本發(fā)明涉及貨物運(yùn)輸與貯存領(lǐng)域，特別是涉及貨物的貯存結(jié)構(gòu)和搬運(yùn)裝置。

背景技術(shù)：

隨著全自動(dòng)售貨機(jī)的普及應(yīng)用，售貨機(jī)地理位置分布廣泛的特點(diǎn)會(huì)對(duì)商品配貨造成較大壓力，隨著業(yè)務(wù)擴(kuò)張會(huì)對(duì)配送理貨成本、物流運(yùn)輸成本和時(shí)間成本提出較高要求。售貨機(jī)本身具有一定的商品貯存空間，如何在滿足商品拾取轉(zhuǎn)移流暢的同時(shí)利用有限的貯存空間，以提高空間利用率降低周期配貨的壓力，是亟待解決的現(xiàn)實(shí)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種商品運(yùn)輸裝置，用于解決無法充分利用售貨機(jī)有限貯存空間實(shí)現(xiàn)可靠商品轉(zhuǎn)移的技術(shù)問題。

本發(fā)明的商品運(yùn)輸裝置，用于形成三個(gè)移動(dòng)自由度的夾持結(jié)構(gòu)從分段輸送通道的出貨端獲取商品，受控銜接分段輸送通道和分段轉(zhuǎn)移通道。

所述夾持結(jié)構(gòu)包括：

垂直移動(dòng)模塊，用于通過齒條傳動(dòng)帶動(dòng)水平移動(dòng)模塊沿豎直導(dǎo)軌做垂直運(yùn)動(dòng)；

水平移動(dòng)模塊，用于通過齒條傳動(dòng)帶動(dòng)夾持模塊沿一個(gè)水平導(dǎo)軌做左右運(yùn)動(dòng)；

夾持模塊，用于夾持貯存單元并在分段轉(zhuǎn)移通道間沿另一個(gè)水平導(dǎo)軌做前后運(yùn)動(dòng)。

所述垂直移動(dòng)模塊包括對(duì)稱設(shè)置的豎向?qū)к?、豎向齒條皮帶、上定位齒輪、下定位齒輪、豎向卡接模塊，對(duì)稱的豎向?qū)к壍膶?dǎo)軌副保持同高度相對(duì)，在豎向?qū)к壎瞬恳粋?cè)，轉(zhuǎn)動(dòng)固定上定位齒輪，在豎向?qū)к壍撞客瑐?cè)，固定下定位齒輪，下定位齒輪固定在豎向步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上，豎向齒條皮帶環(huán)套在上定位齒輪和下定位齒輪上，齒間嚙合，保持張力，豎向卡接模塊分別連接相鄰的豎向齒條皮帶和導(dǎo)軌副。

所述豎向卡接模塊包括豎向卡接框架、支撐凸臺(tái)和豎向夾具，豎向卡接框架的第一端面固定在豎向?qū)к壍膶?dǎo)軌副上，隨導(dǎo)軌副上下移動(dòng)，豎向卡接框架的第二端面固定支撐凸臺(tái)，支撐凸臺(tái)的頂部固定支撐水平移動(dòng)模塊，豎向卡接框架的第三端面固定豎向夾具的末端，豎向夾具的夾持端固定夾持在豎向齒條皮帶上，豎向卡接框架的第一端面與第二端面平行，第三端面與第二端面平行垂直。

所述水平移動(dòng)模塊包括橫梁、橫向?qū)к?、橫向齒條皮帶、橫向步進(jìn)電機(jī)和橫向傳動(dòng)齒輪，還包括對(duì)稱設(shè)置的橫向定位齒輪，橫向?qū)к壒潭ㄔ跈M梁頂部保持相同延伸方向，在橫向?qū)к壱粋€(gè)側(cè)壁上，橫向定位齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)固定在橫向?qū)к壦絻啥?，在所述?cè)壁的中部固定橫向步進(jìn)電機(jī)，橫向步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上固定橫向傳動(dòng)齒輪，橫向齒條皮帶環(huán)套在橫向定位齒輪和橫向傳動(dòng)齒輪上，各齒輪與橫向齒條皮帶齒間嚙合，保持張力。

