調(diào)整控 制參數(shù)的調(diào)整量即可。
[0080] 并且,再次執(zhí)行步驟S43~S45來執(zhí)行捜索適當(dāng)?shù)目刂茀?shù)的調(diào)整量的處理。重 復(fù)運些步驟,直到作用于電梯轎廂10的加速度變得比規(guī)定的容許基準(zhǔn)值小為止,都進行調(diào) 整量的運算,如果在最后作用于電梯轎廂10的加速度變得比規(guī)定的容許基準(zhǔn)值小,則進入 到結(jié)束。由此,最終,控制參數(shù)的值確定并成為在W后的實際的運行中使用的值。
[0081] 在此,上述調(diào)整流程圖由于根據(jù)基于導(dǎo)軌的安裝不整齊的外部干擾力來推定振動 模式,所W針對所有的振動模式,直到作用于電梯轎廂的加速度變得比規(guī)定的容許基準(zhǔn)值 小為止,都繼續(xù)調(diào)整流程圖的執(zhí)行。
[0082] 運樣,在本實施例中,根據(jù)不使減振機構(gòu)部工作而使電梯轎廂進行升降來獲取到 的加速度,推定由導(dǎo)軌給電梯轎廂帶來的外部干擾力,基于推定出的外部干擾力來計算對 減振機構(gòu)部的減振調(diào)節(jié)器進行控制的控制量的至少1個控制參數(shù)的調(diào)整量,W使用該調(diào)整 量運算出的控制量來使減振機構(gòu)部的減振調(diào)節(jié)器工作并使電梯轎廂進行升降,直到此時獲 取到的加速度成為規(guī)定值W下為止,都反復(fù)計算控制參數(shù)的調(diào)整量來運算提供給減振機構(gòu) 部的減振調(diào)節(jié)器的控制量。因此,即使是抑制多個振動模式的復(fù)雜的控制裝置,也能夠使裝 配現(xiàn)場的調(diào)整容易并縮短直至裝配完成為止的期間。
[0083] 在此,在本實施例中,為了推定外部干擾力,在步驟S40中,在不實施基于減振機 構(gòu)部的減振控制的情況下,使電梯轎廂W規(guī)定的行駛速度進行升降,由此時的安裝于電梯 轎廂10的加速度傳感器18~23來獲取行駛數(shù)據(jù)A。但是,此時的電梯轎廂10的速度最好 是根據(jù)導(dǎo)軌的安裝不整齊區(qū)域的數(shù)目W及其位置調(diào)整后的行駛速度。通過運樣改變推定外 部干擾力的行駛速度,能夠進一步地迅速地求取提高減振效果的調(diào)整量。
[0084] 為了推定因?qū)к墝?dǎo)致的外部干擾力,在不執(zhí)行步驟S40所示的減振控制而使電梯 轎廂10進行升降時,可W按照與電梯轎廂系統(tǒng)的固有振動數(shù)一致的方式來設(shè)定該行駛速 度。該行駛速度是將電梯轎廂的固有振動數(shù)乘W導(dǎo)軌長而導(dǎo)出的。在電梯轎廂10在導(dǎo)軌 上移動的過程中,在成為應(yīng)當(dāng)減振的對象的振動模式存在多個的情況下,W與各個振動模 式相對應(yīng)的行駛速度來獲取行駛數(shù)據(jù)A是有效的。
[0085] 能夠推測在行駛數(shù)據(jù)A中,作用于電梯轎廂的加速度變大的部位是成為引起應(yīng)當(dāng) 減振的固有振動數(shù)的振動模式的原因的導(dǎo)軌的安裝不整齊區(qū)域。由此,如果W與該固有振 動數(shù)相對應(yīng)的行駛速度使電梯轎廂行駛來獲取行駛數(shù)據(jù)A,則能夠容易地掌握升降路徑中 的導(dǎo)軌在哪個位置產(chǎn)生了什么樣的方式的安裝不整齊。
[0086] 因此,能夠根據(jù)導(dǎo)軌的安裝不整齊方式W及電梯轎廂的行駛狀態(tài)來導(dǎo)出最容易引 起的振動模式,并計算適于該振動模式的控制參數(shù)。此外,能夠根據(jù)導(dǎo)軌的安裝不整齊方 式、W及電梯轎廂的行駛狀態(tài)來推定對電梯轎廂10造成影響的振動模式所發(fā)生的導(dǎo)軌的 安裝不整齊區(qū)域(升降路徑的縱向位置)。根據(jù)運樣的信息,導(dǎo)出與容易引起的振動模式相 對應(yīng)的控制參數(shù)的調(diào)整量,在電梯轎廂10的行駛中對應(yīng)的振動模式所發(fā)生的導(dǎo)軌的安裝 不整齊區(qū)域,切換計算出的控制參數(shù)的調(diào)整量,由此,能夠提高減振機構(gòu)的振動抑制效果。 當(dāng)然,在振動模式的發(fā)生區(qū)域有多個情況下,也可W按該每個區(qū)域來改變行駛速度。在該情 況下,也可W按每個區(qū)域?qū)С隹刂茀?shù)的調(diào)整量。
[0087] 此外,基于根據(jù)導(dǎo)軌長和電梯轎廂的固有振動數(shù)導(dǎo)出的多個行駛速度,W各個速 度使電梯轎廂進行升降,并從加速度傳感器導(dǎo)出發(fā)生了最大加速度的行駛速度,與此時的 行駛速度相對應(yīng)地通過圖4所示的手法來求取控制參數(shù)的調(diào)整量也是有效的。運是根據(jù)行 駛速度的不同而外部干擾力的大小發(fā)生變化,所W使用行駛速度越大則減振效果越強的調(diào) 整量是有利的。當(dāng)然,不僅是最大加速度,也能夠使用與各個加速度相對應(yīng)的調(diào)整量。
