本實用新型涉及物流設備領域，具體涉及一種碼垛機。

背景技術：

傳統(tǒng)的生產(chǎn)工藝中對于裝箱后的貨品在進行塑膜封裝后其通過輸送輥道輸送，由人工將輸送輥道輸送來的塑膜封裝后的整箱的貨品碼垛擺放到木托盤或貨籠內(nèi)，之后由人工或叉車轉(zhuǎn)運至倉庫存儲。由于包裝機的效率最快為4s/包，上述碼垛的過程需要人工操作，因此存在碼垛效率低，對人員需求量大，人的勞動強度較大，碼垛的精度差的弊端；如果采用機械手操作的方式，雖然能提高效率，但是成本相當高。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型為了克服以上技術的不足，提供了一種既能保證提高碼垛效率及碼垛精準度又能控制成本的碼垛機。

本實用新型克服其技術問題所采用的技術方案是：

一種碼垛機，包括：

機架，貨品承載裝置位于機架內(nèi)；

輸送輥道Ⅰ，其頭端與塑膜包裝機相連，用于將塑膜包裝后的貨品以空間坐標系的Y軸方向輸送；

輸送輥道Ⅱ，其位于機架內(nèi)，輸送輥道Ⅱ與輸送輥道Ⅰ的尾端相連，用于將N個輸送輥道Ⅰ輸送的塑膜包裝后的貨品以空間坐標系的X軸方向輸送，其中N為大于等于1的自然數(shù)；以及

N個真空吸盤；每個真空吸盤分別通過橫移機構驅(qū)動其以空間坐標系Y軸方向橫向移動，分別通過縱移機構驅(qū)動其以空間坐標系Z軸方向縱向移動，在橫移機構及縱移機構的作用下，N個真空吸盤分別一一對應的將輸送輥道Ⅱ上沿X軸方向排布的N個貨品吸附固定并移動至貨品承載裝置處。

上述貨品承載裝置為木托盤或貨籠。

上述橫移機構包括水平沿Y軸方向固定于機架上的直線滑臺Ⅱ以及與直線滑臺Ⅱ傳動連接的伺服電機Ⅱ，所述縱移機構包括豎直沿Z軸方向設置的直線滑臺Ⅰ以及與直線滑臺Ⅰ傳動連接的伺服電機Ⅰ，所述直線滑臺Ⅰ的滑臺Ⅰ固定于直線滑臺Ⅱ的滑臺Ⅱ上，所述真空吸盤水平固定于直線滑臺Ⅰ的下端。

為了便于貨品沿Y軸方向運動，還包括沿Y軸方向設置于輸送輥道Ⅱ后端的驅(qū)動氣缸，所述驅(qū)動氣缸的活塞桿上安裝有推板Ⅱ，當驅(qū)動氣缸的活塞桿全部伸出時，推板Ⅱ?qū)⑤斔洼伒愧蛏系呢浧费豗軸方向向前推動。

為了便于定位，還包括沿Y軸方向設置于輸送輥道Ⅰ后端的導向板Ⅰ以及設置于輸送輥道Ⅰ前端的氣缸Ⅰ，所述氣缸Ⅰ的活塞桿上安裝有推板Ⅰ，當氣缸Ⅰ的活塞桿全部伸出時，推板Ⅰ將輸送輥道Ⅰ上的貨品推動至與導向板Ⅰ相接觸。

為了提高碼垛的精準度，還包括設置于機架內(nèi)的用于對貨品承載裝置在X軸方向及Y軸方向限位的定位機構。

為了降低偏轉(zhuǎn)力矩導致對直線滑臺的磨損，還包括固定于機架上且位于直線滑臺Ⅱ下端的直線滑臺Ⅲ，所述直線滑臺Ⅲ與直線滑臺Ⅱ相平行，所述直線滑臺Ⅰ上滑動安裝有兩個滑臺Ⅰ，位于上端的滑臺Ⅰ固定于直線滑臺Ⅱ的滑臺Ⅱ上，位于下端的滑臺Ⅰ固定于直線滑臺Ⅲ的滑臺Ⅲ上，所述直線滑臺Ⅲ的前后兩端分別通過同步軸與直線滑臺Ⅱ的前后兩端傳動連接。

