本發(fā)明涉及風(fēng)力發(fā)電機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種能夠利用無人飛行器檢查風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法。

背景技術(shù)：

風(fēng)力發(fā)電不僅能夠提供人類生活所需的電能，同時(shí)又能兼顧環(huán)境保護(hù)與可再生能源的發(fā)展?，F(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電裝置是利用來自大自然的風(fēng)力，帶動(dòng)一個(gè)葉片旋轉(zhuǎn)，通過該葉片旋轉(zhuǎn)時(shí)所產(chǎn)生的軸功，驅(qū)動(dòng)一個(gè)發(fā)電機(jī)以產(chǎn)生電能。該風(fēng)力發(fā)電裝置純粹將風(fēng)能再利用來產(chǎn)生電能，符合當(dāng)代環(huán)保議題，可避免在電能的生成轉(zhuǎn)換過程中對環(huán)境造成惡性負(fù)擔(dān)，因而帶來相當(dāng)?shù)慕?jīng)濟(jì)效益。

然而，風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中容易磨損，更可能受到外部環(huán)境（例如：雷電、風(fēng)沙、暴雨及冰雹等）影響而產(chǎn)生損傷。倘若該葉片發(fā)生損耗卻未及時(shí)被察覺修復(fù)，風(fēng)力發(fā)電機(jī)就可能產(chǎn)生運(yùn)轉(zhuǎn)異常、噪音提高甚至葉片斷裂等情形。

由于風(fēng)力發(fā)電機(jī)的造價(jià)相當(dāng)昂貴，為了避免葉片損耗所帶來的負(fù)面影響，風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片必須定期進(jìn)行檢查。其中，傳統(tǒng)檢查風(fēng)力發(fā)電機(jī)葉片裂痕、腐蝕及損傷的方法為使用望遠(yuǎn)鏡，由人力以視覺檢查，然而這種方法需消耗大量人力，且容易因人為疏忽及望遠(yuǎn)鏡分辨率問題而無法確實(shí)發(fā)現(xiàn)損傷的位置。為此，部分廠商選擇于風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙、塔筒或葉片的位置設(shè)置攝影機(jī)或檢測裝置，用以檢測葉片是否發(fā)生損耗。但是，上述方式需在每一座風(fēng)力發(fā)電機(jī)都設(shè)置攝影機(jī)或檢測裝置，所需成本較高，且風(fēng)力發(fā)電機(jī)均設(shè)置于風(fēng)速強(qiáng)勁的地區(qū)，所述攝影機(jī)或檢測裝置本身容易故障損壞，不符合經(jīng)濟(jì)效益。

請參照圖1所示，為一種現(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)9及其檢查方法，通過一個(gè)無人飛行器91(unmannedaerialvehicle,uav)對一風(fēng)力發(fā)電機(jī)92的葉片921進(jìn)行拍攝，讓檢修人員能夠利用該無人飛行器91所拍攝的影像判斷該葉片921是否發(fā)生損耗。其中，該無人飛行器91包括一個(gè)攝影機(jī)911及一個(gè)距離傳感器912，該攝影機(jī)911用以拍攝該葉片921的影像，該距離傳感器912則用以檢測該無人飛行器91與該葉片921的距離，以避免該無人飛行器91撞擊該葉片921。

然而，該無人飛行器91無法判斷該無人飛行器91與該葉片921的相對位置，更加無法判斷該攝影機(jī)911所拍攝的影像是否包括該葉片921的兩個(gè)側(cè)緣。因此，實(shí)際操作該無人飛行器91進(jìn)行檢查時(shí)，需依賴檢修人員遙控該無人飛行器91以調(diào)整該攝影機(jī)91的位置，以確保該攝影機(jī)911能在正確的位置拍攝該葉片921的影像，使其拍攝的影像包括該葉片921的兩個(gè)側(cè)緣。換言之，現(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查方法需依賴人力調(diào)整該攝影機(jī)91的位置才能順利對該葉片921進(jìn)行拍攝，導(dǎo)致其執(zhí)行過程較為不便。況且，檢修人員必須持續(xù)遙控該無人飛行器91沿著該葉片921飛行，該攝影機(jī)911才能對整個(gè)葉片921進(jìn)行拍攝。據(jù)此，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法需消耗人力以控制該無人飛行器91沿著該葉片921飛行，導(dǎo)致檢修人員必須全程操控該無人飛行器91，具有人力成本較高的問題。

并且，雖然該距離傳感器912能用以檢測該無人飛行器91與該葉片921的距離，然而該距離傳感器912為紅外線距離傳感器等距離感測裝置，使其必須正對該葉片921方能進(jìn)行距離檢測。一旦該無人飛行器91在飛行過程中稍有偏移，導(dǎo)致該距離傳感器912無法正對該葉片921時(shí)，該距離傳感器912就無法判讀該無人飛行器91與該葉片921的距離。據(jù)此，該無人飛行器91在檢查過程中仍然存在與該葉片921撞擊的風(fēng)險(xiǎn)。

綜上所述，上述風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法需依賴人力遙控該無人飛行器91，以確保該攝影機(jī)911拍攝的影像包括完整的葉片921，使其具有檢查過程不便、所需人力成本較高的問題，且該無人飛行器91在檢查過程中存在與該葉片921撞擊的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)，通過在風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片上設(shè)置一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志，根據(jù)一個(gè)無人飛行器能夠利用影像中的辨識(shí)標(biāo)志來判斷該無人飛行器與該葉片的相對位置。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系方法，可通過一個(gè)控制器自動(dòng)控制該無人飛行器沿著該葉面飛行，使該無人飛行器能夠自動(dòng)拍攝取得該葉片的完整影像。

為達(dá)到前述發(fā)明目的，本發(fā)明所運(yùn)用的技術(shù)方案為：

一種風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)，用以對一個(gè)風(fēng)力發(fā)電機(jī)進(jìn)行檢查，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)包括一個(gè)葉片，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸向，且該葉片包括一個(gè)第一端部及一個(gè)第二端部，該葉片具有由該第一端部延伸至該第二端部的一延伸方向，該檢查系統(tǒng)包括：一個(gè)無人飛行器，該無人飛行器設(shè)有一個(gè)控制器及一個(gè)攝影裝置，該攝影裝置耦接該控制器；及一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志，設(shè)置于該葉片的一個(gè)表面，該辨識(shí)標(biāo)志包括一個(gè)帶狀符號(hào)及多個(gè)指向符號(hào)，該帶狀符號(hào)包括相互平行的第一側(cè)緣及一個(gè)第二側(cè)緣，該第一側(cè)緣及該第二側(cè)緣均沿著該延伸方向延伸，所述多個(gè)指向符號(hào)在該延伸方向上間隔設(shè)置，各指向符號(hào)具有不同的圖形。