還包括對(duì)稱設(shè)置的橫向傳動(dòng)輪，所述側(cè)壁中部固定向下延展板，所述向下延展板上轉(zhuǎn)動(dòng)固定水平的橫向傳動(dòng)輪，橫向傳動(dòng)輪低于橫向定位齒輪，橫向步進(jìn)電機(jī)固定在橫向傳動(dòng)輪下方，橫向傳動(dòng)齒輪與橫向傳動(dòng)輪等距，橫向齒條皮帶的外側(cè)抵接橫向傳動(dòng)輪的傳動(dòng)面，保持張力。

所述夾持模塊包括：

夾持基座，用于在底部連接水平移動(dòng)模塊相應(yīng)的滑動(dòng)部件形成支撐，連接水平移動(dòng)模塊相應(yīng)的傳動(dòng)部件保持移動(dòng)，在頂部形成與夾持步進(jìn)電機(jī)輸出軸同方向的導(dǎo)軌支撐運(yùn)動(dòng)的夾持框架；

夾持步進(jìn)電機(jī)，用于沿輸出軸方向受控移動(dòng)與輸出軸步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)適配連接的夾持框架；

夾持框架，用于夾持貯存單元，隨步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)移動(dòng)。

所述夾持基座為矩形平板，在夾持基座的底部中部，沿滑動(dòng)方向間隔固定導(dǎo)軌副與水平移動(dòng)模塊滑動(dòng)連接，并固定橫向夾具與水平移動(dòng)模塊傳動(dòng)連接。

所述夾持步進(jìn)電機(jī)固定在夾持基座的頂部邊緣中部，夾持步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與夾持基座的滑動(dòng)方向垂直，與夾持基座平行，輸出軸共軸線固定步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)部件，步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的隨動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接夾持框架；在輸出軸兩側(cè)，在夾持基座的頂部對(duì)稱固定與輸出軸同方向的支撐導(dǎo)軌，支撐導(dǎo)軌的導(dǎo)軌副頂部固定連接夾持框架的底部。

所述夾持框架包括矩形的夾持底板和對(duì)稱設(shè)置的夾持板，夾持板與夾持步進(jìn)電機(jī)的輸出軸同方向，垂直固定在夾持底板的頂部短邊上，夾持板間的夾持底板頂部設(shè)置兩端連接夾持板的凸起筋板；夾持板靠近夾持步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼一端與夾持底板平齊，夾持板的相對(duì)一端向夾持底板后方延伸的同時(shí)，夾持板的底端逐漸向頂端靠近，夾持板頂端向內(nèi)側(cè)直角彎折形成較寬的夾持板頂部；夾持底板底部中心設(shè)置固定板，固定板上固定與輸出軸共軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)部件，轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)部件與輸出軸連接的步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的隨動(dòng)部件適配連接。

本發(fā)明實(shí)施例的商品運(yùn)輸裝置與貨架每個(gè)分段輸送通道和分段轉(zhuǎn)移通道都可以很好的銜接，將商品移動(dòng)形成三個(gè)傳動(dòng)過程步驟，保證準(zhǔn)確可靠接近商品所在區(qū)域，短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)大量商品轉(zhuǎn)移。保證精確快速的商品拾取，避免了對(duì)貨架上通道內(nèi)其他商品和空間的干擾，傳動(dòng)方向組合，使得運(yùn)輸裝置可以靈活適應(yīng)自動(dòng)售貨機(jī)補(bǔ)貨與銷售的多個(gè)商品轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)?？梢猿浞謨?yōu)化有限的貯存空間存儲(chǔ)商品，延長(zhǎng)物流補(bǔ)貨周期，提高自動(dòng)售貨機(jī)的商品移動(dòng)可靠性，降低傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的維護(hù)成本。