為了便于定位，還包括沿X軸方向設置于輸送輥道Ⅱ內(nèi)側(cè)端的導向板Ⅲ，經(jīng)輸送輥道Ⅰ輸送的貨品與導向板Ⅲ相接觸。

上述定位機構包括兩個底座、沿X軸方向設置于每個底座內(nèi)側(cè)端的導向板Ⅱ、通過銷軸轉(zhuǎn)動安裝于每個底座前端卡塊以及尾端鉸接安裝于每個底座上的氣缸Ⅱ，所述氣缸Ⅱ的活塞桿頭端與卡塊鉸接安裝，所述卡塊的內(nèi)側(cè)端水平設置有鉤頭，兩個導向板Ⅱ之間的間距與貨品承載裝置的寬度相匹配，當氣缸Ⅱ的活塞桿全部伸出時，所述鉤頭的內(nèi)端面沿Y軸方向設置。

為了防止壓壞貨品，上述真空吸盤與直線滑臺Ⅰ之間夾裝有若干彈簧。

為了實現(xiàn)掉貨檢測，上述真空吸盤的外側(cè)端設置有光電開關，所述真空吸盤的外徑小于貨品的外徑。

為了便于測量貨品高度，上述真空吸盤上設置有用于檢測貨品高度的測距傳感器。

本實用新型的有益效果是：輸送輥道Ⅰ將塑膜包裝機塑膜后的貨品沿Y軸方向輸送至輸送輥道Ⅱ，輸送輥道Ⅱ?qū)個貨品沿X軸方向一字排開，從而機架1內(nèi)的N組真空吸盤可以在橫移機構及縱移機構配合的情況下，將各個貨品對應吸取，從而實現(xiàn)多工位同步操作。吸取后的貨品在縱移機構及橫移機構的作用下，將其碼垛放置到貨品承載裝置上。替代了傳統(tǒng)的人工碼垛的方式，碼垛效率得以大幅提高，同時碼垛的精度也大幅提高，并且成本也低。

附圖說明

圖1為本實用新型的主視結構示意圖Ⅰ；

圖2為本實用新型的左視結構示意圖；

圖3為本實用新型的俯視結構示意圖；

圖4為本實用新型的輸送輥道的結構示意圖Ⅰ；

圖5為本實用新型的輸送輥道的結構示意圖Ⅱ；

圖6為本實用新型的定位機構的結構示意圖；

圖7為本實用新型的主視結構示意圖Ⅱ；

圖8為圖1中的A局部放大結構示意圖；

圖9為圖1中的B局部放大結構示意圖；

圖10為圖2中的C局部放大結構示意圖；

圖中，1.機架 2.輸送輥道Ⅰ 3.貨品 4.貨品承載裝置 5.氣缸Ⅰ 6.推板Ⅰ 7.輸送輥道Ⅱ 8.導向板Ⅰ 9.推板Ⅱ 10.直線滑臺Ⅰ 11.伺服電機Ⅰ 12.直線滑臺Ⅱ 13.直線滑臺Ⅲ 14.伺服電機Ⅱ 15.同步軸 16.滑臺Ⅰ 17.滑臺Ⅱ 18.真空吸盤 19.彈簧 20.光電開關 21.測距傳感器 22.底座 23.銷軸 24.卡塊 25.氣缸Ⅱ 26.導向板Ⅱ 27.鉤頭 28.導向板Ⅲ。