其中，各指向符號(hào)包括至少一個(gè)幾何形狀，且各指向符號(hào)所具有的幾何形狀的數(shù)量不相等，使得各指向符號(hào)形成具有不同圖形的符號(hào)。借此，該控制器可以根據(jù)該影像中的指向符號(hào)來判斷該無人飛行器在該葉片的延伸方向上的位置。

其中，各指向符號(hào)包括一個(gè)幾何形狀，且各指向符號(hào)所具有的幾何形狀的顏色、樣式、尺寸或形狀不同，使得各指向符號(hào)形成具有不同圖形的符號(hào)。借此，該控制器可以根據(jù)該影像中的指向符號(hào)來判斷該無人飛行器在該葉片的延伸方向上的位置。

其中，該葉片具有與該表面相截切且垂直該延伸方向的一個(gè)正交方向，各指向符號(hào)所包括的幾何形狀為相對該正交方向不對稱的形狀。借此，各指向符號(hào)能夠指出該延伸方向。

其中，各指向符號(hào)所包括的幾何形狀為指向該葉片的第一端部或第二端部的箭頭、三角形、五邊形、梯形或v字形。借此，各指向符號(hào)能夠指出該延伸方向。

其中，該帶狀符號(hào)的兩端分別連接該葉片的第一端部及第二端部，該第一側(cè)緣與該第二側(cè)緣之間具有固定的一間距。借此，該控制器可以根據(jù)該攝影裝置所拍攝的影像中的帶狀符號(hào)判讀該無人飛行器與該葉片的距離。

其中，該帶狀符號(hào)包括多個(gè)區(qū)段，所述多個(gè)區(qū)段在該延伸方向上間隔設(shè)置，各區(qū)段均包括一個(gè)第一側(cè)緣、一個(gè)第二側(cè)緣及兩個(gè)基線，其中一個(gè)基線的兩端分別連接該第一側(cè)緣及該第二側(cè)緣在該延伸方向上的一側(cè)的端點(diǎn)，另一個(gè)基線的兩端分別連接該第一側(cè)緣及該第二側(cè)緣在該延伸方向上的另一側(cè)的端點(diǎn)，該兩個(gè)基線垂直該第一側(cè)緣及第二側(cè)緣。借此，該控制器可以根據(jù)各區(qū)段的形狀判斷該攝影裝置與該葉片的相對角度，該控制器更能夠使該攝影裝置保持正對該葉片，使得該檢查系統(tǒng)的設(shè)置不會(huì)受到風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片弧度或該葉片與風(fēng)力發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸向的角度差異所影響，具有提升適用范圍的功效。

如上所述的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)，其中，該葉片在該旋轉(zhuǎn)軸向上的兩側(cè)分別為一個(gè)第一表面及一個(gè)第二表面，該第一表面及該第二表面分別設(shè)有一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志。借此，該檢查系統(tǒng)可供同時(shí)對該葉片的第一表面及第二表面進(jìn)行檢查，以更進(jìn)一步提升檢查便利性。

一種風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查方法，利用一個(gè)無人飛行器的一個(gè)攝影裝置拍攝一個(gè)風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片，該無人飛行器包括耦接該攝影裝置的一個(gè)控制器，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸向，該葉片在該旋轉(zhuǎn)軸向上的兩側(cè)分別為一個(gè)第一表面及一個(gè)第二表面，且該葉片包括一個(gè)第一端部及一個(gè)第二端部，該葉片具有由該第一端部延伸至該第二端部的一個(gè)延伸方向，該葉片的第一表面設(shè)有一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志，該辨識(shí)標(biāo)志包括一個(gè)帶狀符號(hào)及多個(gè)指向符號(hào)，該帶狀符號(hào)包括相互平行的一個(gè)第一側(cè)緣及一個(gè)第二側(cè)緣，該第一側(cè)緣及該第二側(cè)緣均沿著該延伸方向延伸，所述多個(gè)指向符號(hào)在該延伸方向上間隔設(shè)置，各指向符號(hào)具有不同的圖形，該檢查方法包括：控制該無人飛行器飛行至該攝影裝置能夠拍攝該第一表面以取得一影像的位置，該影像包括該辨識(shí)標(biāo)志的帶狀符號(hào)及至少一個(gè)指向符號(hào)；以該控制器接收該影像，該控制器根據(jù)該影像中的辨識(shí)標(biāo)志來判斷該無人飛行器與該葉片的相對位置，并沿該旋轉(zhuǎn)軸向調(diào)整該無人飛行器的平面上的位置，以確保該辨識(shí)標(biāo)志形成于該影像中的一個(gè)預(yù)定位置，且該控制器根據(jù)該影像中的帶狀符號(hào)來判斷該無人飛行器與該葉片的距離，并調(diào)整該無人飛行器在該旋轉(zhuǎn)軸向上的位置，使該無人飛行器與該葉片具有一個(gè)預(yù)定距離；該控制器根據(jù)該影像中的指向符號(hào)來判斷該無人飛行器在該延伸方向上的位置，并且根據(jù)該延伸方向以及該無人飛行器在該延伸方向上的位置來規(guī)劃一個(gè)飛行路徑；及該控制器控制該無人飛行器沿著該飛行路徑飛行，使該攝影裝置在該葉片的第一端部及第二端部之間進(jìn)行連續(xù)拍攝，以取得該第一表面的完整影像，進(jìn)而供檢查該第一表面是否發(fā)生損耗。

其中，當(dāng)該無人飛行器與該葉片具有該預(yù)定距離，且該辨識(shí)標(biāo)志形成于該攝影裝置所拍攝的影像中的預(yù)定位置時(shí)，該影像包括該葉片的兩個(gè)側(cè)緣。借此，該控制器可以自動(dòng)調(diào)整該攝影裝置的位置，以確保該攝影裝置能在正確的位置拍攝該葉片的影像，使其拍攝的影像包括該葉片的兩個(gè)側(cè)緣，而無需依賴人力操作，具有提高檢查便利性的功效。

