本實(shí)用新型涉及機(jī)器人放件機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于吹塑成型的自動(dòng)放件裝置。

背景技術(shù)：

目前機(jī)器人大多是運(yùn)用在自動(dòng)化生產(chǎn)線上，每一個(gè)機(jī)器人只能做其相對應(yīng)的工作。不能做整套程序化的工作。對于需要一套循環(huán)動(dòng)作才能夠完成生產(chǎn)的設(shè)備，例如吹塑設(shè)備等機(jī)器，現(xiàn)有的機(jī)器人就很難完成?，F(xiàn)有的吹塑設(shè)備大多采用人工放件，需要人工一直盯著機(jī)器，由一個(gè)機(jī)械臂來完成工作，這極大地限制了生產(chǎn)效率，人工放件效率低且成本大，還極具危險(xiǎn)性，極大地浪費(fèi)了資源。

專利號為ZL200620083841.4的實(shí)用新型專利公開了一種用于吹塑成型設(shè)備的機(jī)械手，該機(jī)械手采用連動(dòng)件與齒輪齒條配合，實(shí)現(xiàn)一氣缸驅(qū)動(dòng)多對夾持臂動(dòng)作，該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，其成本也不低于購買現(xiàn)有機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型擬解決的技術(shù)問題是，提供一種用于吹塑成型的自動(dòng)放件裝置，該裝置采用現(xiàn)有機(jī)器人配合專用夾具的方式，體積小，效率高，有效解決了工廠吹塑設(shè)備放置工件的問題，且能夠安全高效地對設(shè)備夾裝工件，能夠滿足工廠大中型批量的生產(chǎn)需求，更加經(jīng)濟(jì)實(shí)用。直接采用現(xiàn)有的機(jī)器人，控制簡單，操作方便。該裝置是將一批工件放在循環(huán)放件組件中，等待機(jī)器人夾取，一批工件的夾取完成是一個(gè)小時(shí)，也就是說使用該機(jī)構(gòu)只需人工一個(gè)小時(shí)添加一次樣件就可以，在這一個(gè)小時(shí)之間可以實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)，不用人去管，人工在這段時(shí)間可以充分休息一下。

本實(shí)用新型解決所述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是：提供一種用于吹塑成型的自動(dòng)放件裝置，其特征在于該裝置包括循環(huán)放件組件、夾具、取件氣缸、夾具延長臂、機(jī)器人和鋼架底座，循環(huán)放件組件和機(jī)器人的下部均安裝在鋼架底座上，且鋼架底座上安放循環(huán)放件組件的鋼結(jié)構(gòu)與循環(huán)放件組件的下平面尺寸相同，所述機(jī)器人的機(jī)械臂與夾具延長臂的一端固定連接，夾具延長臂的另一端與取件氣缸連接，取件氣缸與夾具連接，夾具由取件氣缸驅(qū)動(dòng)夾持樣件；

所述循環(huán)放件組件包括上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸、下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)，循環(huán)放件組件的下平板的下表面與鋼架底座固定，下平板的上部放置有水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸，循環(huán)放件組件的中部平板上設(shè)置上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸，循環(huán)放件組件的上平板上通過支撐桿放置下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)，所述上平板、中部平板和下平板之間用桿件連接，通過下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)固定樣件，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸控制下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)整體的上下運(yùn)動(dòng)，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸控制下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)整體的水平運(yùn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型放件裝置可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人帶動(dòng)夾具在循環(huán)放件組件中取出樣件，并將取出的樣件安放在吹塑設(shè)備的模具中。而循環(huán)放件組件通過上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸與上、下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)的共同配合實(shí)現(xiàn)樣件前進(jìn)至最前端的工件位置，進(jìn)而方便機(jī)器人進(jìn)行抓取。

本實(shí)用新型的夾具在取件時(shí)更加穩(wěn)定，不會(huì)掉落，夾具通過取件氣缸與夾具延長臂連接，取件氣缸控制夾具在夾完樣件時(shí)松開，在夾住工件時(shí)緊固，夾具延長臂上設(shè)有溝槽，可以使取件氣缸在延長臂上靈活的移動(dòng)，加大了機(jī)器人的操作范圍；在循環(huán)放件組件中設(shè)置有水平和上下兩個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸，使循環(huán)放件組件可以實(shí)現(xiàn)樣件的水平和上下運(yùn)動(dòng)。

在實(shí)際生產(chǎn)中需要生產(chǎn)很多種產(chǎn)品，如果使用機(jī)械手的話，每換一種產(chǎn)品就需要更換一種機(jī)械手，成本較高，且使用不方便；而本申請采用機(jī)器人配合夾具工作的方式，對于不同種的產(chǎn)品，只需要更換夾具，簡單方便，且增加循環(huán)放件組件，可以使人工有充分的休息時(shí)間，不用讓人工死死盯著機(jī)器，顯著降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率和安全系數(shù)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型用于吹塑成型的自動(dòng)放件裝置一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中I的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-鋼架底座，2-循環(huán)放件組件，21-上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸，22-水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸，23-下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)，24-上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)，3-機(jī)器人，31-機(jī)械臂，4-夾具，5-取件氣缸，6-夾具延長臂。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖進(jìn)一步解釋本實(shí)用新型，但并不以此作為對本申請權(quán)利要求保護(hù)范圍的限定。

