤入碼放作業(yè)區(qū)內(nèi)的安全光柵，安全光柵設(shè)置在碼放作業(yè)區(qū)前端的開口處兩側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于裝載車的瓷磚轉(zhuǎn)移碼放系統(tǒng)，其特征在于：所述的變頻控制模塊包括四臺(tái)變頻器以及與變頻器一一對(duì)應(yīng)的四臺(tái)變頻電機(jī)，四臺(tái)變頻電機(jī)分別用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手（3）在X軸、Y軸、Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)以及機(jī)械手（3）繞其自身旋轉(zhuǎn)的W軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，四臺(tái)變頻電機(jī)上均安裝有編碼器與下位機(jī)連接的編碼器。