附圖說明

圖1為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的軸側(cè)圖。

圖2為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的自動(dòng)補(bǔ)貨的部分貯存貨架的軸測(cè)圖。

圖3為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的自動(dòng)補(bǔ)貨的貯存貨架的左視圖。

圖4為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的輸送通道的軸側(cè)圖。

圖5為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的輸送通道的右視圖。

圖6為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的后視圖。

圖7為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置后視方向的左下部軸側(cè)圖。

圖8為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的后視方向的右下部軸側(cè)圖。

圖9為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的主視方向的頂部軸測(cè)圖。

圖10為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的后視方向的左上部軸側(cè)圖。

圖11為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的后視圖的左上部局部圖。

圖12為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的后視方向的右上部的主視圖。

圖13為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸車主視方向的仰視軸測(cè)圖。

圖14為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸車主視方向的俯視軸測(cè)圖。

圖15為本發(fā)明自動(dòng)售貨機(jī)一實(shí)施例的運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸車的主視圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖紙中的步驟編號(hào)僅用于作為該步驟的附圖標(biāo)記，不表示執(zhí)行順序。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例的自動(dòng)售貨機(jī)包括由支撐側(cè)壁分割的貯存區(qū)001和設(shè)備區(qū)002，本發(fā)明實(shí)施例的自動(dòng)售貨機(jī)中包括貨架100和運(yùn)輸裝置200，其中：

貨架100，用于組合形成單元貯存空間，并形成單元貯存空間的分段輸送通道。

(商品)運(yùn)輸裝置200，用于形成三個(gè)移動(dòng)自由度的夾持結(jié)構(gòu)從分段輸送通道的出貨端獲取商品，受控銜接分段輸送通道和分段轉(zhuǎn)移通道。

本發(fā)明實(shí)施例的自動(dòng)售貨機(jī)利用貨架100規(guī)劃貯存空間和輸送通道，將絕大部分空間形成單元貯存空間，并在單元貯存空間和驅(qū)動(dòng)設(shè)備之間充分利用有限剩余空間設(shè)置分段輸送通道，使得輸送通道可以利用運(yùn)輸裝置200的多自由度完成各通道的銜接，順序完成商品的貯存、移動(dòng)、拾取和傳輸。在滿足構(gòu)建最大物流補(bǔ)貨周期的同時(shí)，優(yōu)化了商品的拾取和傳輸過程。

如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明一實(shí)施例的貨架100包括：

豎直固定框架110，用于固定水平固定框架兩端的可調(diào)節(jié)固定位，與水平固定框架固定為一體。

水平固定框架120，用于固定貯存?zhèn)鬏斖ǖ赖墓潭ㄎ缓投瞬肯尬唬c貯存?zhèn)鬏斖ǖ拦潭橐惑w。

貯存?zhèn)鬏斖ǖ?30，用于劃分貯存空間，形成承載貯存單元的傳輸通道。

貯存單元140，用于在貯存空間中形成商品的有序貯存。

本發(fā)明一實(shí)施例中，豎直固定框架110包括左右對(duì)稱的兩部分，以右側(cè)為例，包括前后設(shè)置且豎直平行的固定板111，在固定板111內(nèi)側(cè)自上而下均勻布設(shè)調(diào)節(jié)固定孔112，固定板111外側(cè)固定在自動(dòng)售貨機(jī)的支撐側(cè)壁上。

水平固定框架120包括平行的前固定梁和后固定梁，后固定梁121包括一塊矩形的梁板材122，梁板材上包括平行設(shè)置的矩形通槽123，與梁板材延伸方向(圖中為左右方向)一致。梁板材122的兩端各固定一塊梁配合板124，梁配合板124平行，梁配合板124上開設(shè)配合通孔125。前固定梁126的結(jié)構(gòu)與后固定梁121基本相同，差別在于前固定梁126的梁板材122的前端彎折豎直向上延伸形成限位板127。

