本發(fā)明涉及一種用于儲存和取回容器的自動儲存和取回系統(tǒng)，具體地，涉及一種在用于儲存物品的儲存容器中執(zhí)行測量的系統(tǒng)和利用測試站在用于儲存物品的儲存容器中執(zhí)行測量的方法。

背景技術(shù)：

1、圖1公開了一種具有框架結(jié)構(gòu)100的典型的現(xiàn)有技術(shù)自動儲存和取回系統(tǒng)1，并且圖2和圖3公開了適合于在這種系統(tǒng)1上操作的兩個不同的現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運車輛(container?handing?vehicle，集裝箱裝卸車)201、301。

2、框架結(jié)構(gòu)100包括直立構(gòu)件102、水平構(gòu)件103以及儲存體積，該儲存體積包括成行布置在直立構(gòu)件102與水平構(gòu)件103之間的儲存列105。在這些儲存列105中，儲存容器106(也稱為箱)一個堆疊在另一個的頂部上，以形成堆垛107。構(gòu)件102、103典型地可以由金屬(例如擠壓鋁型材)制成。

3、自動儲存和取回系統(tǒng)1的框架結(jié)構(gòu)100包括橫跨框架結(jié)構(gòu)100的頂部布置的軌道系統(tǒng)108，在軌道系統(tǒng)108上操作多個容器搬運車輛201、301，以將儲存容器106從儲存列105升高并且將儲存容器106降低到儲存列中，并且還在儲存列105上方運輸儲存容器106。軌道系統(tǒng)108包括：第一組平行軌道110，布置成引導(dǎo)容器搬運車輛201、301在第一方向x上橫跨框架結(jié)構(gòu)100的頂部移動；以及第二組平行軌道111，布置成垂直于第一組軌道110，以引導(dǎo)容器搬運車輛201、301在垂直于第一方向x的第二方向y上移動。儲存在列105中的容器106通過容器搬運車輛通過軌道系統(tǒng)108中的存取開口112存取。容器搬運車輛201、301能夠在儲存列105上方橫向移動，即在平行于水平x-y平面的平面中。

4、在將容器從列105升高和將容器降低到列105期間，框架結(jié)構(gòu)100的直立構(gòu)件102可以用于引導(dǎo)儲存容器。容器106的堆垛107典型地是自支撐的。

5、每個現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運車輛201、301包括車主體201a、301a以及第一組車輪和第二組車輪201b、301b、201c、301c，車輪分別使得容器搬運車輛201、301能夠在x方向上和y方向上橫向移動。在圖2和圖3中，每組中的兩個車輪完全可見。第一組車輪201b、301b布置成與第一組軌道110中的兩個相鄰的軌道接合，并且第二組車輪201c、301c布置成與第二組軌道111中的兩個相鄰的軌道接合。至少一組車輪201b、301b、201c、301c能夠被提升和降低，使得第一組車輪201b、301b和/或第二組車輪201c、301c能夠隨時與相應(yīng)的一組軌道110、111接合。

6、每個現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運車輛201、301還包括用于豎直運輸儲存容器106的升降設(shè)備(未示出)，例如從儲存列105升高儲存容器106，以及將儲存容器106降低到儲存列105中。升降設(shè)備包括適于接合儲存容器106的一個或多個夾持/接合設(shè)備，并且夾持/接合設(shè)備能夠從車輛201、301降低，使得夾持/接合設(shè)備相對于車輛201、301的位置能夠在與第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上調(diào)節(jié)。容器搬運車輛301的夾持設(shè)備的部分在圖3中示出并且利用參考標號304指示。容器搬運車輛201的夾持設(shè)備位于圖2中的車主體301a內(nèi)。

7、傳統(tǒng)地，并且也為了本技術(shù)的目的，z＝1標識儲存容器的最上層，即直接在軌道系統(tǒng)108下方的層，z＝2標識軌道系統(tǒng)108下方的第二層，z＝3標識第三層等。在圖1中公開的示例性現(xiàn)有技術(shù)中，z＝8標識儲存容器的最下部底層。類似地，x＝l...n和y＝l...n標識每個儲存列105在水平平面中的位置。因此，作為實例，并且使用在圖1中指示的笛卡爾坐標系x、y、z，圖1中標識為106’的儲存容器能夠稱為占據(jù)儲存位置x＝10、y＝2、z＝3。容器搬運車輛201、301能夠稱為在z＝0層中行進，并且每個儲存列105能夠通過其x坐標和y坐標來標識。

8、框架結(jié)構(gòu)100的儲存體積經(jīng)常稱為網(wǎng)格104，其中，網(wǎng)格內(nèi)的可能的儲存位置稱為儲存單元。每個儲存列可以通過x方向和y方向上的位置標識，而每個儲存單元可以通過x方向、y方向以及z方向上的容器標號標識。