具體實施方式

下面結合附圖1至附圖10對本實用新型做進一步說明。

如附圖1、附圖4及附圖5所示，一種碼垛機，包括：機架1，貨品承載裝置4位于機架1內(nèi)；輸送輥道Ⅰ 2，其頭端與塑膜包裝機相連，用于將塑膜包裝后的貨品3以空間坐標系的Y軸方向輸送；輸送輥道Ⅱ 7，其位于機架1內(nèi)，輸送輥道Ⅱ 7與輸送輥道Ⅰ 2的尾端相連，用于將N個輸送輥道Ⅰ 2輸送的塑膜包裝后的貨品3以空間坐標系的X軸方向輸送，其中N為大于等于1的自然數(shù)；以及N個真空吸盤；每個真空吸盤分別通過橫移機構驅(qū)動其以空間坐標系Y軸方向橫向移動，分別通過縱移機構驅(qū)動其以空間坐標系Z軸方向縱向移動，在橫移機構及縱移機構的作用下，N個真空吸盤分別一一對應的將輸送輥道Ⅱ 7上沿X軸方向排布的N個貨品3吸附固定并移動至貨品承載裝置4處。輸送輥道Ⅰ 2將塑膜包裝機塑膜后的貨品3沿Y軸方向輸送至輸送輥道Ⅱ 7，輸送輥道Ⅱ 7將N個貨品3沿X軸方向一字排開，從而機架1內(nèi)的N組真空吸盤18可以在橫移機構及縱移機構配合的情況下，將各個貨品3對應吸取，從而實現(xiàn)多工位同步操作。吸取后的貨品3在縱移機構及橫移機構的作用下，將其碼垛放置到貨品承載裝置4上。替代了傳統(tǒng)的人工碼垛的方式，碼垛效率得以大幅提高，同時碼垛的精度也大幅提高。

貨品承載裝置為木托盤或貨籠。如附圖1、附圖2、附圖3、附圖7及附圖8所示，橫移機構包括水平沿Y軸方向固定于機架1上的直線滑臺Ⅱ 12以及與直線滑臺Ⅱ 12傳動連接的伺服電機Ⅱ 14，縱移機構包括豎直沿Z軸方向設置的直線滑臺Ⅰ 10以及與直線滑臺Ⅰ 10傳動連接的伺服電機Ⅰ 11，直線滑臺Ⅰ 10的滑臺Ⅰ 16固定于直線滑臺Ⅱ 12的滑臺Ⅱ 17上，真空吸盤18水平固定于直線滑臺Ⅰ 10的下端。伺服電機Ⅱ 14轉(zhuǎn)動時，其驅(qū)動直線滑臺Ⅱ 12的滑臺Ⅱ 17沿空間坐標系的Y軸方向運動，由于直線滑臺Ⅰ 10的滑臺Ⅰ 16固定于直線滑臺Ⅱ 12的滑臺Ⅱ 17上，因此整個直線滑臺Ⅰ 10及真空吸盤18沿Y軸橫移，當伺服電機Ⅰ 11轉(zhuǎn)動時，其驅(qū)動直線滑臺Ⅰ 10相對滑臺Ⅰ 16沿空間坐標系的Z軸方向上下移動，實現(xiàn)縱移，因此真空吸盤18實現(xiàn)縱移。進一步的，還包括固定于機架1上且位于直線滑臺Ⅱ 12下端的直線滑臺Ⅲ 13，直線滑臺Ⅲ 13與直線滑臺Ⅱ 12相平行，直線滑臺Ⅰ 10上滑動安裝有兩個滑臺Ⅰ 16，位于上端的滑臺Ⅰ 16固定于直線滑臺Ⅱ 12的滑臺Ⅱ 17上，位于下端的滑臺Ⅰ 16固定于直線滑臺Ⅲ 13的滑臺Ⅲ上，直線滑臺Ⅲ 13的前后兩端分別通過同步軸15與直線滑臺Ⅱ 12的前后兩端傳動連接。由于直線滑臺Ⅲ 13與直線滑臺Ⅱ 12通過同步軸15同步動作，其實現(xiàn)了對直線滑臺Ⅰ 10的兩點支撐，提高了支撐剛性，只由直線滑臺Ⅱ 12驅(qū)動直線滑臺Ⅰ 10動作產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)力矩容易造成直線滑臺Ⅱ 12損壞的情況發(fā)生。