本實(shí)用新型用于吹塑成型的自動(dòng)放件裝置(簡稱裝置，參見圖1-2)包括循環(huán)放件組件2、夾具4、取件氣缸5、夾具延長臂6、機(jī)器人3和鋼架底座1，循環(huán)放件組件2和機(jī)器人3的下部均安裝在鋼架底座1上，且鋼架底座1上安放循環(huán)放件組件2的鋼結(jié)構(gòu)與循環(huán)放件組件2的下平面尺寸相同，所述機(jī)器人3的機(jī)械臂31與夾具延長臂6的一端固定連接，夾具延長臂6的另一端與取件氣缸5連接，取件氣缸5與夾具4連接，夾具4由取件氣缸5驅(qū)動(dòng)夾持樣件；

所述循環(huán)放件組件2包括上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸21、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸22、下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24，循環(huán)放件組件的下平板的下表面與鋼架底座1固定，下平板的上部放置有水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸22，循環(huán)放件組件的中部平板上設(shè)置上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸21，循環(huán)放件組件的上平板上通過支撐桿放置下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24，所述上平板、中部平板和下平板之間用桿件連接，通過下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24固定樣件，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸21控制下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24整體的上下運(yùn)動(dòng)，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸22控制下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24整體的水平運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型中下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)是為了夾緊樣件的下端，上端樣件夾緊為了夾緊樣件的上端，夾具4的形狀根據(jù)具體加工的樣件的形狀結(jié)構(gòu)確定。

本實(shí)用新型中所述機(jī)器人為庫卡機(jī)器人KR60-3。

本實(shí)用新型中所用到的氣缸及夾緊機(jī)構(gòu)、機(jī)器人均可商購獲得。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步特征在于所述夾具延長臂6上設(shè)置有溝槽，取件氣缸方便取件氣缸5在夾具延長臂上的移動(dòng)。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步特征在于所述下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23上設(shè)置有與樣件形狀相匹配的定位槽，該定位槽可以保證樣件不會(huì)掉落。

本實(shí)用新型的工作原理及過程是：工人先將一批工件放在循環(huán)放件組件2中的下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24中，機(jī)器人3中的機(jī)械臂31帶動(dòng)夾具4夾裝樣件，然后運(yùn)動(dòng)到吹塑模具前，將樣件放入吹塑模具中的動(dòng)模中；循環(huán)放件組件2的上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24夾緊，下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23松開，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸21退回，此時(shí)夾具4脫離樣件，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸22水平向左運(yùn)動(dòng)一個(gè)工件位，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸21伸出，此時(shí)夾具4連接樣件；水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸22水平向右(機(jī)械臂31所在的方向)移動(dòng)一個(gè)工件位，此時(shí)樣件向右移動(dòng)一個(gè)工件位，機(jī)器人3完成取件。

實(shí)施例1

本實(shí)施例用于吹塑成型的自動(dòng)放件裝置包括循環(huán)放件組件2、夾具4、取件氣缸5、夾具延長臂6、機(jī)器人3和鋼架底座1，循環(huán)放件組件2和機(jī)器人3的下部均安裝在鋼架底座1上，且鋼架底座1上安放循環(huán)放件組件2的鋼結(jié)構(gòu)與循環(huán)放件組件2的下平面尺寸相同，所述機(jī)器人3的機(jī)械臂31與夾具延長臂6的一端固定連接，夾具延長臂6的另一端與取件氣缸5連接，取件氣缸5與夾具4連接，夾具4由取件氣缸5驅(qū)動(dòng)夾持樣件；

所述循環(huán)放件組件2包括上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸21、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸22、下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24，循環(huán)放件組件的下平板的下表面與鋼架底座1固定，下平板的上部放置有水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸22，循環(huán)放件組件的中部平板上設(shè)置上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸21，循環(huán)放件組件的上平板上通過支撐桿放置下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24，所述上平板、中部平板和下平板之間用桿件連接，通過下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24固定樣件，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸21控制下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24整體的上下運(yùn)動(dòng)，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)氣缸22控制下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23和上端樣件夾緊機(jī)構(gòu)24整體的水平運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例2

本實(shí)施例各部分的連接及位置關(guān)系同實(shí)施例1，不同之處在于所述夾具延長臂6上設(shè)置有滑槽，方便取件氣缸5在夾具延長臂上的移動(dòng)，增加機(jī)械臂的操作范圍。

實(shí)施例3

本實(shí)施例各部分的連接及位置關(guān)系同實(shí)施例1，不同之處在于所述下端樣件夾緊機(jī)構(gòu)23上設(shè)置有與樣件形狀相匹配的定位槽，可以保證樣件不會(huì)掉落。

本實(shí)用新型未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。