一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置的制造方法
【專利摘要】本專利具體公開了一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置，包括固定設(shè)置在焊接機(jī)器人的底座上的支架、固定安裝在支架上的環(huán)形瓷筒、纏繞在環(huán)形瓷筒上的電阻絲、固定設(shè)置在焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身上的凸柱以及與凸柱固定連接的導(dǎo)電滑片，導(dǎo)電滑片右端搭接在電阻絲上。導(dǎo)電滑片的左端呈圓盤形并設(shè)有中心孔，導(dǎo)電滑片通過塑膠螺栓與凸柱固定連接，導(dǎo)電滑片和凸柱之間設(shè)置有絕緣墊片，環(huán)形瓷筒上還固定設(shè)置有限位開關(guān)。該裝置應(yīng)用于焊接機(jī)器人的輔助檢測(cè)裝置中，提高檢測(cè)精度，降低焊接零件的不合格率。
【專利說明】
一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及焊接設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)方式是:通過利用焊接機(jī)器人的機(jī)身相對(duì)于焊接機(jī)器人底座相互轉(zhuǎn)動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)有的焊接機(jī)器人角度的實(shí)時(shí)檢測(cè)，多是由硬件傳感器完成，如在電機(jī)輪軸上安裝伺服電機(jī)和編碼器以檢測(cè)輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度，角度乘以輪徑得到轉(zhuǎn)動(dòng)的距離，通過疊加，與初始坐標(biāo)比對(duì)，就得到了焊接機(jī)器人的位置坐標(biāo)。同樣的，在角度信息獲取的過程中，需要在焊接機(jī)器人內(nèi)部安裝電子羅盤或者GPS導(dǎo)航組件。這些方法雖然可以獲得我們想要的信息，但是存在較大的缺點(diǎn)。這種方法在應(yīng)用中需要精確的知道焊接機(jī)器人的幾何參數(shù)(如輪徑，軸距)，而且在角度測(cè)量時(shí)，有時(shí)由于受到信號(hào)屏蔽的干擾和組件精度等影響，測(cè)量結(jié)果不是很精確，也不是很穩(wěn)定。而正是這種不穩(wěn)定，會(huì)導(dǎo)致焊接機(jī)器人出現(xiàn)故障，隨之而來的就是大量不合格的焊接零件的產(chǎn)生。為此，現(xiàn)在的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)除了檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)角以外，還需要一些輔助的檢測(cè)手段或裝置，用以保證焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性，以降低焊接零件的不合格率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置，該裝置應(yīng)用于焊接機(jī)器人的輔助檢測(cè)裝置中，提高檢測(cè)精度，降低焊接零件的不合格率。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的基礎(chǔ)方案為:一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置，包括固定設(shè)置在焊接機(jī)器人的底座上的支架、固定安裝在支架上的環(huán)形瓷筒、纏繞在環(huán)形瓷筒上的電阻絲、固定設(shè)置在焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身上的凸柱以及與凸柱固定連接的導(dǎo)電滑片，導(dǎo)電滑片右端搭接在電阻絲上。
[0005]本方案的工作原理及優(yōu)點(diǎn)在于:將電阻絲的兩端接入焊接機(jī)器人的控制電路中并通電，導(dǎo)電滑片同樣接入及其人的控制電路，導(dǎo)電滑片的左端呈圓盤形并設(shè)有中心孔、右端搭接在電阻絲上，導(dǎo)電滑片與電阻絲組成新的電流回路。當(dāng)焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身圍繞機(jī)械人的底座旋轉(zhuǎn)時(shí)，由焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身帶動(dòng)導(dǎo)電滑片旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)電滑片與環(huán)形瓷筒的接觸位置就會(huì)不斷變化，電阻絲與導(dǎo)電滑片共同構(gòu)成的電流回路中的電流也會(huì)不斷變化，而正是這種變化的電流就可以通過檢測(cè)模塊對(duì)焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)。
[0006]該裝置檢測(cè)的部位屬于焊接機(jī)器人的最終執(zhí)行部位，檢測(cè)所得到的電流值來源于焊接機(jī)器人的回轉(zhuǎn)機(jī)身，所以相比焊接機(jī)器人本身的電機(jī)轉(zhuǎn)角檢測(cè)所得到的檢測(cè)數(shù)據(jù)也會(huì)更加精準(zhǔn)。作為一種輔助檢測(cè)裝置，該裝置可不用外設(shè)，直接安置于焊接機(jī)器人原有的本體內(nèi)，這不僅使得安裝比較方便，而且也會(huì)對(duì)未來焊接機(jī)器人的發(fā)展產(chǎn)生一定的影響。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，即使一般的技術(shù)人員也可以對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)和維修，所以適用性非常廣泛。
[0007]優(yōu)化方案一:作為基礎(chǔ)方案的優(yōu)選方案，導(dǎo)電滑片的左端呈圓盤形并設(shè)有中心孔，導(dǎo)電滑片通過塑膠螺栓與凸柱固定連接。采用塑料螺栓固定連接凸柱和導(dǎo)電滑片的目的在于:防止普通的螺栓對(duì)檢測(cè)結(jié)果產(chǎn)生影響。
