本實(shí)用新型涉及自動(dòng)鋼卷搬運(yùn)起重設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種鋼卷吊機(jī)器視覺系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

鋼廠在搬運(yùn)鋼卷時(shí)，操作工人借助車間起重機(jī)完成，而鋼卷的抓取，則是由起重機(jī)上安裝的吊具或機(jī)械手臂來完成，吊具抓取物品是一個(gè)復(fù)雜的過程，在抓取鋼卷的過程中，最關(guān)鍵的技術(shù)就是控制吊具精確地定位到鋼卷的位置，完成抓取動(dòng)作。目前世界上已投入使用的鋼卷抓取系統(tǒng)，在工作方式上，一般都需要一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的操作員，對(duì)機(jī)械手吊具進(jìn)行遠(yuǎn)程手動(dòng)控制，達(dá)到機(jī)械手或吊具精確定位的目的。對(duì)操作員的要求非常高，否則很難達(dá)到很高的精度，常因?yàn)椴僮鲉T的定位不準(zhǔn)而使吊具與鋼卷發(fā)生碰撞造成損傷。采用機(jī)器視覺的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置可以解決現(xiàn)有鋼卷抓取系統(tǒng)操作精度低且運(yùn)行效率不高的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種鋼卷吊機(jī)器視覺系統(tǒng)，本實(shí)用新型解決了鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置如何進(jìn)行圖像采集的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種鋼卷吊機(jī)器視覺系統(tǒng)，包括機(jī)械手和裝于機(jī)械手上的CCD攝像頭，所述CCD攝像頭通過圖像采集卡與主控計(jì)算機(jī)相連，所述主控計(jì)算機(jī)上安裝有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

所述CCD攝像頭為兩個(gè)。

所述CCD攝像頭上設(shè)置有光源。

所述機(jī)械手上設(shè)置有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與機(jī)械手之間設(shè)置有固定裝置，所述CCD攝像頭在導(dǎo)軌上橫向自由滑動(dòng)。

所述導(dǎo)軌上表面設(shè)置有不銹鋼減阻軸。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下明顯優(yōu)點(diǎn)：搭建了鋼卷吊機(jī)器視覺系統(tǒng)這一硬件平臺(tái)，從而能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確地獲取鋼卷的類型和位置信息，為后續(xù)鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置根據(jù)所采集的機(jī)器視覺圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算奠定基礎(chǔ)，從而精確的抓取鋼卷，起重機(jī)運(yùn)行效率高，可以在很大程度上提高客戶廠家的生產(chǎn)效益。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的工作原理圖；

圖2為本實(shí)用新型的鋼卷搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，附圖標(biāo)記說明如下：

1、起重機(jī)；2、CCD攝像頭；3、機(jī)械手；4、鋼卷；5、主控計(jì)算機(jī)；6、圖像采集卡；7、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2所示，一種鋼卷吊機(jī)器視覺系統(tǒng)，包括機(jī)械手3和裝于機(jī)械手3上的兩個(gè)CCD攝像頭2，CCD攝像頭2通過圖像采集卡6與主控計(jì)算機(jī)5相連，主控計(jì)算機(jī)5上安裝有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)7，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)7通過控制指令控制機(jī)械手3進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。所述CCD攝像頭2上設(shè)置有獨(dú)立的照明光源，使鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置可在白天黑夜皆可正常操作。機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)7包括用于規(guī)劃及監(jiān)控機(jī)械手3的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)控制器以及與所述運(yùn)動(dòng)控制器相連接的伺服驅(qū)動(dòng)器，用于基于所述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡來驅(qū)動(dòng)各電機(jī)，以使所述機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。所述機(jī)械手3上設(shè)置有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與機(jī)械手3之間設(shè)置有固定裝置，所述CCD攝像頭2可以在導(dǎo)軌上橫向自由滑動(dòng)。所述導(dǎo)軌上表面設(shè)置有不銹鋼減阻軸。

本實(shí)用新型方案所公開的技術(shù)手段不僅限于上述實(shí)施方式所公開的技術(shù)手段，還包括由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。