本實(shí)用新型涉及機(jī)場(chǎng)反恐排爆技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種集成式智能排爆輔助平臺(tái)。

背景技術(shù)：

目前，公知的防爆罐的結(jié)構(gòu)主要是由開(kāi)放式罐體和萬(wàn)向滾輪組成。將爆炸物品放置到防爆罐內(nèi)， 利用牽引繩將防爆罐牽引到安全地區(qū)。但是， 很多情況下， 需要將防爆罐轉(zhuǎn)移到相對(duì)開(kāi)闊、 較遠(yuǎn)的地方， 這就需要防爆罐由較好的機(jī)動(dòng)性。 而一般的防爆罐移動(dòng)速度較慢， 抗爆性較差， 在人口密集的地方使用極不方便，可能會(huì)對(duì)周邊人員造成傷害， 造成不必要的損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)目前機(jī)場(chǎng)場(chǎng)所配備的多為單個(gè)獨(dú)立的排爆罐或球，配備的數(shù)量多、品種雜、自重大、體積大、行走困難、排爆程序復(fù)雜、排爆人員近前操作人身安全無(wú)法保障、隱患大等諸多方面的現(xiàn)實(shí)問(wèn)題。生產(chǎn)一款智能型的排爆輔助平臺(tái)，用于解決上述問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的所采取的技術(shù)方案：一種集成式智能排爆輔助平臺(tái)，包括智能行走裝置、智能蛇信式機(jī)械手、視頻圖采集傳輸裝置和紅蘭暴閃警示裝置，在智能行走裝置的行走機(jī)架的一側(cè)設(shè)置有抱緊裝置；所述抱緊裝置包括位于中下部的左右抱緊臂和位于下部的支撐底座；所述左右抱緊臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電動(dòng)液壓推桿，左右抱緊臂通過(guò)電動(dòng)液壓推桿驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生展開(kāi)和抱緊動(dòng)作；所述支撐底座能夠伸縮于行走機(jī)架內(nèi)外。

基于上述技術(shù)方案，還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)左右抱緊臂及電動(dòng)液壓推桿一起升降運(yùn)動(dòng)的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

基于上述技術(shù)方案，所述支撐底座的底部安裝有活動(dòng)行走輪。

基于上述技術(shù)方案，在智能行走裝置的行走機(jī)架后側(cè)設(shè)置有折疊式站架臺(tái)，在折疊式站架臺(tái)上設(shè)置有折疊式安全護(hù)欄。

基于上述技術(shù)方案，所述智能機(jī)械手總成還設(shè)置有智能銷(xiāo)毀裝置，采用銷(xiāo)毀裝置進(jìn)行當(dāng)場(chǎng)銷(xiāo)毀。

基于上述技術(shù)方案，智能行走平臺(tái)模塊配備有智能型充電機(jī)：在蓄電池組電壓充到規(guī)定值時(shí)，自動(dòng)切斷電源，發(fā)出聲光報(bào)警。

基于上述技術(shù)方案，智能行走平臺(tái)模塊采用自動(dòng)更換式蓄電池組：配置了兩套活動(dòng)蓄電池組實(shí)現(xiàn)整套電池組的快速更換；每組蓄電池共同固定在一個(gè)帶有小型滾輪的活動(dòng)基座上，當(dāng)發(fā)現(xiàn)電池組電量明顯下降而又無(wú)法實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)快速充電時(shí)，將備用的另一套蓄電池組沿電控箱中的軌道快速替換。

本實(shí)用新型的有益效果：

1功能全面、技術(shù)領(lǐng)先：集智能型抓取機(jī)械手臂、智能型抱取夾緊裝置、智能移動(dòng)平臺(tái)模塊、智能型視頻監(jiān)控系統(tǒng)、紅蘭警示系統(tǒng)、控制系統(tǒng)于一體。它融合和集成了先進(jìn)的設(shè)計(jì)理念；它整合和集成了多個(gè)領(lǐng)域先進(jìn)的技術(shù)資源；是一款必備的智能排爆綜合平臺(tái)。