9、每個現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運車輛201、301包括用于當(dāng)運輸儲存容器106穿過軌道系統(tǒng)108時接收和收起儲存容器106的儲存隔室或空間。儲存空間可以包括居中布置在車主體201a內(nèi)的腔體，如圖2所示，并且例如在wo2015/193278a1中描述的，其內(nèi)容通過引證結(jié)合于本文。

10、圖3示出了具有懸臂結(jié)構(gòu)的容器搬運車輛301的可替代的配置。例如在n0317366中詳細描述了這種車輛，其內(nèi)容也通過引證結(jié)合于本文。

11、圖2所示的中央腔體容器搬運車輛201可以具有覆蓋在x方向和y方向上的區(qū)域的覆蓋區(qū)，該區(qū)域尺寸通常等于儲存列105的橫向范圍，例如在wo2015/193278a1中描述的，其內(nèi)容通過引證結(jié)合于本文。本文中使用的術(shù)語“橫向”可以指“水平”。

12、可替代地，中央腔體容器搬運車輛101可以具有大于由儲存列105限定的橫向區(qū)域的覆蓋區(qū)，例如在wo2014/090684a1中公開的。

13、軌道系統(tǒng)108典型地包括具有凹槽的軌道，車輛的車輪插入到該凹槽中。可替代地，軌道可以包括向上突出的元件，其中，車輛的車輪包括凸緣以防止脫軌。這些凹槽和向上突出的元件統(tǒng)稱為導(dǎo)軌。每個軌道可以包括一個導(dǎo)軌，或者每個軌道可以包括兩個平行的導(dǎo)軌。

14、wo2018146304(其內(nèi)容通過引證結(jié)合于本文)示出了軌道系統(tǒng)108的典型的配置，包括在x方向和y方向上的軌道和平行導(dǎo)軌。

15、在框架結(jié)構(gòu)100中，大部分列105是儲存列105，即儲存容器106以堆垛107儲存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在圖1中，列119和120是由容器搬運車輛201、301使用以卸下(drop?off)和/或拾取的這種專用列，使得其能夠被運輸?shù)酱嫒≌?未示出)，在存取站處，能夠從框架結(jié)構(gòu)100的外部存取儲存容器106，或者將儲存容器106移出或移入框架結(jié)構(gòu)100。在本領(lǐng)域內(nèi)，這種位置通常稱為“端口”，并且端口所在的列可以稱為“端口列”119、120。到存取站的運輸可以在水平的、傾斜的和/或豎直的任何方向上。例如，儲存容器106可以放置在框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)的隨機或?qū)Ｓ昧?05中，然后通過任何容器搬運車輛拾取并運輸?shù)蕉丝诹?19、120用于進一步運輸?shù)酱嫒≌?。注意，術(shù)語“傾斜”表示具有在水平和豎直之間的某個方向的總體運輸定向的儲存容器106的運輸。

16、在圖1中，第一端口列119例如可以是專用卸下端口列，其中，容器搬運車輛201、301能夠卸下待運輸?shù)酱嫒≌净蜣D(zhuǎn)移站的儲存容器106，并且第二端口列120可以是專用拾取端口列，在該第二端口列處容器搬運車輛201、301能夠拾取已經(jīng)從存取站或轉(zhuǎn)移站運輸?shù)膬Υ嫒萜?06。

17、存取站典型地可以是拾取站或存儲站，其中產(chǎn)品物品從儲存容器106移除或定位到儲存容器106中。在拾取站或存儲站中，通常不將儲存容器106從自動儲存和取回系統(tǒng)1移除，而是一旦存取，就返回到框架結(jié)構(gòu)100中。端口還可以用于將儲存容器轉(zhuǎn)移到另一個儲存設(shè)施(例如到另一個框架結(jié)構(gòu)或到另一自動儲存和取回系統(tǒng))、運輸車輛(例如，火車或卡車)、或生產(chǎn)設(shè)施。

18、通常使用包括傳送器的傳送器系統(tǒng)在端口列119、120與存取站之間運輸儲存容器。

19、如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，則傳送器系統(tǒng)可以包括具有豎直部件的升降設(shè)備，用于在端口列119、120與存取站之間豎直運輸儲存容器106。

20、傳送器系統(tǒng)可以布置成在不同的框架結(jié)構(gòu)之間轉(zhuǎn)移儲存容器106，例如在wo2014/075937a1中描述的，其內(nèi)容通過引證結(jié)合于本文。

