一種定位機(jī)構(gòu)、輸送裝置及其輸送控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種定位機(jī)構(gòu)、輸送裝置及其輸送控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前汽車企業(yè)的焊裝生產(chǎn)工序設(shè)置上，一般都是車身底板總成焊接完成后，繼而進(jìn)行側(cè)圍預(yù)裝，然后再將車身輸送到主線上，進(jìn)行其他工序的工件焊裝作業(yè)。
[0003]當(dāng)前的側(cè)圍輸送是采用手推小車、助力臂、搬運(yùn)小車等輔助設(shè)備進(jìn)行的。目前，EMS小車作為其中的一種輔助搬運(yùn)設(shè)備，被較為廣泛地采用。但是小車上對于鈑件的定位方式不同，導(dǎo)致了鈑件輸送的穩(wěn)定性不同，比如使側(cè)圍鈑件在運(yùn)輸中存在晃動(dòng)，進(jìn)而導(dǎo)致到達(dá)停止位時(shí)，機(jī)器人不能正常抓件，發(fā)生報(bào)警，影響生產(chǎn)效率。
[0004]另外，隨著汽車市場的發(fā)展，汽車的車型越來越多，更新?lián)Q代的周期越來越短，這些變化對汽車主機(jī)生產(chǎn)廠商提出了嚴(yán)峻的考驗(yàn)，原來的車型規(guī)劃單一的生產(chǎn)方式不僅生產(chǎn)效率低，而且設(shè)備通用性低，已經(jīng)不能滿足當(dāng)前汽車規(guī)劃的發(fā)展趨勢。
[0005]總的來說，原有的定位機(jī)構(gòu)工裝較復(fù)雜，占用空間較大，定位機(jī)構(gòu)本身輔助設(shè)備較多，聯(lián)鎖故障較多，影響生產(chǎn)效率。而且，原有定位機(jī)構(gòu)采用固定式定位銷形式或是氣缸鎖銷形式，在設(shè)計(jì)階段根據(jù)車型結(jié)構(gòu)將側(cè)圍的定位銷位置及形式固定，后續(xù)不能柔性增加車型，只能進(jìn)行整體改造，靈活性較小，不能適用多種車型。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種定位機(jī)構(gòu)、輸送裝置及其輸送控制方法，以達(dá)到定位可靠，鈑件不易晃動(dòng)的目的。
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:
[0008]一種定位機(jī)構(gòu)，包括支撐架體，所述支撐架體上設(shè)有上支撐結(jié)構(gòu)和下支撐結(jié)構(gòu)，所述上支撐結(jié)構(gòu)和下支撐結(jié)構(gòu)上均設(shè)有用于定位車身側(cè)圍鈑件的橡膠夾塊和定位叉，所述定位叉與車身側(cè)圍鈑件上的定位孔相對應(yīng)。
[0009]所述支撐架體包括豎梁、橫梁、中梁，一對豎梁頂端和底端均設(shè)有橫梁形成框架結(jié)構(gòu)，中梁設(shè)在框架結(jié)構(gòu)中。
[0010]所述支撐架體頂部設(shè)有用于與吊臂相連的連接桿。
[0011]所述支撐架體頂部設(shè)有用于與平衡軌相配合的導(dǎo)向輪。
[0012]所述橡膠夾塊上設(shè)有用于定位車身側(cè)圍鈑件的卡槽。
[0013]所述橡膠夾塊通過支撐桿設(shè)在支撐架體上，橡膠夾塊與支撐桿之間可拆卸連接。
[0014]所述上支撐結(jié)構(gòu)位于下支撐結(jié)構(gòu)上方，所述上支撐結(jié)構(gòu)和下支撐結(jié)構(gòu)上均設(shè)有一對橡膠夾塊。
[0015]一種輸送裝置，包括所述的定位機(jī)構(gòu)，所述定位機(jī)構(gòu)通過吊臂設(shè)在運(yùn)行軌道上。
[0016]所述運(yùn)行軌道下方設(shè)有用于對定位機(jī)構(gòu)鎖止定位的抱臂機(jī)構(gòu)。
[0017]一種所述輸送裝置的輸送控制方法，包括以下步驟:
[0018]I)定位機(jī)構(gòu)到位停止后，抱臂機(jī)構(gòu)夾緊定位機(jī)構(gòu)，發(fā)出到位及夾緊信號(hào)后，機(jī)器人攜帶鈑件放置在定位機(jī)構(gòu)上；