2安全可靠：人性化的設(shè)計(jì)理念是該產(chǎn)品的核心，所有功能的實(shí)施設(shè)定在安全距離以外以智能遙控配合高清視頻監(jiān)控的方式操控；使得操控人員在工作過(guò)程始終處于安全位置，避免了近距離排爆的危險(xiǎn)性，確保了人身安全。

3操控方式先進(jìn)準(zhǔn)確：該產(chǎn)品在操控方式上全部由遠(yuǎn)距離遙控配合高清視頻監(jiān)控完成，同時(shí)配有線控模式以擴(kuò)展其操控方式的多樣性。

4先進(jìn)的集成式操控界面，布局合理，清晰易懂，輕捷便攜。

5配置了智能型遙控、線控抓取機(jī)械手，同時(shí)配置了機(jī)械手專(zhuān)用高清視頻監(jiān)控裝置，使得抓取搬運(yùn)疑似爆炸物品變得準(zhǔn)確可靠輕松。

6配置了智能型遙控和線控抱取夾緊裝置，同時(shí)配置了專(zhuān)用視頻監(jiān)控裝置，使得該排爆平臺(tái)在將機(jī)場(chǎng)原配的排爆球或排爆罐往平臺(tái)上的轉(zhuǎn)移始終處于全程監(jiān)控狀態(tài)，并且操控輕松、快速、精確。

7采用3G和專(zhuān)網(wǎng)圖傳技術(shù)，實(shí)現(xiàn)無(wú)死角高清傳輸。

8機(jī)動(dòng)性高：智能型移動(dòng)平臺(tái)模塊，通過(guò)遠(yuǎn)程控制可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)，機(jī)動(dòng)性高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖3是圖2的俯視圖。

圖中，標(biāo)號(hào)1為智能行走裝置，2為抱緊裝置，3為蛇信式機(jī)械手，4為視頻圖采集傳輸裝置，5為防爆球或罐。101為行走機(jī)架及外殼，102為固定行走輪，103為折疊式站架臺(tái)，104為折疊式安全護(hù)欄。201為雙擺臂，202為支撐底座，203為活動(dòng)行走輪，204為導(dǎo)向滑桿，205為導(dǎo)向滑套，206為連接座，207為電動(dòng)液壓推桿，208為豎向滑道，209為升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。301為固定座及軸承，302為轉(zhuǎn)軸，303為轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，304為末端連桿，305為套管，306為電動(dòng)液壓推桿，307和308為張縮連桿，309為銷(xiāo)軸，310為導(dǎo)向槽，311和312為左右爪，313和314為銷(xiāo)軸。401為智能云臺(tái)視頻傳輸裝置，402為視頻采集裝置。

具體實(shí)施方式

如圖1所示的集成式智能排爆輔助平臺(tái)，集智能型蛇信式抓取機(jī)械手臂、智能型抱取夾緊裝置、智能移動(dòng)平臺(tái)模塊、折疊式安全護(hù)欄、折疊式站駕臺(tái)、四路高清視頻圖傳系統(tǒng)、警示系統(tǒng)、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)、照明裝置于一體。是一款專(zhuān)門(mén)用來(lái)在機(jī)場(chǎng)場(chǎng)所針對(duì)已有的防爆球或防爆罐一對(duì)一或二對(duì)一、三對(duì)一等等配置的智能排爆輔助平臺(tái)，使用前需要將機(jī)場(chǎng)上或其他使用場(chǎng)合原配的防爆球或罐通過(guò)移動(dòng)平臺(tái)上的抱取夾緊裝置夾抱牢固、提升與，然后進(jìn)入排爆待命狀態(tài)。遇有疑似爆炸物品時(shí)由排爆平臺(tái)上配置的機(jī)械手臂通過(guò)遠(yuǎn)程操控實(shí)現(xiàn)智能抓取、移動(dòng)，然后平穩(wěn)的放置在防爆球或防爆罐中轉(zhuǎn)移到安全的地方。