在另一實(shí)施例中，前固定梁126的梁板材122的限位板127的頂部向后固定梁做直角彎折形成前固定梁126的限位卡槽128。

限位板127或限位卡槽128可以保證貯存?zhèn)鬏斖ǖ?30傳輸末端(圖中為前端)的可靠限位。

在另一實(shí)施例中，前固定梁和后固定梁的頂部開設(shè)卡槽或固定通孔用于貯存?zhèn)鬏斖ǖ?30的穩(wěn)定固定。

本發(fā)明一實(shí)施例中，貯存?zhèn)鬏斖ǖ?30包括平行對(duì)置的滾動(dòng)導(dǎo)軌131，滾動(dòng)導(dǎo)軌的外側(cè)壁(平行滾動(dòng)導(dǎo)軌的外側(cè)側(cè)壁)豎直向上延伸，高于傳輸滾輪。

本發(fā)明一實(shí)施例中，滾動(dòng)導(dǎo)軌131包括一個(gè)(前后放置的)導(dǎo)向支架132，沿導(dǎo)向支架132的軸線方向，在導(dǎo)向支架132頂部平行設(shè)置傳輸滾輪133，傳輸滾輪133的軸線與導(dǎo)向支架132的軸線垂直，導(dǎo)向支架132的外側(cè)壁豎直向上延伸形成保護(hù)側(cè)壁134，高于傳輸滾輪133。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，各滾動(dòng)導(dǎo)軌131上的傳輸滾輪133位于一個(gè)平面。在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，平行對(duì)置的滾動(dòng)導(dǎo)軌131的傳輸滾輪133形成V型的對(duì)稱傾斜。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，導(dǎo)向支架132為一矩形管，矩形管的頂面開設(shè)矩形通孔，傳輸滾輪133的傳動(dòng)軸兩端于矩形管的頂面之下的側(cè)壁上，傳輸滾輪133的傳動(dòng)軸上方的部分滾輪表面露出矩形通孔，導(dǎo)向支架132的外側(cè)壁豎直向上延伸，高于傳輸滾輪133。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，通過前固定梁和后固定梁頂部的卡槽或固定通孔，將貯存?zhèn)鬏斖ǖ?30的一端固定在前固定梁126上且頂在前固定梁126的限位板127或限位卡槽128上，另一端固定在后固定梁121，貯存?zhèn)鬏斖ǖ?30與水平固定框架120的延伸方向垂直。限位板127或限位卡槽128遮擋貯存?zhèn)鬏斖ǖ?30前端的傳輸滾輪133和保護(hù)側(cè)壁134。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，貯存單元140為向上敞口的矩形箱體141，矩形箱體敞口部的內(nèi)徑略大于矩形箱體底部的外徑，使得兩個(gè)矩形箱體可以利用敞口部和底部進(jìn)行層疊。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，水平固定框架120的前固定梁和后固定梁形成支撐平面，支撐其上固定的若干貯存?zhèn)鬏斖ǖ?30。利用豎直固定框架110的調(diào)節(jié)固定孔112與水平固定框架120的配合通孔125調(diào)節(jié)固定位置，可以形成水平固定框架120支撐平面與水平面的傾斜夾角，形成水平固定框架120入貨端(圖中的后端)高于出貨端(圖中的前端)。利用限位板127或限位卡槽128阻擋在滾動(dòng)導(dǎo)軌131的前端，使得放置于滾動(dòng)導(dǎo)軌131的傳輸滾輪133上的矩形箱體141獲得一個(gè)重力分量，自動(dòng)向限位板127或限位卡槽128集中，使得水平固定框架120入貨端自動(dòng)形成直觀的空余部分，避免因人工碼放的誤差浪費(fèi)存儲(chǔ)空間。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，利用水平固定框架120可以形成自下而上的若干支撐面，每個(gè)支撐面的傾斜夾角可以不同，以適應(yīng)不同質(zhì)量和類型的商品。

