本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種卸垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在飲料、食品的生產(chǎn)過程中常常要涉及到將生產(chǎn)完成的物品灌裝到空瓶?jī)?nèi)，一般工廠會(huì)大批量的預(yù)產(chǎn)空瓶，將空瓶按照一定的順序整齊堆放，節(jié)省占地空間，同時(shí)也能在需要使用的時(shí)候隨時(shí)傳輸至生產(chǎn)線。

如專利cn105253634a公開了一種瓶垛卸垛方法，包括以下步驟：(1)垛板運(yùn)載瓶垛從卸垛區(qū)的一側(cè)進(jìn)入卸垛區(qū)內(nèi)；(2)提升垛板并將瓶垛提升至指定高度；(3)利用機(jī)械手從上到下將瓶垛中的每一層瓶子轉(zhuǎn)運(yùn)至輸送帶上；(4)當(dāng)垛板空載并上升到最高高度時(shí)，下一個(gè)運(yùn)載有瓶垛的垛板進(jìn)入卸垛區(qū)；(5)空載的垛板從卸垛區(qū)上方一側(cè)水平撤出卸垛區(qū)并進(jìn)入收集倉；同時(shí)滿載的垛板在卸垛區(qū)內(nèi)進(jìn)行提升并進(jìn)行卸垛。本發(fā)明滿載垛板時(shí)間與出空載垛板的時(shí)間重疊在一起了，所以每垛大約節(jié)約了10秒鐘，相當(dāng)于整機(jī)速度提升了5％-10％。

但是，在將整齊堆放的空瓶傳輸至生產(chǎn)線時(shí)，如果一個(gè)瓶垛只有一層空瓶，空瓶下方設(shè)置有垛板，將空瓶傳輸后再移走垛板，然后在卸載下一個(gè)瓶垛，降低了傳輸效率。如果一個(gè)瓶垛有多個(gè)隔板和托盤，由于堆放空瓶時(shí)每一層都存在隔板和托盤，目前托盤和隔板都需要通過人工方式取出，自動(dòng)化程度低，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大，增加了運(yùn)行成本和投資成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：針對(duì)上述空瓶在卸垛時(shí)效率低下、自動(dòng)化程度低，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大、運(yùn)行成本和投資成本高的問題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)化程度高的卸垛機(jī)器人。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種卸垛機(jī)器人，包括卸瓶機(jī)器人a和卸瓶機(jī)器人b，以及a瓶型輸送線和b瓶型輸送線，所述a瓶型輸送線和b瓶型輸送線平行設(shè)置，所述卸瓶機(jī)器人a和卸瓶機(jī)器人b位于a瓶型輸送線和b瓶型輸送線的中間位置，所述a瓶型輸送線包括a輸送線、卸瓶托盤位a和卸瓶a輸送緩沖線，所述b瓶型輸送線包括b輸送線、卸瓶托盤位b和卸瓶b輸送緩沖線，所述卸瓶機(jī)器人a連接有帶托盤抓取功能的復(fù)用抓手a，所述卸瓶機(jī)器人b連接有帶隔板抓取功能的機(jī)器人復(fù)用抓手b，靠近所述卸瓶機(jī)器人a的位置處設(shè)有空托盤存放位，靠近所述卸瓶機(jī)器人b的位置處設(shè)有隔板存放倉。

進(jìn)一步的，所述復(fù)用抓手a和復(fù)用抓手b均包括法蘭連接端面，所述法蘭連接端面連接有支撐架，所述支撐架由相互垂直的支撐架a和支撐架b組成，所述支撐架a內(nèi)側(cè)設(shè)有用于抓取空瓶的吸盤，所述吸盤包括位于上排的吸盤a和位于下排的吸盤b，所述吸盤a和吸盤b由氣缸a控制，所述吸盤a和吸盤b水平設(shè)置。

