注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及加工設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)及方法。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]注塑機(jī)主要包括注塑模具和機(jī)械手，注塑模具根據(jù)待加工的加工件的形狀進(jìn)行設(shè)計(jì)，注塑模具包括動(dòng)模和定模，當(dāng)動(dòng)模打開后，機(jī)械手從中取出加工成形的加工件。為了使機(jī)械手能夠在每一次更換后的模具中取出加工件，需要在每一次模具更換后，重新根據(jù)更換后的模具位置、形狀大小等再次調(diào)節(jié)機(jī)械手的抓取位置(即抓取坐標(biāo))。傳統(tǒng)技術(shù)中，需要工作人員站立于動(dòng)模和定模之間，通過操控手柄逐步移動(dòng)機(jī)械手，從而將機(jī)械手抱具移動(dòng)至能夠成功抓取到更換后的模具加工的產(chǎn)品的位置，這個(gè)過程非常長(zhǎng)，需要反復(fù)試驗(yàn)機(jī)械手抱具所在的位置是否能夠與模具上能夠抓取到加工件的位置相對(duì)應(yīng)，因此工作人員需要不停的按下操控手柄上相關(guān)的按鍵以控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的移動(dòng)，工作效率較低，并且注塑設(shè)備的模具設(shè)備體積一般較大，工作人員站立在模具之間存在較大風(fēng)險(xiǎn)。
[0004]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供了一種能夠增加工作人員調(diào)節(jié)機(jī)械手的抓取坐標(biāo)的工作效率、增加工作人員人身安全的注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)及方法。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)，包括第一對(duì)準(zhǔn)模塊、第二對(duì)準(zhǔn)模塊、機(jī)械手抱具坐標(biāo)確定模塊以及機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊；
所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊可拆卸的安裝于模具的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置處，所述第二對(duì)準(zhǔn)模塊安裝于機(jī)械手抱具的中心位置，所述對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置是指當(dāng)?shù)谝粚?duì)準(zhǔn)模塊和第二對(duì)準(zhǔn)模塊通過該對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)后，機(jī)械手抱具能夠成功抓取加工件的位置；
所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)用戶發(fā)出的驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)機(jī)械手上、下、左、右、前、后移動(dòng)，從而使得安裝于第二對(duì)準(zhǔn)模塊能夠與第一對(duì)準(zhǔn)模塊對(duì)準(zhǔn)配合；
所述機(jī)械手抱具坐標(biāo)確定模塊，用于確定機(jī)械手抱具左右方向的Y坐標(biāo)，還用于當(dāng)?shù)诙?duì)準(zhǔn)模塊與第一對(duì)準(zhǔn)模塊對(duì)準(zhǔn)配合時(shí)，確定機(jī)械手抱具在前后方向上的X坐標(biāo)以及機(jī)械手抱具在縱向方向上的Z坐標(biāo)，其中，所述左右方向是指與模具的動(dòng)模行程相平行或相一致的方向，所述前后方向是指在水平面上與左右方向垂直的方向；
坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)該XYZ坐標(biāo)，作為機(jī)械手抓取該模具加工的加工件的抓取坐標(biāo)。
[0007]進(jìn)一步的，所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊設(shè)于模具的動(dòng)模上相對(duì)于定模的一面的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置處。
[0008]進(jìn)一步的，所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊和第二對(duì)準(zhǔn)模塊均為紅外對(duì)準(zhǔn)模塊。
[0009]進(jìn)一步的，所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊和第二對(duì)準(zhǔn)模塊均為超聲波對(duì)準(zhǔn)模塊。
[0010]進(jìn)一步的，在動(dòng)模上相對(duì)于定模的一面的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置處設(shè)置有磁鐵，在第一對(duì)準(zhǔn)模塊相對(duì)于動(dòng)模上的一面設(shè)置有與所述磁鐵磁性配合的磁性體。
[0011]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)方法，包括以下步驟:
將第一對(duì)準(zhǔn)模塊可拆卸的安裝于模具的動(dòng)模上相對(duì)于定模的一面的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置處；
將第二對(duì)準(zhǔn)模塊安裝于機(jī)械手抱具的中心位置處；
驅(qū)動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行前、后、左、右、上、下移動(dòng)，以使機(jī)械手上的第二對(duì)準(zhǔn)模塊與第一對(duì)準(zhǔn)模塊對(duì)準(zhǔn)，從而確定機(jī)械手抱具在前后方向的X坐標(biāo)、上下方向的Z坐標(biāo)以及左右方向的Y坐標(biāo)，其中，所述左右方向是指與模具的動(dòng)模的行程方向相平行或相一致的方向，所述前后方向是指在水平面上與左右方向相垂直的方向，所述上下方向是指機(jī)械上的縱向移動(dòng)方向；存儲(chǔ)該XYZ坐標(biāo)，以將該XYZ坐標(biāo)作為驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抱具抓取該模具中的加工件的抓取坐標(biāo)；
拆下位于動(dòng)模上的第一對(duì)準(zhǔn)模塊。