如圖1、圖4和圖5所示，本發(fā)明一實(shí)施例的貨架100還包括：

水平傳輸通道150，用于在水平固定框架之間傳輸貯存單元設(shè)置的水平傳送通道。

選擇傳輸通道160，用于銜接水平傳輸通道末端，調(diào)節(jié)后續(xù)傳輸方向的可轉(zhuǎn)動(dòng)傳送通道。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，選擇傳輸通道160一端固定在一個(gè)受控轉(zhuǎn)軸上，受控轉(zhuǎn)軸的軸向與水平傳輸通道150的傳送方向相同，選擇傳輸通道與水平傳輸通道150銜接，選擇傳輸通道上與受控轉(zhuǎn)軸相對(duì)一端設(shè)置向上的受控檔桿。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，水平傳輸通道150采用受控傳輸?shù)亩ㄏ驅(qū)к?51(附圖4中局部示出末端)，在水平固定框架120之間，利用豎直固定框架110固定，水平設(shè)置，定向?qū)к?51起于貯存區(qū)左端，貫通貯存區(qū)和設(shè)備區(qū)間的側(cè)壁通孔，終于設(shè)備區(qū)的左端(即豎直固定框架110的右端)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，選擇傳輸通道160為矩形的(萬向)滾珠傳送帶161，滾珠傳送帶161設(shè)置在定向?qū)к?51的傳輸末端(圖中為右端)，與定向?qū)к?51的傳動(dòng)面平齊。滾珠傳送帶161頂部限行方向的邊緣(圖中為右端和后端)設(shè)置限位擋板162，在滾珠傳送帶161的底部后端固定一個(gè)受控傳動(dòng)桿163，受控傳動(dòng)桿163的軸線方向與定向?qū)к?51的傳送方向相同，受控傳動(dòng)桿163的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)固定在設(shè)備區(qū)間的側(cè)壁上，在滾珠傳送帶161的與定向?qū)к?51相對(duì)一側(cè)，受控傳動(dòng)桿163的端部固定一個(gè)與受控傳動(dòng)桿163垂直的受控連接板164。還包括一個(gè)設(shè)置在滾珠傳送帶161的與定向?qū)к?51相對(duì)一側(cè)的受控氣缸165，受控氣缸165的缸體底部轉(zhuǎn)動(dòng)固定在設(shè)備區(qū)間側(cè)壁的基座上，控制氣缸165的活塞桿頂部與受控連接板164的頂端鉸接(圖4和圖5中鉸接處保持分離狀態(tài))。在滾珠傳送帶161的輸出端底部(圖中為前端)間隔設(shè)置兩個(gè)豎直的受控活塞166，受控活塞166排氣充分時(shí)貫穿滾珠傳送帶161的活塞桿頂部與滾珠傳送帶161的傳送面平齊。

實(shí)際應(yīng)用中，貯存單元140通過定向?qū)к?51傳送至末端時(shí)會(huì)受慣性影響轉(zhuǎn)移至滾珠傳送帶161上。受控活塞166吸氣活塞桿升起，保證貯存單元140不會(huì)由滾珠傳送帶161的輸出端滑出?？刂茪飧?65的活塞桿根據(jù)需要調(diào)整伸縮長(zhǎng)度，帶動(dòng)受控連接板164，使受控傳動(dòng)桿163帶動(dòng)滾珠傳送帶161轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)到位滾珠傳送帶161與指定商品出口輸出導(dǎo)軌可靠銜接時(shí)，受控活塞166排氣活塞桿降低，貯存單元140沿指定輸出導(dǎo)軌傳輸。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，可以省略選擇傳輸通道160，定向?qū)к壠鹩谪Q直固定框架所處的貯存區(qū)，終于設(shè)有商品出口的設(shè)備區(qū)，與商品出口連接。

如圖6所示，在本發(fā)明一實(shí)施例中，運(yùn)輸裝置200包括垂直移動(dòng)模塊220、水平移動(dòng)模塊240和夾持模塊260，其中：