21、當(dāng)待存取儲存在圖1中公開的一個列105中的儲存容器106時，容器搬運車輛201、301中的一個車輛被指示從其位置取回目標儲存容器106，并且將該儲存容器運輸?shù)叫断露丝诹?19。操作涉及將容器搬運車輛201、301移動到目標儲存容器106定位在其中的儲存列105上方的位置，使用容器搬運車輛201、301的升降設(shè)備(未示出)從儲存列105取回儲存容器106，并且將儲存容器106運輸?shù)叫断露丝诹?19。如果目標儲存容器106位于堆垛107內(nèi)的深處，即，一個或多個其他儲存容器106定位在目標儲存容器106上方，則操作還涉及從儲存列105提升目標儲存容器106之前，臨時移動定位在上方的儲存容器。這個步驟(在本領(lǐng)域內(nèi)有時稱為“挖掘”)可以利用隨后用于將目標儲存容器運輸?shù)叫断露丝诹?19的同一容器搬運車輛、或者利用一個或多個其他協(xié)作的容器搬運車輛來執(zhí)行?？商娲鼗虼送?，自動儲存和取回系統(tǒng)1可以具有專門用于從儲存列105臨時移除儲存容器的任務(wù)的容器搬運車輛。一旦目標儲存容器106已經(jīng)從儲存列105移除，臨時移除的儲存容器能夠重新定位到原始儲存列105中。然而，移除的儲存容器可以可替代地重新定位到其他儲存列。

22、當(dāng)儲存容器106待儲存在列105中的一個列時，容器搬運車輛201、301中的一個車輛被指示從拾取端口列120拾取儲存容器106，并且將該儲存容器運輸?shù)酱齼Υ嬖搩Υ嫒萜鞯膬Υ媪?05上方的位置。在已經(jīng)移除定位在儲存列堆垛107內(nèi)的目標位置處或目標位置上方的所有儲存容器之后，容器搬運車輛201、301將儲存容器106定位在期望的位置處。然后移除的儲存容器可以降低回到儲存列105中，或者重新定位到其他儲存列。

23、為了監(jiān)測和控制自動儲存和取回系統(tǒng)1，例如監(jiān)測和控制框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)的各個儲存容器106的位置，每個儲存容器106的內(nèi)容物以及容器搬運車輛201、301的移動，使得期望的儲存容器106能夠在期望的時間遞送到期望的位置而容器搬運車輛201、301彼此不碰撞，自動儲存和取回系統(tǒng)1包括控制系統(tǒng)500，該控制系統(tǒng)典型地計算機化并且典型地包括用于保持跟蹤儲存容器106的數(shù)據(jù)庫。

24、圖4描述了一種遞送車輛。遞送車輛包括具有與容器搬運車輛上的車輪設(shè)置相同的車輪的底座。車輪底座單元的特征在于，車輪布置具有用于在軌道網(wǎng)格(即，頂部軌道網(wǎng)格和轉(zhuǎn)移軌道網(wǎng)格中的任一個)上沿第一方向移動的第一組車輪和用于沿垂直于第一方向的第二方向移動的第二組車輪。每組車輪包括布置在車輪底座單元的相對側(cè)上的兩對車輪。為了改變車輪底座單元可以在軌道網(wǎng)格上行進的方向，一組車輪連接到車輪位移組件。車輪位移組件能夠相對于另一組車輪提升和降低所連接的一組車輪，使得僅是在期望方向上行進的車輪組與軌道網(wǎng)格接觸。車輪位移組件由電機驅(qū)動。此外，由可再充電的電池供電的兩個電機連接到車輪組，以使車輪底座單元在期望的方向上移動。車輪底座單元的水平周邊的尺寸確定成適合在由軌道網(wǎng)格的網(wǎng)格單元限定的水平區(qū)域內(nèi)，使得兩個車輪底座單元可以在軌道網(wǎng)格的任何相鄰的網(wǎng)格單元上彼此通過。換句話說，車輪底座單元可以具有覆蓋區(qū)(即在x方向和y方向上的范圍)，該覆蓋區(qū)通常等于網(wǎng)格單元的水平區(qū)域(即網(wǎng)格單元在x方向和y方向上的范圍)，例如在wo2015/193278a1中描述的，其內(nèi)容通過引證結(jié)合于本文。

25、現(xiàn)有技術(shù)方案的問題在于，如果儲存了易腐爛物品，則需要測量產(chǎn)品的新鮮度和物品儲存的條件。然而，問題在于在不必求助于需要昂貴裝備或大量改造的昂貴解決方案的情況下，獲得物品的準確讀數(shù)。因此，本發(fā)明的目的是解決以上所提到的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種用于在用于儲存物品的儲存容器中執(zhí)行測量的系統(tǒng)，其中，所述儲存容器構(gòu)造成儲存在自動儲存系統(tǒng)中，該自動儲存系統(tǒng)包括：框架結(jié)構(gòu)，該框架結(jié)構(gòu)形成用于儲存位于儲存列中的該儲存容器的三維儲存網(wǎng)格結(jié)構(gòu)；第一車輛，用于承載儲存容器；以及軌道系統(tǒng)，該軌道系統(tǒng)布置在框架結(jié)構(gòu)上，提供用于車輛將儲存容器搬運和轉(zhuǎn)移至儲存列以及從儲存列搬運和轉(zhuǎn)移儲存容器的可用路線；其中，該用于執(zhí)行測量的系統(tǒng)包括：測試站，該測試站包括用于測量所述儲存容器中的狀況的測量裝備，其中，該測試站配置為將測量數(shù)據(jù)傳送到計算機系統(tǒng)，其中，第一車輛可經(jīng)由軌道系統(tǒng)接近測試站。