[0012]進(jìn)一步的，在將第一對(duì)準(zhǔn)模塊可拆卸的安裝于模具的動(dòng)模上相對(duì)于定模的一面的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置處的步驟中，具體包括當(dāng)每次更換模具后，將第一對(duì)準(zhǔn)模塊可拆卸地安裝于模具的動(dòng)模上相對(duì)于定模的一面的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置處。
[0013]進(jìn)一步的，所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊和第二對(duì)準(zhǔn)模塊均為紅外對(duì)準(zhǔn)模塊。
[0014]進(jìn)一步的，所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊和第二對(duì)準(zhǔn)模塊均為超聲波對(duì)準(zhǔn)模塊。
[0015]進(jìn)一步的，在所述動(dòng)模上相應(yīng)對(duì)于定模的一面的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置處設(shè)置有磁鐵，在所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊相對(duì)于動(dòng)模的一面設(shè)置有與所述磁鐵磁性配合的磁體。
[0016]本發(fā)明的注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)及方法，在每一次更換模具后，工作人員無需站立在定模和注塑機(jī)之間對(duì)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)節(jié)以使機(jī)械手根據(jù)新的模具的大小、位置進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)，排除了相關(guān)的安全隱患，增加了工作人員的人身安全，工作人員僅需要在每一次更換定模后，將第一對(duì)準(zhǔn)裝置安裝在更換后的動(dòng)模上，再對(duì)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)節(jié)，使位于機(jī)械手抱具上的第二對(duì)準(zhǔn)裝置和第一對(duì)準(zhǔn)裝置進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)即可。利用第一對(duì)準(zhǔn)模塊和第二對(duì)準(zhǔn)模塊對(duì)準(zhǔn)的方式，起到了快速定位機(jī)械手抱具的X坐標(biāo)和Z坐標(biāo)，再通過驅(qū)動(dòng)控制模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行左右方向移動(dòng)，確定Y坐標(biāo)，即可確定機(jī)械手抓取加工件的XYZ坐標(biāo)，降低了傳統(tǒng)技術(shù)中需要人工逐步調(diào)節(jié)機(jī)械手的抓取位置的復(fù)雜度、繁瑣度，從一定程度上解放了工作人員的雙手，同時(shí)還提高了調(diào)節(jié)效率。解決了現(xiàn)有技術(shù)中工作人員對(duì)準(zhǔn)難度大、對(duì)準(zhǔn)工序復(fù)雜、對(duì)準(zhǔn)時(shí)間長(zhǎng)的問題，排除了現(xiàn)有技術(shù)中工作人員需要站立在動(dòng)模與定模之間調(diào)節(jié)機(jī)械手抱具的對(duì)準(zhǔn)而產(chǎn)生的相關(guān)隱患，通過本注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)方法，工作人員僅需要在安裝第一對(duì)準(zhǔn)模塊時(shí)將手伸入定模與動(dòng)模之間，該安裝方式非常簡(jiǎn)單，安裝時(shí)間較短，安裝完成之后并且機(jī)械手抱具的抓取坐標(biāo)確定后，工作人員僅需要站立在模具外進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證了工作人員的人身安全，并能提高了對(duì)準(zhǔn)效率、機(jī)械手抱具的抓取位置的調(diào)節(jié)效率。
[0017]【附圖說明】為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1是本發(fā)明注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)一實(shí)施例的方框圖。
[0019]圖2是本發(fā)明注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)方法一實(shí)施例的流程圖。
[0020]
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0022]請(qǐng)參見圖1，圖1是本發(fā)明注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)一實(shí)施例的方框圖。本實(shí)施例的注塑機(jī)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)包括第一對(duì)準(zhǔn)模塊、第二對(duì)準(zhǔn)模塊、機(jī)械手抱具坐標(biāo)確定模塊、坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊。
[0023]所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊和第二對(duì)準(zhǔn)模塊均采用紅外發(fā)射模塊或裝置。所述第一對(duì)準(zhǔn)模塊和第二對(duì)準(zhǔn)模塊還可以采用例如超聲波對(duì)準(zhǔn)模塊進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)，在不同的實(shí)施例中，還可以采用不同的對(duì)準(zhǔn)裝置進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)。第一對(duì)準(zhǔn)?？刹鹦兜陌惭b于模具的動(dòng)模上相應(yīng)于定模的一面的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置處，第二對(duì)準(zhǔn)模塊安裝于機(jī)械手抱具的中心位置處。此處的對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置是指當(dāng)機(jī)械手通過第二對(duì)準(zhǔn)模塊與安裝于對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置的第一對(duì)準(zhǔn)模塊對(duì)準(zhǔn)時(shí)，機(jī)械手通過調(diào)節(jié)左右方向(與動(dòng)模行程一致的方向)的位置后，能夠成功抓取到該模具上的加工件的位置。例如，在一些實(shí)施例中，可以是動(dòng)模的靠近中心的位置或者中心位置。所述第二對(duì)準(zhǔn)模塊安裝于機(jī)