。輸入機(jī)構(gòu)200設(shè)置于下層機(jī)架120。定位機(jī)構(gòu)400、堆疊機(jī)構(gòu)500及輸出機(jī)構(gòu)600設(shè)置于上層機(jī)架110上，升降機(jī)構(gòu)300用于連接上層機(jī)架110與下層機(jī)架120。輸入機(jī)構(gòu)200將輸入的料盒經(jīng)升降機(jī)構(gòu)300輸送至定位機(jī)構(gòu)400，定位機(jī)構(gòu)400對(duì)料盒進(jìn)行定位，以使機(jī)械手準(zhǔn)確的抓取料盒中的物料，物料抓取結(jié)束后，堆疊機(jī)構(gòu)500將料盒拖離定位機(jī)構(gòu)400，并對(duì)料盒進(jìn)行堆疊，之后通過輸出機(jī)構(gòu)600將多個(gè)料盒一并輸出。
[0041]結(jié)合圖1、圖2所示，具體在本實(shí)施例中，輸入機(jī)構(gòu)200包括上料鏈條210及與上料鏈條210相連接的上料驅(qū)動(dòng)電機(jī)220。料盒置于上料鏈條210上，上料驅(qū)動(dòng)電機(jī)220驅(qū)動(dòng)上料鏈條210運(yùn)動(dòng)。上料鏈條210帶動(dòng)料盒從靠近上料驅(qū)動(dòng)電機(jī)220的一端運(yùn)動(dòng)至遠(yuǎn)離上料驅(qū)動(dòng)電機(jī)220的一端。
[0042]具體的，輸入機(jī)構(gòu)200還包括上料鏈條導(dǎo)向板230及阻擋氣缸240。上料鏈條導(dǎo)向板230有兩個(gè)。上料鏈條導(dǎo)向板230與上料鏈條210平行設(shè)置，且置于上料鏈條210外偵U。阻擋氣缸240能夠阻擋料盒沿上料鏈條210運(yùn)動(dòng)。其中，阻擋氣缸240包括第一阻擋氣缸241及第二阻擋氣缸242。第一阻擋氣缸241有兩個(gè)，兩個(gè)第一阻擋氣缸241分別設(shè)置于兩個(gè)上料鏈條導(dǎo)向板230上。當(dāng)料盒經(jīng)過時(shí)，第一阻擋氣缸241從料盒前進(jìn)方向的兩側(cè)阻擋料盒通過。第二阻擋氣缸242有兩個(gè)，兩個(gè)第二阻擋氣缸242設(shè)置上料鏈條210的一端，且位于料盒前進(jìn)方向上。當(dāng)料盒經(jīng)過時(shí)，第二阻擋氣缸242沿料盒前進(jìn)方向阻擋料盒前進(jìn)。第二阻擋氣缸242可以每次使一個(gè)料盒或一組料盒進(jìn)入升降機(jī)構(gòu)300。第一阻擋氣缸241可以阻擋料盒通過，以使第一阻擋氣缸241與第二阻擋氣缸242之間有一個(gè)料盒或一組料盒處于等待狀態(tài)。
[0043]需要指出的是，在其他實(shí)施例中，第一阻擋氣缸241可以多于兩個(gè)。第二阻擋氣缸242可以為任意數(shù)目。第一阻擋氣缸241與第二阻擋氣缸242也可以省略其中之一。
[0044]結(jié)合圖1、圖2所示，具體在本實(shí)施例中，升降機(jī)構(gòu)300設(shè)置于上層機(jī)架110與下層機(jī)架120之間。升降機(jī)構(gòu)300包括升降鏈條310、升降電機(jī)320、升降板330及升降導(dǎo)桿340。升降板330安裝于升降導(dǎo)桿340上，且與升降鏈條310相連接。升降電機(jī)320驅(qū)動(dòng)升降鏈條310運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)升降板330沿升降導(dǎo)桿340作升降運(yùn)動(dòng)。升降板330可接收上料鏈條210輸送的料盒，并將料盒提升至定位機(jī)構(gòu)400。
[0045]結(jié)合圖1、圖3所示，定位機(jī)構(gòu)400有兩個(gè)。兩個(gè)定位機(jī)構(gòu)400平行設(shè)置于上層機(jī)架110上。兩個(gè)定位機(jī)構(gòu)400相互配合，將料盒進(jìn)行定位。定位機(jī)構(gòu)400包括支撐架410、料盒接收組件420及定位組件。支撐架410固定于上層機(jī)架110上。料盒接收組件420及定位組件安裝于支撐架410上。料盒接收組件420能夠接收輸入機(jī)構(gòu)200輸送的料盒，定位組件能夠?qū)α虾羞M(jìn)行定位。