[0008]優(yōu)選方案二:作為優(yōu)選方案一的優(yōu)選方案，導(dǎo)電滑片和凸柱之間設(shè)置有絕緣墊片。一般情況下焊接機(jī)器人底座上設(shè)置的凸柱都是采用剛性材料，而剛性材料大部分都是導(dǎo)電材料，所以為了方便該制造使用該裝置但又不會(huì)影響該裝置的檢測(cè)精確性，所以設(shè)置了絕緣墊片。
[0009]優(yōu)選方案三:作為優(yōu)選方案二的優(yōu)選方案，環(huán)形瓷筒上還固定設(shè)置有限位開關(guān)。限位開關(guān)的作用是在原有焊接機(jī)器人的限位檢測(cè)之下，輔以限位開關(guān)限制導(dǎo)電滑片的旋轉(zhuǎn)角度，防止導(dǎo)電滑片超出極限位置，進(jìn)而進(jìn)一步保護(hù)了焊接機(jī)器人，從而保證焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性，以降低焊接零件的不合格率。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置實(shí)施例的環(huán)形瓷筒安裝結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2是本實(shí)用新型一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置實(shí)施例的導(dǎo)電滑片安裝示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面通過【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
[0013]說明書附圖中的附圖標(biāo)記包括:環(huán)形瓷筒1、導(dǎo)電滑片2、塑膠螺母3、限位開關(guān)4、電阻絲5、機(jī)器人的底座6、凸柱7、絕緣墊片8。
[0014]實(shí)施例基本如附圖1所示:一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置，包括環(huán)形瓷筒I，環(huán)形瓷筒I上纏繞有電阻絲5，電阻絲5的兩端接入焊接機(jī)器人的控制電路中。環(huán)形瓷筒I通過支架固定安裝在焊接機(jī)器人的底座6上。如圖2所示，焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身上固定設(shè)置有一個(gè)凸柱7，凸柱7的上端開有一個(gè)螺紋孔。凸柱7的上端還固定安裝有導(dǎo)電滑片2、且導(dǎo)電滑片2同樣接入及焊接機(jī)器人的控制電路中，導(dǎo)電滑片2的左端呈圓盤形并設(shè)有中心孔、右端搭接在電阻絲5上，塑膠螺栓穿過導(dǎo)電滑片2左端的中心孔并將導(dǎo)電滑片2固定在凸柱7上。電阻絲5的兩端接入焊接機(jī)器人的控制電路的目的是為了能讓電阻絲5通入電流，設(shè)置導(dǎo)電滑片2的目的是導(dǎo)電滑片2與電阻絲5組成新的電流回路。當(dāng)焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身圍繞機(jī)器人的底座6旋轉(zhuǎn)時(shí)，由焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身帶動(dòng)導(dǎo)電滑片2旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)電滑片2與環(huán)形瓷筒I的接觸位置不斷變化的過程中，電阻絲5與導(dǎo)電滑片2共同構(gòu)成的電流回路中的電流也會(huì)不斷變化，而正是這種變化的電流就可以通過數(shù)模電路和程序，用以對(duì)焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)。
[0015]為了降低電磁干擾，導(dǎo)電滑片2和凸柱7之間設(shè)置有絕緣墊片8。如圖1所示，環(huán)形瓷筒I上還固定設(shè)置有限位開關(guān)4。因?yàn)楝F(xiàn)有的許多工業(yè)焊接機(jī)器人并不需要360°旋轉(zhuǎn)，而是在一定的角度范圍內(nèi)往返，所以設(shè)定限位開關(guān)4的作用是限制導(dǎo)電滑片2的旋轉(zhuǎn)角度，防止導(dǎo)電滑片2超出極限位置。
[0016]以上所述的僅是本實(shí)用新型的實(shí)施例，方案中公知的具體結(jié)構(gòu)及特性等常識(shí)在此未作過多描述。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本實(shí)用新型實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。本申請(qǐng)要求的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以其權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，說明書中的【具體實(shí)施方式】等記載可以用于解釋權(quán)利要求的內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置，其特征在于，包括固定設(shè)置在焊接機(jī)器人的底座上的支架、固定安裝在支架上的環(huán)形瓷筒、纏繞在環(huán)形瓷筒上的電阻絲、固定設(shè)置在焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)身上的凸柱以及導(dǎo)電滑片，所述導(dǎo)電滑片一端與凸柱固定連接、另一端搭接在電阻絲上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置，其特征在于，所述導(dǎo)電滑片的左端呈圓盤形并設(shè)有中心孔，導(dǎo)電滑片通過塑膠螺栓與凸柱固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置，其特征在于，所述導(dǎo)電滑片和凸柱之間設(shè)置有絕緣墊片。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)電流反饋裝置，其特征在于，所述環(huán)形瓷筒上還固定設(shè)置有限位開關(guān)。
【文檔編號(hào)】B23K37/00GK205426063SQ201520994364
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年12月5日
【發(fā)明人】祝源成
【申請(qǐng)人】重慶鐳寶激光智能機(jī)器人制造有限公司