各組成部分功能如下

智能抱取夾緊裝置：由電動(dòng)液壓推桿控制的左右抱緊臂起吊裝置、專(zhuān)用高清視頻裝置組成。它的功能主要是將機(jī)場(chǎng)原配的排爆球或罐吊起適當(dāng)高度后并夾緊。它的操控方式由無(wú)線遙控、有線操控兩種形式。

204為導(dǎo)向滑桿，205為導(dǎo)向滑套，206為連接座，207為電動(dòng)液壓推桿，208為豎向滑道，209為升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

左右抱緊臂可以采用多種抱緊方式，例如圖2和圖3采用具體抱緊方式一：在左抱緊臂和右抱緊臂的后側(cè)設(shè)置連接座206，連接座206上橫向設(shè)置有導(dǎo)向滑套205，并分別在左抱緊臂和右抱緊臂的后側(cè)設(shè)置導(dǎo)向滑桿204，兩側(cè)導(dǎo)向滑桿204分別匹配插入導(dǎo)向滑套205內(nèi)；左抱緊臂和右抱緊臂之間連接有電動(dòng)液壓推桿207。所述連接座206與升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)209傳動(dòng)連接，沿豎向滑道208升降運(yùn)動(dòng)。

或者，采用具體抱緊方式二：左右抱緊臂通過(guò)銷(xiāo)軸一鉸接于行走機(jī)架的位置，左右抱緊臂后側(cè)分別通過(guò)銷(xiāo)軸二和銷(xiāo)軸三鉸接輔助連桿，兩輔助連桿通過(guò)銷(xiāo)軸四鉸接于電動(dòng)液壓推桿的伸縮端。受電動(dòng)液壓推桿驅(qū)動(dòng)，左右抱緊臂能夠展開(kāi)和抱緊。另外，還設(shè)置驅(qū)動(dòng)左右抱緊臂及電動(dòng)液壓推桿一起升降運(yùn)動(dòng)的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

智能抓取機(jī)械手臂：由機(jī)械手、專(zhuān)用高清視頻裝置組成。它的功能主要是將疑似爆炸物品抓取后平穩(wěn)的安放在排爆球或罐內(nèi)的擱物網(wǎng)架中；同時(shí)也可以方便的從擱物網(wǎng)架中將疑似爆炸物品平穩(wěn)的移出。它的操控方式由無(wú)線遙控、有線操控兩種形式。

機(jī)械手可以采用傳統(tǒng)排爆機(jī)械手，或者采用如圖1所述的機(jī)械手結(jié)構(gòu)。在圖1中，該機(jī)械手由多個(gè)連桿和電動(dòng)液壓推桿組合形成能夠伸展彎曲的機(jī)械手臂。機(jī)械手還包括連接于行走機(jī)架上的固定座，機(jī)械手的首端轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝于固定座內(nèi)，并設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。以便于機(jī)械手能夠被控制轉(zhuǎn)動(dòng)。在機(jī)械手的末端設(shè)置末端連桿，末端連桿連接有套管，套管內(nèi)安裝有電動(dòng)液壓推桿。電動(dòng)液壓推桿的末端通過(guò)銷(xiāo)軸309鉸接有兩個(gè)張縮連桿，兩張縮連桿末端通過(guò)銷(xiāo)軸314分別鉸接在左右爪后壁中部，左右爪通過(guò)銷(xiāo)軸313鉸接在一起。當(dāng)電動(dòng)液壓推桿伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，能夠驅(qū)動(dòng)左右爪展開(kāi)或抓緊。機(jī)械手還包括一級(jí)水平方向可靈活伸出、收回的電動(dòng)推桿，它的設(shè)計(jì)可最大限度的實(shí)現(xiàn)整體機(jī)械手的靈活伸出與收回。機(jī)械手臂的特定位置還安裝了一套銷(xiāo)毀裝置，用于在特殊情況下對(duì)疑似爆炸物品的當(dāng)場(chǎng)銷(xiāo)毀。

智能移動(dòng)平臺(tái)模塊：是整機(jī)的一個(gè)智能移動(dòng)平臺(tái)，由蓄電池提供能量，通過(guò)遠(yuǎn)程控制和視頻監(jiān)控配合，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、制動(dòng)等功能。其主要配置如下：