其中，若該影像僅包括該帶狀符號(hào)的第一側(cè)緣或第二側(cè)緣，該控制器控制該無人飛行器沿著一個(gè)調(diào)整方向飛行，該調(diào)整方向?yàn)樵撚跋裰械牡谝粋?cè)緣朝向第二側(cè)緣或第二側(cè)緣朝向第一側(cè)緣的方向，使得該攝影裝置再次拍攝的影像同時(shí)包括該第一側(cè)緣及該第二側(cè)緣。借此，該控制器可以自動(dòng)調(diào)整該攝影裝置的位置，使得該攝影裝置拍攝的影像能夠包括完整的辨識(shí)標(biāo)志。

其中，該控制器預(yù)設(shè)一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，并且判斷該影像中的帶狀符號(hào)是否通過該基準(zhǔn)點(diǎn)，以判斷該辨識(shí)標(biāo)志是否位于該預(yù)定位置，若該帶狀符號(hào)通過該基準(zhǔn)點(diǎn)即判定該辨識(shí)標(biāo)志已位于一個(gè)預(yù)定位置；若該帶狀符號(hào)并未通過該基準(zhǔn)點(diǎn)，則該控制器控制該無人飛行器以持續(xù)調(diào)整該攝影裝置的位置，使該影像中的帶狀符號(hào)能夠通過該基準(zhǔn)點(diǎn)。借此，該控制器可以沿該旋轉(zhuǎn)軸向自動(dòng)調(diào)整該無人飛行器在的位置，以確保該辨識(shí)標(biāo)志能夠形成于該攝影裝置所拍攝的影像中的預(yù)定位置。

其中，該控制器預(yù)設(shè)一個(gè)像素距離標(biāo)準(zhǔn)值，該像素距離標(biāo)準(zhǔn)值為該無人飛行器與該葉片具有該預(yù)定距離時(shí)，該攝影裝置所拍攝的影像中的該第一側(cè)緣與該第二側(cè)緣之間的像素距離，該控制器將該影像中該第一側(cè)緣與該第二側(cè)緣之間的像素距離與該像素距離標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比對，以判斷該無人飛行器與該葉片的距離，并通過調(diào)整該無人飛行器在該旋轉(zhuǎn)軸向上的位置，使該第一側(cè)緣與該第二側(cè)緣于該攝影裝置再次拍攝的影像中的像素距離等于該像素距離標(biāo)準(zhǔn)值。借此，該控制器可以自動(dòng)調(diào)整該無人飛行器在該旋轉(zhuǎn)軸向上的位置，進(jìn)而使該無人飛行器與該葉片具有該預(yù)定距離。

其中，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)包括一個(gè)軸心，該葉片的第一端部結(jié)合于該軸心，該葉片的第二表面也設(shè)有一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志，當(dāng)該控制器控制該無人飛行器沿著該飛行路徑飛行，以取得該第一表面的完整影像后，該控制器進(jìn)一步控制該無人飛行器繞過該葉片的第二端部，以控制該無人飛行器飛行至該攝影裝置能夠拍攝該第二表面以取得另一個(gè)影像的位置，該另一個(gè)影像包括該第二表面上的辨識(shí)標(biāo)志的帶狀符號(hào)及至少一個(gè)指向符號(hào)，并重復(fù)執(zhí)行上述步驟以取得該第二表面的完整影像，進(jìn)而供檢查該第二表面是否發(fā)生損耗。借此，該檢查方法可供同時(shí)對該葉片的第一表面及第二表面進(jìn)行檢查，以更進(jìn)一步提高檢查便利性。

其中，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)包括一軸心及多個(gè)葉片，各葉片的第一端部結(jié)合于該軸心，所述多個(gè)葉片在垂直該旋轉(zhuǎn)軸向的平面上具有相等的夾角，該無人飛行器的控制器預(yù)先儲(chǔ)存該夾角以及各葉片至該軸心中央的的距離，當(dāng)該控制器控制該無人飛行器沿著該飛行路徑飛行，以取得其中一個(gè)葉片的第一表面的完整影像后，該控制器進(jìn)一步控制該無人飛行器在垂直該旋轉(zhuǎn)軸向的平面上相對該軸心移動(dòng)該夾角，使該攝影裝置能夠接續(xù)對另一個(gè)葉片進(jìn)行拍攝。借此，該檢查方法可以自動(dòng)對該風(fēng)力發(fā)電機(jī)的每一個(gè)葉片進(jìn)行檢查，以更進(jìn)一步提高檢查便利性。

其中，該帶狀符號(hào)包括多個(gè)區(qū)段，所述多個(gè)區(qū)段于該延伸方向上間隔設(shè)置，各區(qū)段均包括一個(gè)第一側(cè)緣、一個(gè)第二側(cè)緣及兩個(gè)基線，其中一個(gè)基線的兩端分別連接該第一側(cè)緣及該第二側(cè)緣于該延伸方向上的一側(cè)的端點(diǎn)，另一個(gè)基線的兩端分別連接該第一側(cè)緣及該第二側(cè)緣在該延伸方向上的另一側(cè)的端點(diǎn)，該兩個(gè)基線垂直該第一側(cè)緣及第二側(cè)緣，該控制器在規(guī)劃該飛行路徑前，根據(jù)該影像中任一區(qū)段的形狀來判斷該攝影裝置與該葉片的相對角度，并控制該無人飛行器以調(diào)整該攝影裝置與該葉片的相對角度，使該攝影裝置能夠正對該葉片。詳言之，該控制器控制使該區(qū)段在該攝影裝置所拍攝的影像中形成矩形，使該攝影裝置能夠正對該葉片。借此，該控制器能夠使該攝影裝置保持正對該葉片，使得該檢查方法的執(zhí)行不會(huì)受到風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片弧度與該葉片與風(fēng)力發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸向的角度差異所影響，具有提升適用范圍的功效。