[0046]具體的，料盒接收組件420包括第一驅(qū)動(dòng)氣缸421及托板422。第一驅(qū)動(dòng)氣缸421設(shè)置于支撐架410上。托板422與第一驅(qū)動(dòng)氣缸421相連接。第一驅(qū)動(dòng)氣缸421能夠驅(qū)動(dòng)托板422伸縮，以將升降機(jī)構(gòu)300抬升的料盒托起。
[0047]定位組件包括橫向定位組件430、縱向定位組件440及垂向定位組件450。需要說明的是，料盒所在水平面上垂直于料盒前進(jìn)的方向?yàn)闄M向，料盒前進(jìn)的方向?yàn)榭v向，垂直于料盒所在平面的方向?yàn)榇瓜?。其中，橫向定位組件430包括第二驅(qū)動(dòng)氣缸431及第一導(dǎo)桿432。第二驅(qū)動(dòng)氣缸431固定于支撐架410上，且位于第一驅(qū)動(dòng)氣缸421的上方。第一導(dǎo)桿432間隔設(shè)置于托板422的上方，且與第二驅(qū)動(dòng)氣缸431相連接。第二驅(qū)動(dòng)氣缸431驅(qū)動(dòng)第一導(dǎo)桿432在料盒所在的平面伸縮。第一導(dǎo)桿432卡緊料盒相對(duì)的兩側(cè)面，從而將料盒橫向定位。縱向定位組件440包括第三驅(qū)動(dòng)氣缸441及導(dǎo)向板442。第三驅(qū)動(dòng)氣缸441固定于機(jī)架100上。導(dǎo)向板442設(shè)置于支撐架410上，且位于托板422的一端。第三驅(qū)動(dòng)氣缸441能夠推動(dòng)料盒平行于托板422的軸向運(yùn)動(dòng)，以使料盒與導(dǎo)向板442相抵頂，將料盒縱向定位。垂向定位組件450包括第四驅(qū)動(dòng)氣缸451、第一滑軌452、連接板453及定位桿454。第一滑軌452固定于支撐架410上。第一滑軌452沿垂直于料盒所在的平面設(shè)置。連接板453與第一滑軌452相配合，且與第四驅(qū)動(dòng)氣缸451相連接。第四驅(qū)動(dòng)氣缸451能夠驅(qū)動(dòng)連接板453沿第一滑軌452運(yùn)動(dòng)。定位桿454安裝于連接板453上遠(yuǎn)離第四驅(qū)動(dòng)氣缸451的一端。連接板453帶動(dòng)定位桿454沿第一滑軌452運(yùn)動(dòng)。料盒內(nèi)開設(shè)有定位孔，定位桿454能夠與定位孔相配合，以將料盒垂向定位。
[0048]—并參閱圖1、圖3及圖4，需要指出的是，在本實(shí)施例中，上料裝置10還包括電控箱700。導(dǎo)向板442上設(shè)置有第一傳感器460。連接板453上設(shè)置有第二傳感器470。第一傳感器460感應(yīng)升降機(jī)構(gòu)300抬升的料盒高度信息，并將料盒高度信息輸送至電控箱700。電控箱700發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使第一驅(qū)動(dòng)氣缸421驅(qū)動(dòng)托板422伸縮，以將料盒托起。第二傳感器470能夠感應(yīng)料盒在托板422上的位置信息，并將料盒的位置信息輸送至電控箱700。電控箱700發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以控制定位組件動(dòng)作，以對(duì)料盒進(jìn)行橫向、定向及垂向定位。在其他實(shí)施例中，第一傳感器460及第二傳感器470的設(shè)置位置可以改變。
[0049]結(jié)合圖1、圖5所示，具體在本實(shí)施例中，堆疊機(jī)構(gòu)500設(shè)置于上層機(jī)架110上，且位于定位機(jī)構(gòu)400與輸出機(jī)構(gòu)600之間。堆疊機(jī)構(gòu)500包括拖動(dòng)組件510及堆疊組件520。拖動(dòng)組件510能夠拖動(dòng)料盒遠(yuǎn)離定位機(jī)構(gòu)400。堆疊組件520有兩個(gè)，兩個(gè)堆疊組件520分別設(shè)置于拖動(dòng)組件510的兩側(cè)。兩個(gè)堆疊組件520相互配合，以將拖動(dòng)組件510上的料盒進(jìn)行堆疊。