2、根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供一種用于在用于儲存物品的儲存容器中執(zhí)行測量的系統(tǒng)，儲存容器儲存在自動儲存系統(tǒng)中，自動儲存系統(tǒng)包括框架結(jié)構(gòu)，框架結(jié)構(gòu)形成用于儲存儲存容器的三維儲存的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)，其中，網(wǎng)格結(jié)構(gòu)形成豎直儲存列，每個豎直儲存列具有由豎直儲存列的存取開口的尺寸限定的水平區(qū)域，并且其中，軌道系統(tǒng)布置在框架結(jié)構(gòu)上，該軌道系統(tǒng)限定在每個儲存列的頂部上的每個存取開口的周長，軌道系統(tǒng)提供用于容器搬運車輛將儲存容器搬運和轉(zhuǎn)移至儲存列以及從儲存列搬運和轉(zhuǎn)移儲存容器的可用路線，并且其中，系統(tǒng)還包括測試站，容器搬運車輛可經(jīng)由軌道系統(tǒng)接近該測試站，測試站具有用于測量大氣條件并用于在所述儲存容器中執(zhí)行測量的測量裝備，并且其中，測試站配置為將測量數(shù)據(jù)傳送到計算機系統(tǒng)。

3、此外，測試站可以包括：上部部分，測量平臺附接至該上部部分；下部部分，用于接收容器；以及部分，連接上部部分和下部部分。此外，測試站可以具有用于在上部部分與下部部分之間容納容器的空間，并且測試站可以適于升高和降低測量平臺。

4、測試站可以適于容納在頂部上具有容器的容器搬運車輛。

5、測量平臺可以通過由電機控制的繩索、帶或線升高和降低，或者測量平臺可以通過機械臂升高和降低，測量平臺包括溫度測量裝備、濕度檢測器、氣體檢測器以及相機。

6、根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提供一種利用測試站在用于儲存物品的儲存容器中執(zhí)行測量的方法，其中，該儲存容器構(gòu)造成儲存在自動儲存系統(tǒng)中，該自動儲存系統(tǒng)包括：框架結(jié)構(gòu)，該框架結(jié)構(gòu)形成用于儲存位于儲存列中的儲存容器的三維儲存網(wǎng)格結(jié)構(gòu)；第一車輛，用于承載儲存容器；以及軌道系統(tǒng)，該軌道系統(tǒng)布置在該框架結(jié)構(gòu)上，提供用于車輛將該儲存容器搬運和轉(zhuǎn)移至儲存列以及從儲存列搬運和轉(zhuǎn)移儲存容器的可用路線，其中，每個車輛包括與控制儲存系統(tǒng)的操作的中央計算機系統(tǒng)通信的車輛控制器；其中，該方法包括：

7、-借助于第一車輛將儲存容器放置在測試站中；

8、-將附接到測試站的測量裝備提供到儲存容器上；

9、-執(zhí)行測量以收集測量數(shù)據(jù)；以及

10、-將所述測量數(shù)據(jù)傳輸?shù)接嬎銠C系統(tǒng)。

11、根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，提供一種對用于儲存在自動儲存系統(tǒng)中的容器中執(zhí)行測量的方法，該自動儲存系統(tǒng)包括：下層儲存系統(tǒng)的三維網(wǎng)格；至少一個容器搬運車輛，用于運輸容器；端口，用于拾取用于進一步分發(fā)的物品；中央計算機系統(tǒng)，用于控制儲存系統(tǒng)的操作，并且其中，所述方法包括以下步驟：

12、-借助于容器搬運車輛將容器放置在測試站中，

13、-將附接到測試站的測量平臺降低到容器上，

14、-執(zhí)行測量，將測量值傳輸?shù)街醒胗嬎銠C系統(tǒng)，基于測量值執(zhí)行分析，將基于分析的指令傳輸?shù)饺萜靼徇\車輛，升高測量平臺，借助于容器搬運車輛將容器運輸?shù)搅硪粋€目的地。執(zhí)行對容器中的溫度、濕度以及氣體水平的測量，并且通過使用相機對物品進行視覺檢查。