通過上述所述，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法，該無人飛行器的控制器可以自動(dòng)調(diào)整該攝影裝置的位置，使該攝影裝置所拍攝的影像包括該葉片的兩個(gè)側(cè)緣，具有提高檢查便利性的功效。該控制器可以自動(dòng)控制該無人飛行器沿著該葉面飛行，使該攝影裝置能夠拍攝取得該葉片的完整影像，具有降低人力成本之功效。該控制器可以根據(jù)該攝影裝置所拍攝的影像來判斷該無人飛行器與該葉片的距離，并且以該控制器自動(dòng)調(diào)整斷該無人飛行器與該葉片的距離，具有大幅降低無人飛行器與該葉片撞擊的風(fēng)險(xiǎn)的功效。

附圖說明

圖1：為一種現(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)的架構(gòu)示意圖；

圖2：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的架構(gòu)示意圖；

圖3：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置對葉片的第一表面進(jìn)行拍攝時(shí)的示意圖；

圖4a：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置所拍攝的影像僅包括帶狀符號(hào)的第一側(cè)緣的示意圖；

圖4b：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置所拍攝的影像中辨識(shí)標(biāo)志已位于一個(gè)預(yù)定位置的示意圖；

圖5a：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置在無人飛行器與葉片的距離小于一個(gè)預(yù)定距離時(shí)所拍攝的影像的示意圖；

圖5b：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置在無人飛行器與葉片的距離等于一個(gè)預(yù)定距離時(shí)所拍攝的影像的示意圖；

圖6：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的控制器控制該無人飛行器沿著一個(gè)第一飛行路徑飛行的示意圖；

圖7：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的控制器控制該無人飛行器沿著一個(gè)第二飛行路徑飛行的示意圖；

圖8：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的控制器控制該無人飛行器繞過該第二端部的示意圖；

圖9：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置對葉片的第二表面進(jìn)行拍攝時(shí)的示意圖；

圖10：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的控制器控制該無人飛行器在垂直旋轉(zhuǎn)軸向的平面上相對該軸心移動(dòng)一個(gè)夾角的示意圖；

圖11：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的辨識(shí)標(biāo)志的帶狀符號(hào)包括多個(gè)區(qū)段的示意圖；

圖12：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置并未正對該葉片時(shí)的示意圖；

圖13：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置并未正對該葉片時(shí)所拍攝的影像的示意圖；

圖14：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置正對該葉片時(shí)的示意圖；

圖15：為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的攝影裝置正對該葉片時(shí)所拍攝的影像的示意圖。

附圖標(biāo)記說明

〔本發(fā)明〕

1無人飛行器

11控制器12攝影裝置

2風(fēng)力發(fā)電機(jī)

21葉片21a第一表面

21b第二表面211第一端部

212第二端部

22軸心

3辨識(shí)標(biāo)志

31帶狀符號(hào)31a區(qū)段

311第一側(cè)緣312第二側(cè)緣

313基線

32指向符號(hào)321三角形

x旋轉(zhuǎn)軸向θ夾角

y延伸方向d間距

a調(diào)整方向c基準(zhǔn)點(diǎn)

d0像素距離標(biāo)準(zhǔn)值d1像素距離值

p飛行路徑p1第一飛行路徑

p2第二飛行路徑r半徑

〔現(xiàn)有技術(shù)〕

9風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)

91無人飛行器911攝影機(jī)

912距離傳感器92風(fēng)力發(fā)電機(jī)

921葉片。

具體實(shí)施方式

為讓本發(fā)明的上述及其它目的、特征及優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并配合附圖，作詳細(xì)說明如下：

本發(fā)明全文所述的“無人飛行器(unmannedaerialvehicle,uav)”，是指可受人為遙控飛行，或者受一個(gè)控制器控制以沿一個(gè)預(yù)定軌跡飛行的飛行裝置，為本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域中普通技術(shù)人員可以理解。

本發(fā)明全文所述的耦接(coupling)，是指兩個(gè)裝置之間通過有線實(shí)體、無線媒介或其組合（例如：異質(zhì)網(wǎng)絡(luò)）等方式，使該兩個(gè)裝置可以相互傳遞數(shù)據(jù)，為本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域中普通技術(shù)人員可以理解。

請參照圖2及圖3所示，為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)，包括一個(gè)無人飛行器1，該無人飛行器1用以對一個(gè)風(fēng)力發(fā)電機(jī)2進(jìn)行檢查，該無人飛行器1設(shè)有一個(gè)控制器11及一個(gè)攝影裝置12，該攝影裝置12耦接該控制器11。該風(fēng)力發(fā)電機(jī)2包括多個(gè)葉片21及一個(gè)軸心22，所述多個(gè)葉片21分別結(jié)合于該軸心22，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)2具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸向x，所述多個(gè)葉片21在垂直該旋轉(zhuǎn)軸向x的平面上具有相等的夾角θ。舉例而言，在本實(shí)施例中，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)2包括三個(gè)葉片21，因此任意兩個(gè)葉片21在垂直該旋轉(zhuǎn)軸向x的平面上具有呈120°的夾角θ。

其中，各葉片21在該旋轉(zhuǎn)軸向x上的兩側(cè)分別為一個(gè)第一表面21a及一個(gè)第二表面21b，該第一表面21a與該第二表面21b可以各為一個(gè)迎風(fēng)面及一個(gè)背風(fēng)面，各葉片21的第一表面21a設(shè)有一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志3，該辨識(shí)標(biāo)志3包括一個(gè)帶狀符號(hào)31及多個(gè)指向符號(hào)32。該辨識(shí)標(biāo)志3可以為以顏料涂布于該葉片21所形成的涂層；或者，該辨識(shí)標(biāo)志3也可以為包覆于該葉片21外周的膠膜、結(jié)合于該葉片21的飾板或一體成形于該葉片21的有色區(qū)塊，本發(fā)明并不加以限制。