進一步的，還包括沿Y軸方向設置于輸送輥道Ⅱ 7后端的驅(qū)動氣缸，驅(qū)動氣缸的活塞桿上安裝有推板Ⅱ 9，當驅(qū)動氣缸的活塞桿全部伸出時，推板Ⅱ 9將輸送輥道Ⅱ 7上的貨品3沿Y軸方向向前推動。還可以包括沿Y軸方向設置于輸送輥道Ⅰ 2后端的導向板Ⅰ 8以及設置于輸送輥道Ⅰ 2前端的氣缸Ⅰ 5，氣缸Ⅰ 5的活塞桿上安裝有推板Ⅰ 6，當氣缸Ⅰ 5的活塞桿全部伸出時，推板Ⅰ 6將輸送輥道Ⅰ 2上的貨品3推動至與導向板Ⅰ 8相接觸。通過氣缸Ⅰ 5動作利用推板Ⅰ 6將貨品3沿導向板Ⅰ 8的導向方向輸送，可以確保貨品3進入輸送輥道Ⅱ 7時的位置的準確性。還可以包括沿X軸方向設置于輸送輥道Ⅱ 7內(nèi)側(cè)端的導向板Ⅲ 28，經(jīng)輸送輥道Ⅰ 2輸送的貨品3與導向板Ⅲ 28相接觸，導向板Ⅲ 28可以確保N個貨品3在沿輸送輥道Ⅱ 7的X軸方向輸送時，各個貨品的內(nèi)側(cè)端面位于同一個平面中，提高了定位的準確度，確?？梢皂樌徽婵瘴P18吸取。

為了進一步提高真空吸盤18吸取的貨品3在放置到貨品承載裝置上的定位的精確度，還包括設置于機架1內(nèi)的用于對貨品承載裝置在X軸方向及Y軸方向限位的定位機構。如附圖6和附圖10所示，定位機構包括兩個底座22、沿X軸方向設置于每個底座22內(nèi)側(cè)端的導向板Ⅱ 26、通過銷軸23轉(zhuǎn)動安裝于每個底座22前端卡塊24以及尾端鉸接安裝于每個底座22上的氣缸Ⅱ 25，氣缸Ⅱ 25的活塞桿頭端與卡塊24鉸接安裝，卡塊24的內(nèi)側(cè)端水平設置有鉤頭27，兩個導向板Ⅱ 26之間的間距與貨品承載裝置4的寬度相匹配，當氣缸Ⅱ 25的活塞桿全部伸出時，鉤頭27的內(nèi)端面沿Y軸方向設置。將空的木托盤或貨籠經(jīng)兩端的導向板Ⅱ 26導向，直至其前端與鉤頭27相接觸，實現(xiàn)了快速定位，當木托盤或貨籠上的貨品3碼垛完成后，氣缸Ⅱ 25的活塞桿向回運動，其驅(qū)動卡塊24轉(zhuǎn)動，直至鉤頭27反向轉(zhuǎn)動離開貨品承載裝置4，之后可以利用叉車將貨品承載裝置4取走即可。進一步提高了使用的便利性。

如附圖1、附圖2、附圖9及附圖10所示，真空吸盤18的外側(cè)端設置有光電開關20，真空吸盤18的外徑小于貨品3的外徑。因此當塑膜后的貨品3唄真空吸盤18吸取后，光電開關20可以檢測到貨品3，如果貨品3在碼垛時從真空吸盤18掉落后，光電開關20可以發(fā)訊，整個系統(tǒng)可以報警。真空吸盤18上也可以設置有用于檢測貨品3高度的測距傳感器21，測距傳感器21可以檢測輸送輥道Ⅱ 7上的貨品3的高度，從而進一步提高了使用的便利性。真空吸盤18與直線滑臺Ⅰ 10之間夾裝有若干彈簧19。當縱移機構驅(qū)動真空吸盤18下移使其壓附到貨品3上表面時，彈簧19被壓縮，可以將真空吸盤18產(chǎn)生的下壓力抵消，防止下壓過程中將貨品3壓壞。