進(jìn)一步的，復(fù)用抓手a在所述支撐架a和支撐架b的外側(cè)均設(shè)有若干用于抓住托盤孔位的特殊氣缸，所述特殊氣缸垂直向下設(shè)置。

進(jìn)一步的，復(fù)用抓手b在所述支撐架a和支撐架b的外側(cè)設(shè)有多個(gè)由氣缸b控制的吸盤c，所述吸盤c垂直向下設(shè)置。

進(jìn)一步的，每?jī)蓚€(gè)所述吸盤a的間距小于吸盤a的寬度，每?jī)蓚€(gè)所述吸盤b的間距小于吸盤b的寬度，所述吸盤a和吸盤b上下交錯(cuò)設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述吸盤a的直徑小于空瓶瓶面寬度的1/3。

進(jìn)一步的，所述吸盤a上設(shè)有緩沖裝置。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的卸垛機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)兩種瓶型的空瓶卸垛，卸瓶機(jī)器人a和卸瓶機(jī)器人b相互配合，不僅實(shí)現(xiàn)了將空瓶自動(dòng)放置在傳輸線上，還能自動(dòng)將每一層的托盤和隔板自動(dòng)卸載，整個(gè)過程自動(dòng)化程度高，減少了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了運(yùn)行成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明復(fù)用抓手a的結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明復(fù)用抓手b的結(jié)構(gòu)圖；

圖4是圖2的局部放大圖；

圖5是本發(fā)明吸盤與a瓶型的接觸的側(cè)視圖；

圖6是本發(fā)明吸盤與b瓶型的接觸的側(cè)視圖；

圖7是本發(fā)明吸盤與兩種瓶型接觸的主視圖；

圖中標(biāo)記：1、卸瓶b輸送緩沖線；2、隔板存放倉；3、卸瓶托盤位b；4、復(fù)用抓手a；5、b輸送線；6、空托盤存放位；7、a輸送線；8、卸瓶機(jī)器人a；9、卸瓶托盤位a；10、機(jī)器人復(fù)用抓手b；11、卸瓶機(jī)器人b；12、卸瓶a輸送緩沖線；

1-1、托盤；1-2、孔位；1-3、吸盤a；1-4、吸盤b；1-5、支撐架a；1-6、法蘭連接端面；1-7、特殊氣缸；1-8、支撐架b；

2-1、吸盤c；2-2、隔板；2-7、氣缸b。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1～7對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說明。

實(shí)施例一：

一種卸垛機(jī)器人，包括卸瓶機(jī)器人a8和卸瓶機(jī)器人b11，以及a瓶型輸送線和b瓶型輸送線，所述a瓶型輸送線和b瓶型輸送線平行設(shè)置，所述卸瓶機(jī)器人a8和卸瓶機(jī)器人b11位于a瓶型輸送線和b瓶型輸送線的中間位置，所述a瓶型輸送線包括a輸送線7、卸瓶托盤位a9和卸瓶a輸送緩沖線12，所述b瓶型輸送線包括b輸送線5、卸瓶托盤位b3和卸瓶b輸送緩沖線1，所述卸瓶機(jī)器人a8連接有帶托盤抓取功能的復(fù)用抓手a4，所述卸瓶機(jī)器人b11連接有帶隔板抓取功能的機(jī)器人復(fù)用抓手b10，靠近所述卸瓶機(jī)器人a8的位置處設(shè)有空托盤存放位6，靠近所述卸瓶機(jī)器人b11的位置處設(shè)有隔板存放倉2。

本實(shí)施例中，卸跺機(jī)器人有兩條卸瓶輸送線——a瓶型輸送線和b瓶型輸送線，兩條輸送線均需要卸瓶機(jī)器人a8和卸瓶機(jī)器人b11配合才能完成空瓶的傳輸過程。首先，a輸送線7和b輸送線11分別將a瓶型的空瓶瓶垛和b瓶型的空瓶瓶垛有秩序的運(yùn)輸至卸瓶托盤為a9和卸瓶托盤位b3。然后若對(duì)空瓶進(jìn)行傳輸，則卸瓶機(jī)器人a8連接的復(fù)用抓手a4與卸瓶機(jī)器人b11連接的復(fù)用抓手b10相互配合將空瓶移動(dòng)至卸瓶b輸送緩沖線1或卸瓶a輸送緩沖線12，當(dāng)一層空瓶完成傳輸后，復(fù)用抓手a4抓取托盤1-1并放置在空托盤存放位6，復(fù)用抓手b10再將每一層空瓶中間的隔板2-2移動(dòng)至隔板存放倉2。最后，進(jìn)入下一輪的空瓶傳輸，直至瓶垛完成全部傳輸后，a瓶型輸送線和b瓶型輸送線分別再將下一個(gè)瓶垛移動(dòng)至卸瓶托盤為a9和卸瓶托盤位b3。