更詳言之，各葉片21包括結(jié)合于該軸心22的一個(gè)第一端部211及遠(yuǎn)離該軸心22的一個(gè)第二端部212。該葉片21具有一個(gè)延伸方向y，該延伸方向y即該葉片21由該第一端部211延伸至該第二端部212的方向，該延伸方向y通常為一徑向方向（即垂直且通過該旋轉(zhuǎn)軸向x的方向），但是本發(fā)明不以此為限；實(shí)際上，在部分市售風(fēng)力發(fā)電機(jī)中，其葉片在停機(jī)狀態(tài)下會(huì)相對該旋轉(zhuǎn)軸向x收折，使得該葉片并不會(huì)垂直該風(fēng)力發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸向x。該帶狀符號(hào)31可以沿著該延伸方向y延伸，且該帶狀符號(hào)31的兩端可以分別連接該葉片21的第一端部211及第二端部212。該帶狀符號(hào)31包括相互平行的一個(gè)第一側(cè)緣311及一個(gè)第二側(cè)緣312，該第一側(cè)緣311及該第二側(cè)緣312均沿著該延伸方向y延伸。據(jù)此，該第一側(cè)緣311與該第二側(cè)緣312之間具有固定的一間距d。

所述多個(gè)指向符號(hào)32于該延伸方向y上間隔設(shè)置，且，各指向符號(hào)32具有不同的圖形，其中該圖形指的是各指向符號(hào)所包括的圖形的數(shù)量、顏色、樣式、尺寸或形狀等特征。詳言之，各指向符號(hào)32包括至少一個(gè)幾何形狀，該幾何形狀可以為箭頭、三角形、五邊形、梯形、v字形或各種能夠指出該延伸方向y的形狀；實(shí)際上，請繼續(xù)參照圖3所示，該葉片21具有與其第一表面21a相截切且垂直該延伸方向y的一個(gè)正交方向z，各指向符號(hào)32所包括的幾何形狀只要為相對該正交方向z不對稱的形狀，即可用以指出該延伸方向y，為本領(lǐng)域技術(shù)人員所能理解的。其中，所述多個(gè)指向符號(hào)32較佳于該延伸方向y上呈等間距設(shè)置，但本發(fā)明不以此為限。所述多個(gè)指向符號(hào)32可以設(shè)置于該帶狀符號(hào)31的第一側(cè)緣311與第二側(cè)緣312之間；但所述多個(gè)指向符號(hào)32也可以與該第一側(cè)緣311重疊、設(shè)置于該第一側(cè)緣311外側(cè)、與該第二側(cè)緣312重疊或設(shè)置于該第二側(cè)緣312外側(cè)。

值得注意的是，各指向符號(hào)32所具有的幾何形狀的數(shù)量可以不相等，使得各指向符號(hào)形成具有不同圖形的符號(hào)，在本實(shí)施例中，各指向符號(hào)32包括數(shù)量不相等的三角形321，所述三角形321指向該葉片21的第二端部212，因此各指向符號(hào)32能夠指出該延伸方向y。其中，越靠近該葉片21的第一端部211的指向符號(hào)32所包括的三角形321數(shù)量越少，而越靠近該葉片21的第二端部212的指向符號(hào)32所包括的三角形321數(shù)量越多，使得各指向符號(hào)32形成不同的符號(hào)，且接近該第一端部211的指向符號(hào)32可以包括單一個(gè)三角形321。然而，各指向符號(hào)32除了通過包括數(shù)量不相等的幾何形狀以相互區(qū)隔外，各指向符號(hào)32也可以具有顏色不同、樣式不同或尺寸不同的幾何形狀，使得各指向符號(hào)32形成具有不同圖形的符號(hào)。舉例而言，各指向符號(hào)32可以包括顏色不同的三角形321；或者，各指向符號(hào)32可以包括樣式不同的三角形321（例如：中空三角形、實(shí)心三角形或邊長比例不同的三角形等）；或者，各指向符號(hào)32可以包括尺寸不同的三角形321；又或者，各指向符號(hào)32可以包括不同的幾何形狀（例如前述箭頭、三角形、五邊形、梯形或v字形），均能使各指向符號(hào)32形成具有不同圖形的符號(hào)。此外，各指向符號(hào)32所包括的三角形321除了可以指向該葉片21的第二端部212外，也可以指向該葉片21的第一端部212，以指出與該延伸方向y相反的方向，借此，用戶或計(jì)算機(jī)（如上述無人飛行器1的控制器11）均能將該三角形321所指方向反轉(zhuǎn)180°以取得該延伸方向y，為本領(lǐng)域技術(shù)人員所能理解的。

本發(fā)明的檢查方法可以運(yùn)用上述實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)執(zhí)行，該檢查方法包括：控制該無人飛行器1飛行至其攝影裝置12能夠拍攝一個(gè)葉片21的第一表面21a以取得影像的位置，所述動(dòng)作可以由人為遙控遙控完成，或者，該無人飛行器1能夠儲(chǔ)存一個(gè)風(fēng)力發(fā)電場的各個(gè)風(fēng)力發(fā)電機(jī)2的地圖（例如：gps坐標(biāo)值），使得所述動(dòng)作能夠由該控制器1自動(dòng)完成。

由于該攝影裝置12耦接該控制器11，因此該控制器11可以接收該攝影裝置12所拍攝的影像，該影像為該葉片21的第一表面21a的局部影像，該影像包括該辨識(shí)標(biāo)志3。其中，該辨識(shí)標(biāo)志3的帶狀符號(hào)31可以沿著該葉片21的延伸方向y延伸，且該辨識(shí)標(biāo)志3包括多個(gè)于該延伸方向y上間隔設(shè)置的指向符號(hào)32，因此該影像將包括該辨識(shí)標(biāo)志3的帶狀符號(hào)31及至少一個(gè)指向符號(hào)32。該控制器11可以根據(jù)該影像中的辨識(shí)標(biāo)志3判斷該攝影裝置12的位置是否恰當(dāng)，進(jìn)而控制該無人飛行器1以調(diào)整該攝影裝置12的位置。舉例而言，請參照圖4a所示，該攝影裝置12對該葉片21的第一表面21a拍攝所取得的一個(gè)影像，該影像中可能僅包括部分的辨識(shí)標(biāo)志3。詳言之，該影像僅包括該帶狀符號(hào)31的第一側(cè)緣311，該帶狀符號(hào)31的第二側(cè)緣312則未出現(xiàn)在畫面中。據(jù)此，該控制器11可以控制該無人飛行器1沿著一個(gè)調(diào)整方向a飛行，使得該攝影裝置12再次拍攝的影像能夠包括完整的辨識(shí)標(biāo)志3。該調(diào)整方向a為該第一側(cè)緣311朝向該第二側(cè)緣312的方向。