垂直移動(dòng)模塊220，用于通過齒條傳動(dòng)帶動(dòng)水平移動(dòng)模塊沿豎直導(dǎo)軌做垂直運(yùn)動(dòng)。

水平移動(dòng)模塊240，用于通過齒條傳動(dòng)帶動(dòng)夾持模塊沿一個(gè)水平導(dǎo)軌做左右運(yùn)動(dòng)。

夾持模塊260，用于夾持貯存單元并在分段轉(zhuǎn)移通道間沿另一個(gè)水平導(dǎo)軌做前后運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例的運(yùn)輸裝置可以針對(duì)貯存貨架上的貯存單元提供快速準(zhǔn)確的移動(dòng)手段，與貯存貨架上的轉(zhuǎn)移通道相銜接，形成可優(yōu)化的準(zhǔn)確移動(dòng)路徑，減小對(duì)自動(dòng)售貨機(jī)中商品移動(dòng)空間的需求。

如圖6、圖7、圖8、圖10和圖12所示，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，垂直移動(dòng)模塊220包括對(duì)稱設(shè)置的豎向?qū)к?21、豎向齒條皮帶222、上定位齒輪223、下定位齒輪224和豎向卡接模塊225，還包括豎向步進(jìn)電機(jī)226，對(duì)稱的豎向?qū)к?21的導(dǎo)軌副保持同高度相對(duì)，在豎向?qū)к?21端部一側(cè)，轉(zhuǎn)動(dòng)固定上定位齒輪223，在豎向?qū)к?21底部同側(cè)，固定下定位齒輪224，下定位齒輪224固定在豎向步進(jìn)電機(jī)226的輸出軸上，豎向齒條皮帶222環(huán)套在上定位齒輪223和下定位齒輪224上，齒間嚙合，保持張力，豎向卡接模塊225分別連接相鄰的豎向齒條皮帶222和導(dǎo)軌副。

進(jìn)一步具體描述，豎直導(dǎo)軌221的背部豎直固定在貨架100出貨端(圖中為前端)的貯存區(qū)側(cè)壁上，對(duì)稱的豎向?qū)к?21的導(dǎo)軌副保持同高度；在豎向?qū)к?21頂部且靠近貨架100一側(cè)，設(shè)置上定位齒輪223，上定位齒輪223轉(zhuǎn)動(dòng)固定在貯存區(qū)側(cè)壁上，在豎向?qū)к?21底部且靠近貨架100一側(cè)，設(shè)置下定位齒輪224，下定位齒輪224固定在豎向步進(jìn)電機(jī)226的輸出軸上隨輸出軸同部轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)稱的上定位齒輪223共軸線，對(duì)稱的下定位齒輪224與豎向步進(jìn)電機(jī)226的輸出軸共軸線，上定位齒輪223和下定位齒輪224的軸線共平面。

豎向齒條皮帶222呈環(huán)形，內(nèi)側(cè)有齒，環(huán)套在上定位齒輪223和下定位齒輪224上，齒間嚙合，保持張力。豎向齒條皮帶222呈與豎向?qū)к?21平行的條狀；豎向步進(jìn)電機(jī)226設(shè)置在設(shè)備區(qū)底部，輸出軸穿過側(cè)壁伸入貯存區(qū)；在貯存區(qū)底部的兩個(gè)下定位齒輪224間固定兩個(gè)軸承座，分別靠近輸出軸的兩端，軸承座中的軸承內(nèi)圈固定在輸出軸上。

豎向卡接模塊225包括豎向卡接框架231、支撐凸臺(tái)232和豎向夾具233，豎向卡接框架231的第一端面固定在豎向?qū)к?21的導(dǎo)軌副上，隨導(dǎo)軌副上下移動(dòng)，豎向卡接框架231的第二端面固定支撐凸臺(tái)232，支撐凸臺(tái)232的頂部固定支撐水平移動(dòng)模塊240，豎向卡接框架231的第三端面固定豎向夾具233的末端，豎向夾具233的夾持端固定夾持在豎向齒條皮帶222上，豎向卡接框架231的第一端面與第二端面平行，第三端面與第二端面平行垂直。