[0088] 進一步地,也可W按升降路徑的高度分割成多個高度區(qū)域,按該分割后的每個高 度區(qū)域來計算發(fā)生了最大加速度的行駛速度,按照圖4所示的調(diào)整流程圖,基于W上述行 駛速度行駛時的行駛數(shù)據(jù)來求取控制參數(shù)的調(diào)整量,按每個高度區(qū)域來切換控制參數(shù)的調(diào) 整量。
[0089] 另外,在本實施例中,分別地設(shè)置了第1控制裝置24和第2控制裝置25,但是也能 夠?qū)⒌?控制裝置24和第2控制裝置25合并構(gòu)成為一個控制裝置。如果運樣合并為一個 控制裝置,則就能夠期待可W減少在連接第1控制裝置24和第2控制裝置25的布線上附 著噪聲運樣的影響的、第1控制裝置24和第2控制裝置25的相互的校準(zhǔn)變得容易運樣的 效果。
[0090] 【實施例2】
[0091] 接著,說明本發(fā)明的第2實施方式。在實施例1中,在控制裝置24、25具有外部干 擾力運算功能部26A、27A、控制增益運算功能部26B、27B和控制量運算功能部26C、27C,但 是在本實施例中,在將外部干擾力運算功能部26A、27A分離運一點上,與實施例1不同。
[0092] 如圖5所示,將推定基于X軸方向的導(dǎo)軌的安裝不整齊的外部干擾力的外部干擾 力運算功能部26A從第1控制裝置24分離,將來自該外部干擾力運算功能部26A的輸出輸 入至第1控制裝置24,基于此,設(shè)置于第1控制裝置24的控制參數(shù)運算功能部26B運算X 方向的控制參數(shù)的調(diào)整量。進一步地,來自控制參數(shù)運算功能部26B的控制參數(shù)的調(diào)整量 被輸入至控制量運算功能部26C。
[0093] 進一步地,將推定基于y軸方向的導(dǎo)軌的安裝不整齊的外部干擾力的外部干擾力 運算功能部27A從第1控制裝置24分離,將來自該外部干擾力運算功能部27A的輸出輸入 至第2控制裝置25,基于此,設(shè)置于第2控制裝置25的控制參數(shù)運算功能部27B運算y方 向的控制參數(shù)的調(diào)整量。進一步地,來自控制參數(shù)運算功能部27B的控制參數(shù)的調(diào)整量被 輸入至控制量運算功能部27C。在該實施例中,也能夠起到與實施例1相同的作用、效果。
[0094] 進一步地,在實施例I中,一體地具有外部干擾力運算功能部26A、27A、控制增益 運算功能部26BJ7B和控制量運算功能部26C、27C,但是也可W分別將外部干擾力運算功 能部26A、27A、控制增益運算功能部26B、27B和控制量運算功能部26C、27C分體構(gòu)成。 陽0巧]【實施例3】
[0096] 接著,說明本發(fā)明的第3實施方式。在實施例1中,是通過控制裝置24、25來運算 控制參數(shù)的調(diào)整值并反映到控制量的機載(onboard)方式,但是在本實施例中,是W下方 式:通過電梯裝置的裝配者所具有的控制參數(shù)調(diào)整裝置來求取控制參數(shù)的調(diào)整量,將其轉(zhuǎn) 送至控制裝置24、25來進行調(diào)整作業(yè)。控制參數(shù)調(diào)整裝置能夠使用便攜式的通用計算機 (個人計算機、便攜式平板電腦)、內(nèi)置了控制參數(shù)調(diào)整軟件的專用的便攜式平板電腦。
[0097] 控制參數(shù)調(diào)整裝置28與第1控制裝置24、第2控制裝置25分離并由裝配者攜帶。 控制參數(shù)調(diào)整裝置28具備外部干擾力運算功能部26A、27A和控制參數(shù)運算功能部26B、 27B,將運算求取到的控制參數(shù)的調(diào)整量轉(zhuǎn)送至第1控制裝置24、第2控制裝置25。因此, 第1控制裝置24、第2控制裝置25不具備外部干擾運算功能部26A、27A和控制參數(shù)運算功 能部 26B、27B。
[009引并且,在調(diào)整作業(yè)中,裝配者采用信號線將加速度傳感器18~23和第1控制裝置 24、第2控制裝置25與控制參數(shù)調(diào)整裝置28連接。之后,將通過執(zhí)行圖4所示的控制流程 的步驟而獲取到的控制參數(shù)的調(diào)整量發(fā)送至第1控制裝置24、第2控制裝置25來執(zhí)行減振 控制。
[0099] 換句話說,控制參數(shù)調(diào)整裝置28根據(jù)不使減振機構(gòu)部工作而使電梯轎廂10進行 升降來獲取到的加速度推定由導(dǎo)軌帶來的外部干擾,基于推定出的外部干擾來計算對減振 機構(gòu)部的減振調(diào)節(jié)器36、42進行控制的控制量的至少1個控制參數(shù)的調(diào)整量并轉(zhuǎn)送至控制 裝置24、25。并且,控制裝置24、25W使用轉(zhuǎn)送來的調(diào)整量運算出的控制量使減振機構(gòu)部的 減振調(diào)節(jié)器工作并使電梯轎廂進行升降。進一步地,控制參數(shù)調(diào)整裝置28如圖4所示,直 到此時獲取到的加速度成為規(guī)定值W下為止,都反復(fù)計算控制參數(shù)的調(diào)整量并提供給控制 裝置24、25,運樣進行動作。