當(dāng)該攝影裝置12所拍攝的影像已包括完整的辨識(shí)標(biāo)志3（同時(shí)包括該第一側(cè)緣311及該第二側(cè)緣312）時(shí)，該控制器11可以進(jìn)一步判斷該辨識(shí)標(biāo)志3是否位于該影像中的一個(gè)預(yù)定位置（例如：中心位置），舉例而言，請參照圖4b所示，該控制器11可以預(yù)設(shè)一基準(zhǔn)點(diǎn)c，并且判斷該影像中的帶狀符號(hào)31是否通過該基準(zhǔn)點(diǎn)c，若該帶狀符號(hào)31已通過該基準(zhǔn)點(diǎn)c即判定該辨識(shí)標(biāo)志3已位于一個(gè)預(yù)定位置；若該帶狀符號(hào)31并未通過該基準(zhǔn)點(diǎn)c，則該控制器11可以控制該無人飛行器1以持續(xù)調(diào)整該攝影裝置12的位置，使該攝影裝置12所拍攝的影像中的帶狀符號(hào)31能夠通過該基準(zhǔn)點(diǎn)c，進(jìn)而使該辨識(shí)標(biāo)志3能夠形成于該影像中的預(yù)定位置。如上所述，該控制器11可以根據(jù)該影像中的辨識(shí)標(biāo)志3來判斷該無人飛行器1與該葉片21的相對位置，進(jìn)而沿該旋轉(zhuǎn)軸向x調(diào)整該無人飛行器1的位置，以確保該辨識(shí)標(biāo)志3能夠形成于該攝影裝置12所拍攝的影像中的預(yù)定位置。

此外，由于該帶狀符號(hào)31的第一側(cè)緣311與第二側(cè)緣312之間具有固定的間距d，該控制器11可以根據(jù)該影裝置12所拍攝的影像中的帶狀符號(hào)31判讀該無人飛行器1與該葉片21的距離。更詳言之，該控制器1可以預(yù)設(shè)一個(gè)像素距離標(biāo)準(zhǔn)值d0，該像素距離標(biāo)準(zhǔn)值d0為該無人飛行器1與該葉片21具有一個(gè)預(yù)定距離時(shí)，該攝影裝置12所拍攝的影像中，該帶狀符號(hào)31的第一側(cè)緣311與第二側(cè)緣312之間的像素距離。

請參照圖5a所示，圖5a為該無人飛行器1與該葉片21的距離小于該預(yù)定距離時(shí)，該攝影裝置12對該葉片21的第一表面21a拍攝所取得的一個(gè)影像。其中，該帶狀符號(hào)31的第一側(cè)緣311與第二側(cè)緣312具有一個(gè)像素距離值d1，該像素距離值d1將大于該控制器1所預(yù)設(shè)的像素距離標(biāo)準(zhǔn)值d0，因此該控制器1可以判定該無人飛行器1與該葉片21過于接近，并且控制該無人飛行器1沿著該旋轉(zhuǎn)軸向x飛行，以擴(kuò)大該無人飛行器1與該葉片21的距離。反之，若該像素距離值d1小于該像素距離標(biāo)準(zhǔn)值d0時(shí)，該控制器1可以控制該無人飛行器1沿著與該旋轉(zhuǎn)軸向x相反的方向飛行，以縮小該無人飛行器1與該葉片21的距離。

據(jù)此，請參照圖5b所示，該控制器1可以根據(jù)該影像中該第一側(cè)緣311與該第二側(cè)緣312之間的像素距離來判斷該無人飛行器1與該葉片21的距離，進(jìn)而調(diào)整該無人飛行器1在該旋轉(zhuǎn)軸向x上的位置，使該帶狀符號(hào)3的第一側(cè)緣311與第二側(cè)緣312于該攝影裝置12所再次拍攝的影像中的像素距離等于該像素距離標(biāo)準(zhǔn)值d0，進(jìn)而使該無人飛行器1與該葉片21具有該預(yù)定距離。其中，當(dāng)該無人飛行器1與該葉片21具有該預(yù)定距離，且該辨識(shí)標(biāo)志3能夠形成于該攝影裝置12所拍攝的影像中的預(yù)定位置時(shí)，該影像包括該葉片21的兩個(gè)側(cè)緣，且該葉片21較佳于該影像中占有足夠大的比例。

如前所述，該辨識(shí)標(biāo)志3的指向符號(hào)32能夠指出該葉片21的延伸方向y，且各指向符號(hào)32為不同的符號(hào)，因此該控制器11還可以根據(jù)該影像中的指向符號(hào)32來判斷該無人飛行器1在該延伸方向y上的位置。據(jù)此，該控制器11可以根據(jù)該延伸方向y以及該無人飛行器1在該延伸方向y上的位置來規(guī)劃一個(gè)飛行路徑p，該飛行路徑p較佳平行于該延伸方向y，且該控制器11可控制該無人飛行器1沿著該飛行路徑p飛行，使該攝影裝置12能夠在該葉片21的第一端部211及第二端部212之間進(jìn)行連續(xù)拍攝，以取得該葉片21的第一表面21a的完整影像。

更詳言之，如圖5a所示，若該攝影裝置12所拍攝的影像中，該指向符號(hào)32包括兩個(gè)三角形321，該控制器11可以判定該無人飛行器1在該延伸方向y上位于該葉片21的第一端部211及第二端部212之間。因此，請參照圖6所示，該控制器11可以規(guī)劃一個(gè)第一飛行路徑p1，以控制該無人飛行器1沿著與該延伸方向y相反的方向飛行，使該攝影裝置12能夠?qū)υ撊~片21的第一端部211進(jìn)行拍攝；接著，請參照圖7所示，該控制器11可以規(guī)劃一個(gè)第二飛行路徑p2，以控制該無人飛行器1沿著與該延伸方向y飛行，使該攝影裝置12能夠連續(xù)拍攝該葉片21的影像直到該攝影裝置12完成拍攝該葉片21的第二端部212。借此，該第一飛行路徑p1及該第二飛行路徑p2即構(gòu)成完整的一個(gè)飛行路徑p，使該攝影裝置12能夠取得該葉片21的第一表面21a的完整影像。