卡接框架231、支撐凸臺(tái)232和豎向夾具233可以采用本技術(shù)領(lǐng)域其他慣用的結(jié)構(gòu)形式，形成符合上述組合位置關(guān)系的豎向卡接模塊225。

實(shí)際應(yīng)用中，垂直移動(dòng)模塊220的對(duì)稱豎向?qū)к?21上在同一高度的導(dǎo)軌副上固定的豎向卡接模塊225。利用支撐凸臺(tái)232的頂部固定支撐水平移動(dòng)模塊240的兩端。通過豎向卡接模塊225的豎向夾具233保持導(dǎo)軌副靜止不動(dòng)，通過豎向步進(jìn)電機(jī)226輸出軸的受控轉(zhuǎn)動(dòng)利用下定位齒輪224帶動(dòng)豎向齒條皮帶222精確轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)水平的兩個(gè)豎向卡接模塊225穩(wěn)定步進(jìn)，實(shí)現(xiàn)在豎直方向的可靠運(yùn)動(dòng)。

如圖6、圖9、圖10、圖11和圖12所示，在本發(fā)明一實(shí)施例中，水平移動(dòng)模塊240包括橫梁241、橫向?qū)к?42、橫向齒條皮帶243、橫向步進(jìn)電機(jī)244和橫向傳動(dòng)齒輪247，還包括對(duì)稱設(shè)置的橫向定位齒輪245，橫向?qū)к?42固定在橫梁241頂部保持相同延伸方向，在橫向?qū)к?42一個(gè)側(cè)壁上，橫向定位齒輪245轉(zhuǎn)動(dòng)固定在橫向?qū)к?42水平兩端，在所述側(cè)壁的中部固定橫向步進(jìn)電機(jī)244，橫向步進(jìn)電機(jī)244的輸出軸上固定橫向傳動(dòng)齒輪247，橫向齒條皮帶243環(huán)套在橫向定位齒輪245和橫向傳動(dòng)齒輪247上，各齒輪與橫向齒條皮帶243齒間嚙合，保持張力。

進(jìn)一步具體描述，還包括對(duì)稱設(shè)置的橫向傳動(dòng)輪246，橫梁241為矩形管材，橫梁241的兩端固定在水平對(duì)稱的豎向卡接模塊225上，即橫梁241的兩端底部分別固定在對(duì)稱的兩個(gè)豎向卡接模塊225的支撐凸臺(tái)232的頂部。

在橫梁241頂部固定同軸向的橫向?qū)к?42，在橫梁241延伸方向的一個(gè)側(cè)壁(圖中為后側(cè)壁)的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)固定軸線水平平行的橫向定位齒輪245，在相同的側(cè)壁中部固定向下延展板248，在向下延展板248上轉(zhuǎn)動(dòng)固定軸線水平平行的橫向傳動(dòng)輪246，在橫向傳動(dòng)輪246下方與橫向傳動(dòng)輪246等距位置設(shè)置橫向傳動(dòng)齒輪247，橫向定位齒輪245、橫向傳動(dòng)輪246和橫向傳動(dòng)齒輪247的傳動(dòng)方向于同一平面；橫向傳動(dòng)齒輪247固定在橫向步進(jìn)電機(jī)244的輸出軸上，隨輸出軸同部轉(zhuǎn)動(dòng)，橫向步進(jìn)電機(jī)244固定在向下延展板246上。

橫向齒條皮帶243的外側(cè)抵接橫向傳動(dòng)輪246的傳動(dòng)面，保持張力。

實(shí)際應(yīng)用中，水平移動(dòng)模塊240的導(dǎo)軌副與夾持模塊260固定，并通過與夾持模塊260固定的橫向夾具連接橫向齒條皮帶243。橫向步進(jìn)電機(jī)244輸出軸的受控轉(zhuǎn)動(dòng)利用橫向傳動(dòng)齒輪247帶動(dòng)橫向齒條皮帶243精確轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)導(dǎo)軌副穩(wěn)定步進(jìn)，實(shí)現(xiàn)在水平方向的可靠運(yùn)動(dòng)。

