本發(fā)明屬于機器人控制系統(tǒng)，具體為一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)在壓縮機在搬運的過程中，需要用機器人替代現(xiàn)場人工，將壓縮機自動上到輸送線上的底盤上，并將壓縮機上的三個孔穿到底盤的三個螺柱上，將其固定住，同時現(xiàn)場還有人工記錄底盤工位，目前一般機器人的體積較大，使得該工位空間非常緊湊，一般會增加一段拐頭的輸送機構(gòu)增加工位的空間，但是目前機器在對壓縮機進(jìn)行搬運的過程中，自身無法對壓縮機與底盤裝配精確定位，從而容易使得壓縮機與底盤裝配的位置產(chǎn)生偏移，且會存在有較大的誤差，進(jìn)而影響壓縮機和底盤的裝配效率，因此提出一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，包括底座，所述底座頂部的右側(cè)固定安裝有輸送機構(gòu)，所述輸送機構(gòu)頂部的左側(cè)設(shè)有人工記錄工位，所述輸送機構(gòu)的頂部活動連接有底盤本體，所述輸送機構(gòu)頂部的左側(cè)設(shè)有上料工位，所述底座頂部的左側(cè)固定安裝有傳送機構(gòu)，所述底座的頂部固定安裝有位于上料工位后方的機器人本體，所述機器人本體的正面安裝有抓手，所述底座的頂部固定安裝有位于輸送機構(gòu)內(nèi)側(cè)的2d相機一，所述底座的頂部固定連接有位于機器人本體外側(cè)的防護圍欄，所述底座的頂部固定安裝有位于防護圍欄內(nèi)部的電缸滑軌，所述電缸滑軌內(nèi)部的上方活動安裝有3d相機，所述底座的頂部固定連接有位于機器人本體后方的2d相機二。

3、優(yōu)選地，所述底座頂部的兩側(cè)均固定連接有位于機器人本體外側(cè)的固定架，所述固定架頂部的前后方均固定連接有限位擋板，所述限位擋板的內(nèi)側(cè)活動套接有托盤。

4、優(yōu)選地，所述限位擋板的頂部固定連接有擋塊，所述擋塊的底部與托盤的頂部活動連接。

5、優(yōu)選地，所述托盤頂部的兩側(cè)均固定連接有支撐塊，所述托盤底部的前后方均固定連接有支撐板。

6、優(yōu)選地，所述固定架頂部的右側(cè)固定安裝有氣壓缸，所述氣壓缸的頂部固定連接有連接架。

7、優(yōu)選地，所述連接架內(nèi)部的上方固定安裝有限位桿，所述限位桿的外表面活動套接有活動板，所述活動板的左側(cè)固定連接誒有連接板，所述連接板的底部固定連接有推塊。

8、優(yōu)選地，所述連接架的背部固定安裝有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機驅(qū)動連接有絲桿，所述絲桿的前端貫穿連接架和活動板并延伸至連接架正面的內(nèi)壁中，所述絲桿的外表面與活動板的內(nèi)部螺紋套接，設(shè)置活動板。

9、優(yōu)選地，所述限位擋板的內(nèi)側(cè)活動套接有位于托盤下方的推板，所述推板的頂部與支撐板的底部活動連接，所述推板的外表面與限位擋板的內(nèi)壁均為糙面。

10、優(yōu)選地，所述推板底部的前后方均固定連接有彈簧，所述彈簧的頂端與固定架的頂部固定連接。

11、本發(fā)明的有益效果如下：

12、1、本發(fā)明通過設(shè)置2d相機一、3d相機和2d相機二，由于電缸滑軌的運行，可以通過其內(nèi)部的伺服電機驅(qū)動3d相機，并將3d相機運動至托盤的上方，隨后對其進(jìn)行拍照，然后由于機器人本體的運行，可以通過抓手抓取托盤內(nèi)部的壓縮機，隨后通過機器人本體帶著壓縮機到2d相機二的上方二次拍照進(jìn)行偏移量的補償，當(dāng)輸送機構(gòu)上的底盤本體輸送到位后，其上方的2d相機一將進(jìn)行拍照定位，并通過視覺系統(tǒng)處理所有的拍照數(shù)據(jù)后，并傳遞給機器人本體位置信息，機器人本體將壓縮機放底盤本體上的三個螺桿裝配，最終可以通過上料工位將其輸送至傳送機構(gòu)的內(nèi)部，從而可以實現(xiàn)對壓縮機搬運精準(zhǔn)定位，防止其發(fā)生偏移。

13、2、本發(fā)明通過設(shè)置活動板、連接板和推塊，由于驅(qū)動電機的運行，可以使得絲桿發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由于絲桿的旋轉(zhuǎn)，使得活動板沿著絲桿外表面的螺紋向前運動，此時活動板同時沿著限位桿的外表面向前運動，并使得活動板帶動連接板和推塊向前運動，由于推塊的運動，可以擠壓推動支撐塊，并通過支撐塊帶動托盤向前運動，最終可以通過推塊將空的托盤從限位擋板的正面推出，從而方便了操作人員取出托盤，該設(shè)計可以解決現(xiàn)有技術(shù)中托盤上的壓縮機夾取完后，不便操作人員取出的問題。

