一種搬運機械手和具有該機械手的干燥劑分切投放機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種搬運機械手和具有該機械手的干燥劑分切投放機，屬于干燥劑分切包裝技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]干燥劑包裝機是常見的自動化干燥劑包裝設(shè)備，其能夠利用包裝膜(包裝紙)將顆粒狀的干燥劑包裝成如圖1和圖2所示的長條形狀的連包干燥劑A，這種連包干燥劑A由縱多并列排布的單包干燥劑B以及將這些單包干燥劑B連接在一起的橫封D構(gòu)成。
[0003]然而，由于連包干燥劑A具有許多個單包干燥劑B，其并不能作為最終的產(chǎn)品賣個使用者，因此我們需要借助干燥劑分切投放機將連包干燥劑A的橫封位置切斷，而獲得相互分離的單包干燥劑B。
[0004]參照圖3所示，傳統(tǒng)的干燥劑分切投放機包括機架1，機架1上設(shè)置有:用于轉(zhuǎn)動放置放卷盤(放卷盤上盤繞有連包干燥劑A)的放卷盤安裝架11，自上而下連續(xù)輸送豎直布置的連包干燥劑A的連包干燥劑輸送機構(gòu)8，布置于所述連包干燥劑傳送機構(gòu)8下方、以將連續(xù)提供的連包干燥劑A逐包切斷而獲得單包干燥劑B的料包切割機構(gòu)9，布置于所述料包切割機構(gòu)9下方、并能夠自左向右水平運行的單包干燥劑輸出機構(gòu)10。其中單包干燥劑輸出機構(gòu)10—般為回轉(zhuǎn)傳動帶。
[0005]工作時，預(yù)先將放卷盤上盤繞的連包干燥劑A的外伸端連接至所述連包干燥劑輸送機構(gòu)8上。在連包干燥劑輸送機構(gòu)8的帶動下，處于該連包干燥劑輸送機構(gòu)8處的連包干燥劑A呈豎直狀態(tài)自上而下運行，當(dāng)處于連包干燥劑A最下端的那一個干燥料包運行至料包切割機構(gòu)9處時，料包切割機構(gòu)9將對應(yīng)的橫封部位切斷，而獲得一個從連包干燥劑A上分離下來的單包干燥劑B，該分離出來的單包干燥劑B在自身重力作用下掉落至下方的回轉(zhuǎn)傳動帶上，再由回轉(zhuǎn)傳動帶傳送至后序處理設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的進(jìn)一步處理，或者直接傳送至收納箱中收納起來。
[0006]然而，上述這種傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的干燥劑分切投放機存在以下問題:
[0007]因為被切割分離出來的單包干燥劑B完全依靠自身重力掉落至所述回轉(zhuǎn)傳送帶(即單包干燥劑輸出機構(gòu)10)上，故而其落在回轉(zhuǎn)傳送帶上的位置和角度都有不確定性，這將很不利于后序的自動化設(shè)備對回轉(zhuǎn)傳送帶上傳送過去的單包干燥劑B進(jìn)行自動化處理。并且，甚至?xí)驗楦稍飫┝习麭與回轉(zhuǎn)傳送帶直接的撞擊力過大，而導(dǎo)致包裝袋破裂干燥劑灑出或者，干燥劑料包B從回轉(zhuǎn)傳送帶上彈起掉落出去。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明目的是:針對上述問題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)巧妙、工作穩(wěn)定的搬運機械手以及具有該機械手的干燥劑分切投放機，以將干燥劑分切投放機切下的單包干燥劑整齊而穩(wěn)定地投放給后序設(shè)備，避免發(fā)生干燥劑破包或掉包的問題。
[0009]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:所述的搬運機械手，包括:
[0010]基架，
[0011]固定在所述基架上、且其電機軸能夠作往復(fù)轉(zhuǎn)動的伺服電機，
[0012]其一端垂直固定在所述伺服電機的電機軸上的主動擺臂，