所述葉片21的第一表面21a的完整影像可以暫存于該控制器1中，或者通過無線傳輸至一個(gè)外部儲(chǔ)存裝置或一個(gè)輸出裝置（例如：屏幕），使得檢修人員能夠通過檢視所述影像來檢查該葉片21的第一表面21a是否發(fā)生損耗?；蛘撸景l(fā)明的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查方法也可以搭配一個(gè)影像辨識(shí)系統(tǒng)，以對所述影像進(jìn)行影像分析來檢測該葉片21的第一表面21a是否發(fā)生損耗。

由此可知，相較前述現(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查方法依賴檢修人員遙控調(diào)整該無人飛行器91的攝影機(jī)911的位置，來確保該攝影機(jī)911能在正確的位置拍攝該葉片921的影像，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法通過在風(fēng)力發(fā)電機(jī)2的葉片21上設(shè)置一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志3，僅需控制該無人飛行器1飛行至其攝影裝置12能夠拍攝該葉片21以取得影像的位置，該控制器11即可根據(jù)該影像中的辨識(shí)標(biāo)志3控制該無人飛行器1以調(diào)整該攝影裝置12的位置。其中，該控制器11可以根據(jù)該影像中的辨識(shí)標(biāo)志3來判斷該無人飛行器1與該葉片21的相對位置，進(jìn)而調(diào)整該無人飛行器1在垂直該旋轉(zhuǎn)軸向x的平面上的位置，以確保該辨識(shí)標(biāo)志3能夠形成于該攝影裝置12所拍攝的影像中的預(yù)定位置。并且，該控制器1可以根據(jù)該影像中的帶狀符號(hào)3來判斷該無人飛行器1與該葉片21的距離，進(jìn)而沿該旋轉(zhuǎn)軸向x調(diào)整該無人飛行器1的位置，使該無人飛行器1與該葉片21具有一個(gè)預(yù)定距離。據(jù)此，該控制器11可以自動(dòng)調(diào)整該攝影裝置12的位置，以確保該攝影裝置12能在正確的位置拍攝該葉片21的影像，使其拍攝的影像包括該葉片21的兩個(gè)側(cè)緣，而無需依賴人力操作，具有提高檢查便利性的功效。

另一方面，該辨識(shí)標(biāo)志3的指向符號(hào)32能夠指出該葉片21的延伸方向y，且該辨識(shí)標(biāo)志3的各指向符號(hào)32為不同的符號(hào)，因此該控制器11還可以根據(jù)該影像中的指向符號(hào)32來判斷該無人飛行器1在該葉片21的延伸方向y上的位置，并且根據(jù)該延伸方向y以及該無人飛行器1在該延伸方向y上的位置來規(guī)劃一個(gè)飛行路徑p。據(jù)此，該控制器11可以自動(dòng)控制該無人飛行器1沿著該飛行路徑p飛行，使該攝影裝置12能夠拍攝取得該葉片21的完整影像，相較現(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查方法需依賴檢修人員持續(xù)遙控該無人飛行器91沿著該葉片921飛行，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法能夠自動(dòng)控制該無人飛行器1飛行以完成檢測，具有降低人力成本的功效。

除此之外，相較現(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查方法利用一距離傳感器912檢測該無人飛行器91與該葉片921的距離，當(dāng)該距離傳感器912無法正對該葉片921時(shí)，該距離傳感器912就無法判讀該無人飛行器91與該葉片921的距離。本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法可以根據(jù)該攝影裝置12所拍攝的影像來判斷該無人飛行器1與該葉片21的距離，且即使該無人飛行器1在飛行過程中產(chǎn)生偏移，該控制器11仍可根據(jù)該影像中的辨識(shí)標(biāo)志3自動(dòng)調(diào)整該攝影裝置12的位置，因此只要該攝影裝置12所拍攝的影像中包括該葉片21及該辨識(shí)標(biāo)志3，該控制器11就能夠判斷該無人飛行器1與該葉片21的距離并且自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，具有大幅降低無人飛行器1與該葉片21撞擊的風(fēng)險(xiǎn)的功效。

請參照圖8及圖9所示，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)中，該葉片21的第二表面21b也可設(shè)有一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志3。據(jù)此，當(dāng)該控制器11控制該無人飛行器1沿著該飛行路徑p飛行，使該攝影裝置12能夠在該葉片21的第一端部211及第二端部212之間進(jìn)行連續(xù)拍攝，以取得該葉片21的第一表面21a的完整影像后，該控制器11可進(jìn)一步控制該無人飛行器1繞過該第二端部212，使該攝影裝置12能夠拍攝該葉片21的第二表面21b以取得影像，并且重復(fù)執(zhí)行本發(fā)明的檢查方法，以取得該葉片21的第二表面21b的完整影像。借此，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法可以同時(shí)對該葉片21的第一表面21a及第二表面21b進(jìn)行檢查，以更進(jìn)一步提高檢查便利性。

此外，請參照圖10所示，已知該風(fēng)力發(fā)電機(jī)2的多個(gè)葉片21在垂直該旋轉(zhuǎn)軸向x的平面上具有相等的夾角θ，因此該無人飛行器11的控制器1可以預(yù)先儲(chǔ)存該夾角θ以及各葉片21至該軸心22中央的的距離（例如：各葉片21的第一端部211至該軸心22中央的一半徑r）。借此，當(dāng)該控制器11控制該無人飛行器1取得該葉片21的第一表面21a或第二表面21b的完整影像后，該控制器11可進(jìn)一步控制該無人飛行器1在垂直該旋轉(zhuǎn)軸向x的平面上相對該軸心22移動(dòng)該夾角θ，使該攝影裝置11能夠接續(xù)對另一個(gè)葉片21進(jìn)行拍攝。更詳言之，以該無人飛行器1停留在該旋轉(zhuǎn)軸向x上朝向該葉片21的第一端部211為例，該控制器11可以預(yù)先儲(chǔ)存各葉片21的第一端部211至該軸心22中央的半徑r，且該控制器11根據(jù)該夾角θ及該半徑r即可以計(jì)算驅(qū)使該無人飛行器1相對該軸心22移動(dòng)該夾角θ所需的路徑，因此，該控制器11可以控制該無人飛行器1相對該軸心22移動(dòng)該夾角θ，使該攝影裝置11能夠接續(xù)對另一個(gè)葉片21進(jìn)行拍攝。借此，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法可以自動(dòng)對該風(fēng)力發(fā)電機(jī)2的每一個(gè)葉片21進(jìn)行檢查，以更進(jìn)一步提高檢查便利性。