14、3、本發(fā)明通過設(shè)置推板和彈簧，當(dāng)頂部的托盤從限位擋板的內(nèi)惻完全脫離時，此時處于壓縮狀態(tài)的彈簧，由于彈力的恢復(fù)作用，將會使得推板向上運動，同時使得推板推動支撐板和托盤向上運動，由于推板外表面和限位擋板內(nèi)壁為糙面，在推板上升的過程中,可以使得推板和限位擋板的內(nèi)側(cè)產(chǎn)生較大的摩擦力，從而可以降低推板上升的速度，使得推板帶動托盤穩(wěn)步上升，同時可以防止托盤內(nèi)部的壓縮機由于上升速度過快，導(dǎo)致慣性過大，使得壓縮機從托盤的內(nèi)部意外脫離的情況，此時可以將下方的托盤推至限位擋板內(nèi)側(cè)的頂部，并被擋塊阻擋，從而可以方便機器人本體繼續(xù)抓取后續(xù)的壓縮機。

技術(shù)特征：

1.一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)頂部的右側(cè)固定安裝有輸送機構(gòu)(2)，所述輸送機構(gòu)(2)頂部的左側(cè)設(shè)有人工記錄工位(4)，所述輸送機構(gòu)(2)的頂部活動連接有底盤本體(3)，所述輸送機構(gòu)(2)頂部的左側(cè)設(shè)有上料工位(5)，所述底座(1)頂部的左側(cè)固定安裝有傳送機構(gòu)(6)，所述底座(1)的頂部固定安裝有位于上料工位(5)后方的機器人本體(7)，所述機器人本體(7)的正面安裝有抓手(8)，所述底座(1)的頂部固定安裝有位于輸送機構(gòu)(2)內(nèi)側(cè)的2d相機一(9)，所述底座(1)的頂部固定連接有位于機器人本體(7)外側(cè)的防護圍欄(10)，所述底座(1)的頂部固定安裝有位于防護圍欄(10)內(nèi)部的電缸滑軌(11)，所述電缸滑軌(11)內(nèi)部的上方活動安裝有3d相機(12)，所述底座(1)的頂部固定連接有位于機器人本體(7)后方的2d相機二(13)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述底座(1)頂部的兩側(cè)均固定連接有位于機器人本體(7)外側(cè)的固定架(14)，所述固定架(14)頂部的前后方均固定連接有限位擋板(15)，所述限位擋板(15)的內(nèi)側(cè)活動套接有托盤(18)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述限位擋板(15)的頂部固定連接有擋塊(16)，所述擋塊(16)的底部與托盤(18)的頂部活動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述托盤(18)頂部的兩側(cè)均固定連接有支撐塊(19)，所述托盤(18)底部的前后方均固定連接有支撐板(20)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述固定架(14)頂部的右側(cè)固定安裝有氣壓缸(21)，所述氣壓缸(21)的頂部固定連接有連接架(22)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述連接架(22)內(nèi)部的上方固定安裝有限位桿(23)，所述限位桿(23)的外表面活動套接有活動板(26)，所述活動板(26)的左側(cè)固定連接誒有連接板(27)，所述連接板(27)的底部固定連接有推塊(28)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述連接架(22)的背部固定安裝有驅(qū)動電機(24)，所述驅(qū)動電機(24)驅(qū)動連接有絲桿(25)，所述絲桿(25)的前端貫穿連接架(22)和活動板(26)并延伸至連接架(22)正面的內(nèi)壁中，所述絲桿(25)的外表面與活動板(26)的內(nèi)部螺紋套接，設(shè)置活動板(26)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述限位擋板(15)的內(nèi)側(cè)活動套接有位于托盤(18)下方的推板(17)，所述推板(17)的頂部與支撐板(20)的底部活動連接，所述推板(17)的外表面與限位擋板(15)的內(nèi)壁均為糙面。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于3d視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述推板(17)底部的前后方均固定連接有彈簧(29)，所述彈簧(29)的頂端與固定架(14)的頂部固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于機器人控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種基于3D視覺識別的機器人控制系統(tǒng)，包括底座，所述底座頂部的右側(cè)固定安裝有輸送機構(gòu)，所述輸送機構(gòu)頂部的左側(cè)設(shè)有人工記錄工位，所述輸送機構(gòu)的頂部活動連接有底盤本體，所述輸送機構(gòu)頂部的左側(cè)設(shè)有上料工位，所述底座頂部的左側(cè)固定安裝有傳送機構(gòu)，所述底座的頂部固定安裝有位于上料工位后方的機器人本體，所述機器人本體的正面安裝有抓手，所述底座的頂部固定安裝有位于輸送機構(gòu)內(nèi)側(cè)的2D相機一，所述底座的頂部固定連接有位于機器人本體外側(cè)的防護圍欄，所述底座的頂部固定安裝有位于防護圍欄內(nèi)部的電缸滑軌。從而可以實現(xiàn)對壓縮機搬運精準(zhǔn)定位，防止其發(fā)生偏移。

技術(shù)研發(fā)人員：趙慶明,趙玉全,呂樹成,夏伯然
受保護的技術(shù)使用者：吉林省吉邦自動化科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19