如圖6、圖11、圖13、圖14和圖15所示，本發(fā)明一實(shí)施例中，夾持模塊260包括夾持基座261、夾持步進(jìn)電機(jī)262和夾持框架263，其中：

夾持基座261，于在底部連接水平移動(dòng)模塊相應(yīng)的滑動(dòng)部件形成支撐，連接水平移動(dòng)模塊相應(yīng)的傳動(dòng)部件保持移動(dòng)，在頂部形成與夾持步進(jìn)電機(jī)輸出軸同方向的導(dǎo)軌支撐運(yùn)動(dòng)的夾持框架。進(jìn)一步具體的，用于在底部固定相應(yīng)的導(dǎo)軌的導(dǎo)軌副保持穩(wěn)定，固定連接相應(yīng)齒條皮帶的夾具隨相應(yīng)齒條皮帶移動(dòng)，在頂部形成與步進(jìn)電機(jī)輸出軸同方向的導(dǎo)軌支撐運(yùn)動(dòng)的夾持框架。

夾持步進(jìn)電機(jī)262，用于沿輸出軸方向受控移動(dòng)與輸出軸的步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)適配連接的夾持框架。

夾持框架263，用于夾持貯存單元140，隨步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)移動(dòng)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，夾持基座261為矩形平板，在夾持基座261的底部中部，沿滑動(dòng)方向間隔固定兩個(gè)水平移動(dòng)模塊240的導(dǎo)軌副271與水平移動(dòng)模塊240滑動(dòng)連接，并固定橫向夾具272與水平移動(dòng)模塊240傳動(dòng)連接。具體連接為在導(dǎo)軌副與水平移動(dòng)模塊240的橫向齒條皮帶243的對(duì)應(yīng)側(cè)固定橫向夾具272的固定端，橫向夾具272的夾持端固定夾持在橫向齒條皮帶243上。

夾持步進(jìn)電機(jī)262固定在夾持基座261的頂部邊緣中部，夾持步進(jìn)電機(jī)262的輸出軸與夾持基座261的滑動(dòng)方向垂直，與夾持基座261平行，輸出軸共軸線固定步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)部件(如絲杠)，步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的隨動(dòng)部件(如絲杠副)轉(zhuǎn)動(dòng)連接夾持框架263；在輸出軸兩側(cè)，在夾持基座261的頂部對(duì)稱固定與輸出軸同方向的支撐導(dǎo)軌273，支撐導(dǎo)軌273的導(dǎo)軌副頂部固定連接夾持框架263的底部。

夾持框架263包括矩形的夾持底板264和對(duì)稱設(shè)置的夾持板265，夾持板265與夾持步進(jìn)電機(jī)262的輸出軸同方向，垂直固定在夾持底板264的頂部短邊上，夾持板265間的夾持底板頂部設(shè)置兩端連接夾持板265的凸起筋板；夾持板265靠近夾持步進(jìn)電機(jī)262機(jī)殼一端與夾持底板264平齊，夾持板265的相對(duì)一端向夾持底板264后方延伸的同時(shí)，夾持板265的底端逐漸向頂端靠近，夾持板265頂端向內(nèi)側(cè)直角彎折形成較寬的夾持板頂部；夾持底板264底部中心設(shè)置固定板266，固定板266上固定與輸出軸共軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)部件(如軸承)，轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)部件與輸出軸連接的步進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的隨動(dòng)部件(如絲杠副)適配連接。

實(shí)際應(yīng)用中，夾持基座261通過橫向夾具272跟隨橫向齒條皮帶243移動(dòng)帶動(dòng)夾持模塊260水平移動(dòng)。夾持基座261上的夾持步進(jìn)電機(jī)262通過連接的絲杠副和適配連接的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)部件帶動(dòng)夾持框架263沿夾持步進(jìn)電機(jī)262的輸出軸線方向移動(dòng)(貯存區(qū)的前后方向)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。