[0013]其中部與所述主動擺臂的另一端轉(zhuǎn)動連接的從動擺臂，以及
[0014]連接在所述基架上、且能夠圍繞自身軸線作旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)動塊，
[0015]所述轉(zhuǎn)動塊的旋轉(zhuǎn)軸線與所述伺服電機電機軸的旋轉(zhuǎn)軸線平行布置，而且所述轉(zhuǎn)動塊上開設(shè)有與其旋轉(zhuǎn)軸線垂直布置的通孔，所述從動擺臂的一端滑動穿設(shè)在該通孔中，另一端設(shè)置有氣動吸盤。
[0016]本發(fā)明這種搬運機械手在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括以下優(yōu)選方案:
[0017]所述基架上安裝有與所述氣動吸盤相連的氣源，所述氣源的充放氣控制電路與所述伺服電機的電機控制器相連。
[0018]所述基架上安裝有將所述伺服電機、主動擺臂、從動擺臂和轉(zhuǎn)動塊罩在其內(nèi)的防護(hù)罩。
[0019]所述基架為干燥劑分切投放機的機架。
[0020]本發(fā)明所提供的這種干燥劑分切投放機，包括機架，所述機架上設(shè)置有:
[0021 ]自上而下連續(xù)輸送豎直布置的連包干燥劑的連包干燥劑輸送機構(gòu)，
[0022]布置于所述連包干燥劑傳送機構(gòu)下方、以將連續(xù)提供的連包干燥劑逐包切斷而獲得單包干燥劑的料包切割機構(gòu)，以及
[0023]布置于所述料包切割機構(gòu)下方、并能夠自左向右水平運行的單包干燥劑輸出機構(gòu)，
[0024]還包括將所述料包切割機構(gòu)切割的單包干燥劑搬運至所述單包干燥劑傳送機構(gòu)的搬運機械手，所述搬運機械手包括:
[0025]固定在所述機架上、且其電機軸能夠作往復(fù)轉(zhuǎn)動的伺服電機，
[0026]其一端垂直固定在所述伺服電機的電機軸上的主動擺臂，
[0027]其中部與所述主動擺臂的另一端轉(zhuǎn)動連接的從動擺臂，以及
[0028]連接在所述機架上、且能夠圍繞自身軸線作旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)動塊，
[0029]所述轉(zhuǎn)動塊的旋轉(zhuǎn)軸線與所述伺服電機電機軸的旋轉(zhuǎn)軸線平行布置，而且所述轉(zhuǎn)動塊上開設(shè)有與其旋轉(zhuǎn)軸線垂直布置的通孔，所述從動擺臂的一端滑動穿設(shè)在該通孔中，另一端設(shè)置有氣動吸盤。
[0030]本發(fā)明這種干燥劑分切投放機在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括以下優(yōu)選方案:
[0031]所述機架上安裝有與所述氣動吸盤相連的氣源，所述氣源的充放氣控制電路與所述伺服電機的電機控制器相連。
[0032]所述機架上安裝有將所述伺服電機、主動擺臂、從動擺臂和轉(zhuǎn)動塊罩在其內(nèi)的防護(hù)罩。
[0033]所述單包干燥劑傳送機構(gòu)為一回轉(zhuǎn)傳送帶，且該回轉(zhuǎn)傳送帶的傳送面上設(shè)置有若干個沿回轉(zhuǎn)傳送帶長度方向間隔布置的、且其頂部敞口的干燥劑包裝盒。
[0034]所述機架上設(shè)置有用于檢測所述干燥劑包裝盒中有無干燥劑料包的光電傳感器。
[0035]所述光電傳感器為激光傳感器。
[0036]本發(fā)明的優(yōu)點是:本發(fā)明在干燥劑分切投放機上設(shè)置增設(shè)了一種結(jié)構(gòu)巧妙且運行穩(wěn)定的搬運機械手裝置，其能夠?qū)⒏稍飫┓智型斗艡C切下的單包干燥劑整齊而穩(wěn)定地投放給后序設(shè)備，避免發(fā)生干燥劑破包或掉包的問題。在搬運機械手運行過程中，氣動吸盤的運動不會受到機架或機架上其他部件的干擾，并能夠始終保證氣動吸盤吸取干燥劑料包時處于豎直狀態(tài)，而在放下干燥劑料包時處于水平狀態(tài)，進(jìn)而保證氣動吸盤能夠非常穩(wěn)定地吸取和丟下干燥劑料包。