[0019]2)鈑件邊緣完全放置現(xiàn)在橡膠夾塊上的卡槽中；
[0020]3)檢測鈑件的傳感器收到信號(hào)后，反饋給PLC鈑件到位指令，PLC接收到位指令后，發(fā)出定位機(jī)構(gòu)在運(yùn)行軌道上運(yùn)行指令。
[0021]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0022]定位機(jī)構(gòu)采用靈活的橡膠夾塊對鈑件進(jìn)行定位，可多車型共用，滿足多車型柔性混線的要求，設(shè)備利用率高，降低了設(shè)備成本；鈑件通過橡膠夾塊固定，橡膠夾塊與鈑件貼合性較好，鈑件不易發(fā)生晃動(dòng)及偏離，定位可靠，減少故障發(fā)生率，減少設(shè)備維修人員操作步驟，提高了生產(chǎn)效率；定位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，便于維修，成本較低。
【附圖說明】
[0023]下面對本說明書各幅附圖所表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作簡要說明:
[0024]圖1為本發(fā)明輸送車身側(cè)圍示意圖。
[0025]圖2為本發(fā)明定位機(jī)構(gòu)示意圖。
[0026]圖3為本發(fā)明輸送裝置及軌道結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖4為本發(fā)明控制結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖5為本發(fā)明控制流程示意圖。
[0029]圖中:1.上支撐點(diǎn)1、2.上支撐點(diǎn)I1、3.上支撐點(diǎn)II1、4.下支撐點(diǎn)1、5.下支撐點(diǎn)ΙΙ、6.下支撐點(diǎn)ΙΙΙ、7.吊臂Ι、8.吊臂ΙΙ、9.豎梁1、10.下橫梁、11.豎梁ΙΙ、12.中梁、13.上橫梁、14.導(dǎo)向輪、15.連接桿、16.橡膠夾塊Ι、17.橡膠夾塊ΙΙ、18.橡膠夾塊II1、19.橡膠夾塊IV、20.定位叉、21.抱臂機(jī)構(gòu)、22.運(yùn)行軌道。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面對照附圖，通過對實(shí)施例的描述，對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0031]如圖1至圖3所示，EMS小車定位機(jī)構(gòu)包括支撐架體，支撐架體為框架結(jié)構(gòu)，在支撐架體上設(shè)有上支撐結(jié)構(gòu)和下支撐結(jié)構(gòu)，上支撐結(jié)構(gòu)位于下支撐結(jié)構(gòu)上方，分別對車身側(cè)圍鈑件上、下位置進(jìn)行支撐定位。
[0032]支撐架體包括兩個(gè)豎梁、兩個(gè)橫梁以及一個(gè)中梁，兩個(gè)豎梁分別為豎梁I 9和豎梁II 11，兩個(gè)豎梁分別位于兩側(cè)，兩個(gè)橫梁分別為上橫梁13和下橫梁10，上橫梁位于下橫梁的上方，兩個(gè)豎梁的頂端之間通過上橫梁相連，兩個(gè)豎梁的底端之間通過下橫梁相連，中梁12與橫梁相平行，中梁設(shè)置在兩個(gè)豎梁之間，中梁位于框架結(jié)構(gòu)內(nèi)。
[0033]上支撐結(jié)構(gòu)和下支撐結(jié)構(gòu)上均設(shè)有用于定位車身側(cè)圍鈑件的橡膠夾塊和定位叉20，定位叉20與車身側(cè)圍鈑件上的定位孔相對應(yīng)。
[0034]橡膠夾塊和定位叉均通過伸出的支撐桿設(shè)在支撐架體上，橡膠夾塊與支撐桿之間可拆卸連接。上支撐結(jié)構(gòu)包括橡膠夾塊III 18、橡膠夾塊IV 19以及上定位叉，形成上支撐點(diǎn)I 1、上支撐點(diǎn)II 2、上支撐點(diǎn)III 3 ;下支撐結(jié)構(gòu)包括橡膠夾塊I 16、橡膠夾塊II 17以及下定位叉，形成下支撐點(diǎn)I 4、下支撐點(diǎn)II 5、下支撐點(diǎn)III 6。
[0035]橡膠夾塊I 16、橡膠夾塊II 17以及下定位叉均通過支撐桿固定在下橫梁上，上定位叉20通過支撐桿固定在