[0050]具體的，拖動(dòng)組件510包括無桿氣缸511、第二滑軌512、滑軌安裝板513、滑軌安裝座514、擺動(dòng)擋塊515及擺動(dòng)氣缸516。無桿氣缸511及滑軌安裝座514固定于上層機(jī)架110上。滑軌安裝板513有兩個(gè)，且平行設(shè)置于無桿氣缸511的兩側(cè)。兩個(gè)滑軌安裝板513均與無桿氣缸511相連接。第二滑軌512安裝于滑軌安裝座514上，且與滑軌安裝座514相配合。無桿氣缸511能夠驅(qū)動(dòng)滑軌安裝板513及第二滑軌512沿滑軌安裝座514滑動(dòng)，以使滑軌安裝板513滑動(dòng)至處于定位狀態(tài)的料盒下方，滑軌安裝板513返回時(shí)能夠?qū)⒘虾型想x定位機(jī)構(gòu)400。擺動(dòng)擋塊515安裝于滑軌安裝板513上，且與滑軌安裝板513轉(zhuǎn)動(dòng)連接。擺動(dòng)氣缸516 —端與滑軌安裝板513轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與擺動(dòng)擋塊515轉(zhuǎn)動(dòng)連接。擺動(dòng)氣缸516驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)擋塊515相對(duì)滑軌安裝板513轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)擋塊515將繞固定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，從平行于滑軌安裝板513的狀態(tài)變?yōu)榇怪庇诨壈惭b板513的狀態(tài)，進(jìn)而阻擋料盒在滑軌安裝板513上的滑動(dòng)。
[0051]需要指出的是，擺動(dòng)擋塊515有四個(gè)，分別設(shè)置于兩個(gè)滑軌安裝板513端部。擺動(dòng)氣缸516也有四個(gè)，分別和四個(gè)擺動(dòng)擋塊515 —一對(duì)應(yīng)?；壈惭b板513上的兩個(gè)擺動(dòng)擋塊515之間具有可以容置一個(gè)料盒的距離。當(dāng)無桿氣缸511驅(qū)動(dòng)滑軌安裝板513運(yùn)動(dòng)時(shí)，擺動(dòng)氣缸516也驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)擋塊515旋轉(zhuǎn)，將料盒固定于兩個(gè)擺動(dòng)擋塊515之間。
[0052]堆疊組件520包括第五驅(qū)動(dòng)氣缸521、第六驅(qū)動(dòng)氣缸522、第七驅(qū)動(dòng)氣缸523、導(dǎo)柱524、中間連接板525及第二導(dǎo)桿526。第五驅(qū)動(dòng)氣缸521安裝于上層機(jī)架110上，且位于拖動(dòng)組件510外側(cè)，第五驅(qū)動(dòng)氣缸521能夠?qū)⑼蟿?dòng)組件510上的料盒抬升。導(dǎo)柱524固定于上層機(jī)架110上，且垂直于料盒所在的平面。第六驅(qū)動(dòng)氣缸522、第七驅(qū)動(dòng)氣缸523及第二導(dǎo)桿526通過中間連接板525安裝于導(dǎo)柱524上。第六驅(qū)動(dòng)氣缸522能夠驅(qū)動(dòng)中間連接板525沿導(dǎo)柱524升降運(yùn)動(dòng)。第七驅(qū)動(dòng)氣缸523能夠驅(qū)動(dòng)第二導(dǎo)桿526在平行于料盒所在的平面伸縮運(yùn)動(dòng)。第二導(dǎo)桿526能夠夾緊第五驅(qū)動(dòng)氣缸521抬升的料盒。第二導(dǎo)桿526夾緊料盒之后，第五驅(qū)動(dòng)氣缸521返回，托起下一個(gè)料盒，在拖至前一個(gè)料盒下方時(shí)，第二導(dǎo)桿526將料盒放置于下一個(gè)料盒上，第六驅(qū)動(dòng)氣缸522驅(qū)動(dòng)中間連接板525沿導(dǎo)柱524升降，以使第二導(dǎo)桿526位置下降至下一個(gè)料盒所在位置，并將下一個(gè)料盒托起，以此將多個(gè)料盒進(jìn)行堆疊。在料盒堆疊至預(yù)定數(shù)量之后，可通過輸出機(jī)構(gòu)600輸出。
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