【附圖說明】
[0037]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0038]圖1為連包干燥劑的主視圖；
[0039]圖2為連包干燥劑的側(cè)視圖；
[0040]圖3為傳統(tǒng)干燥劑分切投放機的結(jié)構(gòu)示意圖
[0041 ]圖4為本發(fā)明實施例中干燥劑分切投放機的搬運機械手抓取被切下單包干燥劑時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖5為本發(fā)明實施例中干燥劑分切投放機的搬運機械手將抓取的單包干燥劑放入回轉(zhuǎn)傳送帶時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖6為本發(fā)明實施例中干燥劑分切投放機上搬運機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖7為本發(fā)明實施例中干燥劑分切投放機的搬運機械手外罩設(shè)防護(hù)罩后的結(jié)構(gòu)示意圖，其與圖4相比，及其的一部分部件省略。
[0045]其中:A-連包干燥劑，B-單包干燥劑，C-干燥劑包裝盒，D-橫封，1-機架，2_伺服電機，3-主動擺臂，4-從動擺臂，5-轉(zhuǎn)動塊，6-氣動吸盤，7-防護(hù)罩，8-連包干燥劑傳送機構(gòu)，9-料包切割機構(gòu)，10-單包干燥劑輸出機構(gòu)，11-放卷盤安裝架，12-光電傳感器。
【具體實施方式】
[0046]以下結(jié)合具體實施例對上述方案做進(jìn)一步說明。應(yīng)理解，這些實施例是用于說明本發(fā)明而不限于限制本發(fā)明的范圍。實施例中采用的實施條件可以根據(jù)具體廠家的條件做進(jìn)一步調(diào)整，未注明的實施條件通常為常規(guī)實驗中的條件。
[0047]圖4、圖5和圖6示出了本發(fā)明這種干燥劑分切投放機的一個具體實施例，與以往傳統(tǒng)干燥劑分切投放機相同的是，本實施例這種干燥劑分切投放機也包括機架1，所述機架1上設(shè)置有:
[0048]用于轉(zhuǎn)動放置放卷盤的放卷盤安裝架11，
[0049]自上而下連續(xù)輸送豎直布置的連包干燥劑A的連包干燥劑輸送機構(gòu)8，
[0050]布置于所述連包干燥劑傳送機構(gòu)8下方、以將連續(xù)提供的連包干燥劑A逐包切斷而獲得單包干燥劑B的料包切割機構(gòu)9，以及
[0051]布置于所述料包切割機構(gòu)9下方、并能夠自左向右水平運行的單包干燥劑輸出機構(gòu)10。本例中該單包干燥劑輸出機構(gòu)10為一回轉(zhuǎn)傳動帶。
[0052]本實施例的關(guān)鍵改進(jìn)在于:該干燥劑分切投放機還包括一搬運機械手，并且該搬運機械手能夠?qū)⑺隽习懈顧C構(gòu)9切割分離出來的單包干燥劑B搬運至所述單包干燥劑傳送機構(gòu)10。
[0053]所述搬運機械手包括:固定在所述機架1上、且其電機軸能夠作往復(fù)轉(zhuǎn)動的伺服電機2，其一端垂直固定在所述伺服電機2的電機軸上的主動擺臂3，其中部與所述主動擺臂3的另一端轉(zhuǎn)動連接的從動擺臂4，以及連接在所述機架1上、且能夠圍繞自身軸線作旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)動塊5。所述轉(zhuǎn)動塊5的旋轉(zhuǎn)軸線與所述伺服電機2電機軸的旋轉(zhuǎn)軸線平行布置，而且轉(zhuǎn)動塊5上開設(shè)有與其旋轉(zhuǎn)軸線垂直布置的通孔(由于視角原因，該通孔的結(jié)構(gòu)在圖中未能示出)。所述從動擺臂4的一端滑動穿設(shè)在該通孔中，另一端設(shè)置有氣動吸盤