值得注意的是，現(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法是將該風(fēng)力發(fā)電機(jī)92的葉片921視為一個(gè)平面，然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員均能理解該葉片921通常具有一個(gè)弧度。況且，該風(fēng)力發(fā)電機(jī)的檢查通常在停機(jī)狀態(tài)下進(jìn)行，部分市售風(fēng)力發(fā)電機(jī)在停機(jī)狀態(tài)下為了使葉片能夠確實(shí)靜止而不受風(fēng)力影響，其葉片在停機(jī)狀態(tài)下會(huì)相對該風(fēng)力發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸向收折，使得該葉片并不會(huì)垂直該旋轉(zhuǎn)軸向。據(jù)此，當(dāng)以無人飛行器對該風(fēng)力發(fā)電機(jī)進(jìn)行檢查時(shí)，無人飛行器并非僅在垂直該旋轉(zhuǎn)軸向x的平面上運(yùn)作，這將造成現(xiàn)有的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)運(yùn)作異常。詳言之，該無人飛行器91的攝影機(jī)91可能無法正對該葉片921，將導(dǎo)致該攝影機(jī)91無法拍攝該葉片921的特定部位的影像，且該無人飛行器91的距離傳感器912也無法正對該葉片921，使其失去以檢測該無人飛行器91與該葉片921的距離的功能。

為此，請參照圖11所示，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)通過使該辨識(shí)標(biāo)志3的帶狀符號(hào)31包括多個(gè)區(qū)段31a，可以讓該控制器11判斷該攝影裝置12與該葉片21的相對角度。更詳言之，所述多個(gè)區(qū)段31a于該延伸方向y上間隔設(shè)置，各區(qū)段31a均包括一個(gè)第一側(cè)緣311、一個(gè)第二側(cè)緣312及兩個(gè)基線313，其中一個(gè)基線313的兩端可以分別連接該第一側(cè)緣311及第二側(cè)緣312于該延伸方向y上的一側(cè)的端點(diǎn)，另一個(gè)基線313兩端分別連接該第一側(cè)緣311及該第二側(cè)緣312于該延伸方向y上的另一側(cè)的端點(diǎn)，且該兩個(gè)基線313垂直該第一側(cè)緣311及第二側(cè)緣312，使得該區(qū)段31a形成矩形，借此，請參照圖12及圖13所示，當(dāng)該攝影裝置12并未正對該葉片21時(shí)，由于該葉片21相對該攝影裝置12的視角非呈90°，該區(qū)段31a在該攝影裝置12所拍攝的影像中將形成梯形。據(jù)此，該控制器11判斷該攝影裝置12與該葉片21的相對角度，進(jìn)而控制該無人飛行器1以調(diào)整該攝影裝置12與該葉片21的相對角度，使該攝影裝置12能夠正對該葉片21。

該控制器11可以控制使該無人飛行器1的機(jī)身傾斜，以調(diào)整該攝影裝置12與該葉片21的相對角度；或者，該無人飛行器1供該攝影裝置12設(shè)置的基座（例如：云臺(tái)）可另外設(shè)有供調(diào)整該攝影裝置12的角度的馬達(dá)，使得該控制器11可以通過驅(qū)動(dòng)該馬達(dá)以調(diào)整該攝影裝置12與該葉片21的相對角度，為本領(lǐng)域技術(shù)人員所能理解實(shí)施的。請參照圖14及圖15所示，當(dāng)該控制器11控制該無人飛行器1以調(diào)整使該攝影裝置12正對該葉片21后，該葉片21相對該攝影裝置12的視角呈90°，因此該區(qū)段31a在該攝影裝置12所拍攝的影像中將形成矩形。

由此可知，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法通過使該辨識(shí)標(biāo)志3的帶狀符號(hào)31包括多個(gè)矩形區(qū)段31a，可以讓該控制器11判斷該攝影裝置12與該葉片21的相對角度，并且控制該無人飛行器1以調(diào)整該攝影裝置12與該葉片21的相對角度，使該攝影裝置12能夠保持正對該葉片21。據(jù)此，該實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法可以適用于各式市售風(fēng)力發(fā)電機(jī)，其該檢查系統(tǒng)的設(shè)置及該檢查方法的執(zhí)行不會(huì)受到風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片弧度或該葉片與風(fēng)力發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸向的角度差異所影響，具有提升適用范圍的功效。

通過前述的結(jié)構(gòu)及步驟特征，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法的主要特點(diǎn)在于：

通過在風(fēng)力發(fā)電機(jī)2的葉片21上設(shè)置一個(gè)辨識(shí)標(biāo)志3，使得運(yùn)用該實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)的檢查方法可以根據(jù)該影像中的辨識(shí)標(biāo)志3來判斷該無人飛行器1與該葉片21的相對位置，因此該無人飛行器1的控制器11可以自動(dòng)調(diào)整該攝影裝置12的位置，使該無人飛行器1的攝影裝置12所拍攝的影像包括該葉片21的兩個(gè)側(cè)緣，確實(shí)具有提高檢查便利性的功效。

并且，該辨識(shí)標(biāo)志3的指向符號(hào)32能夠指出該葉片21的延伸方向y，且該控制器11還可以根據(jù)該影像中的指向符號(hào)32來判斷該無人飛行器1在該葉片21的延伸方向y上的位置，因此該控制器11可以自動(dòng)控制該無人飛行器1沿著該葉片21飛行，使該攝影裝置12能夠拍攝取得該葉片21的完整影像，確實(shí)具有降低人力成本的功效。

此外，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法可以根據(jù)該攝影裝置12所拍攝的影像來判斷該無人飛行器1與該葉片21的距離，并且以該控制器1自動(dòng)調(diào)整斷該無人飛行器1與該葉片21的距離，確實(shí)具有大幅降低無人飛行器1與該葉片21撞擊的風(fēng)險(xiǎn)的功效。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例的風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片檢查系統(tǒng)及其檢查方法確實(shí)可達(dá)到提高風(fēng)力發(fā)電機(jī)的葉片的檢查便利性、降低檢查所需的人力成本及降低無人飛行器與葉片撞擊的風(fēng)險(xiǎn)等諸多功效。