供電方式：采用免維護(hù)蓄電池供電；電量報(bào)警：配有智能型電量過(guò)放顯示器，同時(shí)有電量過(guò)放前語(yǔ)音報(bào)警功能。

移動(dòng)平臺(tái)前后端各設(shè)置有一套紅外線自動(dòng)停車(chē)系統(tǒng)：按分段距離控制：當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)前方發(fā)現(xiàn)有目標(biāo)物在3-1.5m范圍內(nèi)時(shí)，平臺(tái)速度自動(dòng)調(diào)整為緩慢行駛；在1.5-0m范圍內(nèi)時(shí)特定距離時(shí)自動(dòng)停止行走。距離范圍可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定。

聲光報(bào)警及照明系統(tǒng)：車(chē)輛前后方均設(shè)置有三色組合式警示燈，指示平臺(tái)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向運(yùn)行狀態(tài)；

移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有可升降式紅蘭爆閃警示燈一套；

移動(dòng)平臺(tái)前后各設(shè)置一套聲光報(bào)警系統(tǒng)，在啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)同時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警。

前后端設(shè)置LED前照燈和后照燈。運(yùn)行速度4.5km/min無(wú)級(jí)變速。

蓄電池的安放形式采用水平方向抽拉式結(jié)構(gòu)，更換方便。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：電子助力?？刂品绞剑簾o(wú)線遙控距離≥150m、線控距離≥50m和按鍵控制并存；線控時(shí)配有自動(dòng)收放線裝置；按鈕設(shè)有前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、急停功能。遙控與線控通用一個(gè)遙控器面板上的控制按鈕，設(shè)有遙控與線控切換開(kāi)關(guān)。移動(dòng)平臺(tái)四角設(shè)有聚胺脂防撞柱。

配有智能型充電器，充電器在蓄電池組電壓充到規(guī)定值時(shí)，能自動(dòng)切斷電源，發(fā)出聲光報(bào)警。電磁失電制動(dòng)，同時(shí)配有手動(dòng)解除制動(dòng)的裝置。制動(dòng)距離≤200mm,制動(dòng)平穩(wěn)。

所述智能行走裝置1、抱緊裝置2和機(jī)械手3，以及視頻圖采集傳輸裝置4，可以通過(guò)無(wú)線或有限的方式被控制作業(yè)。還可以在智能行走裝置的行走機(jī)架后側(cè)設(shè)置有折疊式站架臺(tái)，在折疊式站架臺(tái)上設(shè)置有折疊式安全護(hù)欄。

智能視頻監(jiān)控系統(tǒng)：由四路監(jiān)控組成，實(shí)現(xiàn)整機(jī)遠(yuǎn)程控制各功能的完成。

警示裝置：整機(jī)由多處紅蘭暴閃警示裝置組成，以起到安全警示作用。

遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)：先進(jìn)的集成式操控界面，布局合理，清晰易懂，操作方便。

本實(shí)施例智能排爆輔助平臺(tái)的工作程序：

1待命中機(jī)場(chǎng)上原配的多臺(tái)排爆球或排爆罐；

2通過(guò)遠(yuǎn)程控制操控智能排爆輔助平臺(tái)上配置的抱取夾緊裝置，將排爆罐或排爆球抱起到適當(dāng)位置夾緊；

3一臺(tái)或多臺(tái)排爆球一組，配置一套智能排爆平臺(tái)；當(dāng)發(fā)現(xiàn)疑似爆炸物品后，首先將該智能平臺(tái)通過(guò)遠(yuǎn)程控制將其接近疑似爆炸物品；

4通過(guò)遠(yuǎn)程控制操控機(jī)械手臂將疑似爆炸物品轉(zhuǎn)移到已吊裝在排爆平臺(tái)上的排爆球或罐內(nèi)；

5確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)所有工作完成后，聽(tīng)從現(xiàn)場(chǎng)統(tǒng)一指揮，將智能排爆輔助平臺(tái)轉(zhuǎn)移到空曠地帶，由專(zhuān)業(yè)人員處理。