整個(gè)過程自動(dòng)化程度高，減少了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了運(yùn)行成本。

實(shí)施例二：

為進(jìn)一步細(xì)化實(shí)施例一中復(fù)用抓手a4和復(fù)用抓手b10的結(jié)構(gòu)，如圖2～3所示，實(shí)施例一中所述復(fù)用抓手a4和復(fù)用抓手b10均包括法蘭連接端面1-6，所述法蘭連接端面1-6連接有支撐架，所述支撐架由相互垂直的支撐架a1-5和支撐架b1-8組成，所述支撐架a1-5內(nèi)側(cè)設(shè)有用于抓取空瓶的吸盤，所述吸盤包括位于上排的吸盤a1-3和位于下排的吸盤b1-4，所述吸盤a1-3和吸盤b1-4由氣缸a控制，所述吸盤a1-3和吸盤b1-4水平設(shè)置。

實(shí)施例三：

為進(jìn)一步細(xì)化復(fù)用抓手a4實(shí)現(xiàn)抓取托盤1-1功能的結(jié)構(gòu)，實(shí)施例二中在復(fù)用抓手a在所述支撐架a1-5和支撐架b1-8的外側(cè)均設(shè)有若干用于抓住托盤1-1的孔位1-2的特殊氣缸1-7，所述特殊氣缸1-7垂直向下設(shè)置。

實(shí)施例四：

為進(jìn)一步細(xì)化復(fù)用抓手b10實(shí)現(xiàn)抓取隔板2-2功能的結(jié)構(gòu),實(shí)施例二中復(fù)用抓手b在所述支撐架a1-5和支撐架b1-8的外側(cè)設(shè)有多個(gè)由氣缸b2-7控制的吸盤c2-1，所述吸盤c2-1垂直向下設(shè)置。

實(shí)施例五：

為加強(qiáng)吸盤的工作效率，在實(shí)施例二中的每?jī)蓚€(gè)所述吸盤a1-3的間距小于吸盤a1-3的寬度，每?jī)蓚€(gè)所述吸盤b1-4的間距小于吸盤b1-4的寬度，所述吸盤a1-3和吸盤b1-4上下交錯(cuò)設(shè)置，如圖4所示。

上下交錯(cuò)設(shè)置是指,下排的吸盤b1-4位于兩個(gè)吸盤a1-3之間的間距正下方，交錯(cuò)設(shè)置的吸盤可以增加吸盤在空瓶瓶面上的密度，防止個(gè)別瓶面沒有吸盤，導(dǎo)致空瓶無法被順利移走的情況發(fā)生。

實(shí)施例六：

為進(jìn)一步防止空瓶上沒有吸盤的情況發(fā)生，實(shí)施例五中所述吸盤的直徑小于空瓶瓶面寬度的1/3。保證了每個(gè)瓶體上至少有兩個(gè)吸盤能發(fā)生作用，如圖7所示，確保瓶體安全。

同時(shí)，吸盤的矩陣式排列，能保證即使托盤1定位發(fā)生m≤15mm的偏差時(shí)，也能順利的將所有空瓶帶走，增加了機(jī)器人復(fù)用抓手的實(shí)用性。

實(shí)施例七：

為進(jìn)一步擴(kuò)大吸盤的使用范圍，在實(shí)施例一中的吸盤上設(shè)有緩沖裝置，緩沖裝置可以根據(jù)空瓶瓶面與吸盤的距離控制氣缸a的前進(jìn)距離，確保即使瓶面為曲面狀態(tài)時(shí)也能穩(wěn)穩(wěn)的吸住瓶體，保證瓶體的安全，如圖5～6所示。

本實(shí)施例中的吸盤能兼容兩種瓶型。

如上所述即為本發(fā)明的實(shí)施例。本發(fā)明不局限于上述實(shí)施方式，任何人應(yīng)該得知在本發(fā)明的啟示下做出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本發(fā)明具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。