專利名稱：一種控制液壓系統(tǒng)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對適于執(zhí)行工作機中的至少一個液壓工作功能的液壓系統(tǒng)進行控制 的方法、液壓系統(tǒng)控制單元、液壓系統(tǒng)以及工作機。
背景技術(shù)：
在具有液壓系統(tǒng)的幾種類型的工作機中，引入了負載感測液壓系統(tǒng)。在所謂的開 放中心的系統(tǒng)中，即沒有負載感測的液壓系統(tǒng)中，液壓流量是負載依賴的，并且因此取決于 系統(tǒng)壓力或者作用于氣缸的負載。圖3圖示了特定閥開啟如何引起給定負載的液壓流量。 如圖3中所示，對于給定的恒定閥開啟X，增加的負載導(dǎo)致降低的液壓流量。為了在負載增 加時達到相同的流量，操作員必須增大液壓控制桿的角度。在負載感測系統(tǒng)中，閥開啟和液壓流量之間的關(guān)系是與負載無關(guān)的，如圖4中的 線X所示。這導(dǎo)致了操作員不再必須通過增大控制桿角度來補償所增加的負載。操作員可 將控制桿穩(wěn)定地保持在特定角度，并且系統(tǒng)將確保流量穩(wěn)定。負載感測系統(tǒng)的缺點是由于通過增大控制桿的角度來對所增加的負載進行補 償，所以操作員不再接收反饋。在特定情況下，例如，處理大石塊的情況下，實際上想要這樣 的反饋。利用保持流量恒定的負載感測系統(tǒng)，(用于流量降低的)操作員將感覺不到負載 的重量，并且，因此可能對機器的把握不夠直觀。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是提供一種用于控制液壓系統(tǒng)的方法，該方法減少操作員對 負載感測系統(tǒng)的負面體驗，而同時保持負載感測系統(tǒng)的優(yōu)點。這是借助于用于適于執(zhí)行工作機中的至少一個液壓工作功能的液壓系統(tǒng)的方法 來解決的。該液壓系統(tǒng)依照由液壓系統(tǒng)控制單元確定的操作信號來執(zhí)行液壓控制功能。在 第一步驟中，控制單元接收與所述工作功能相關(guān)聯(lián)的操作員控制輸入。該方法的顯著特征 在于第二步驟，其中，控制單元接收指示與工作功能相關(guān)聯(lián)的負載的負載輸入。此外，在第 三步驟中，控制單元響應(yīng)于操作員控制輸入和負載輸入來確定操作信號。本發(fā)明的目的還借助于液壓系統(tǒng)控制單元來解決，該液壓系統(tǒng)控制單元適于執(zhí)行 根據(jù)權(quán)利要求1-14中的任何權(quán)利要求的用于控制液壓系統(tǒng)的方法，所述液壓系統(tǒng)適于執(zhí) 行工作機中的至少一個液壓工作功能。本發(fā)明的目的也借助于包括根據(jù)權(quán)利要求15所述 的液壓系統(tǒng)控制單元的液壓系統(tǒng)，以及包括根據(jù)權(quán)利要求16所述的液壓系統(tǒng)的工作機來 解決。本發(fā)明的主要優(yōu)點在于，在裝載鏟斗時，操作員將從液壓系統(tǒng)接收反饋。操作員可 集中力量而不損害液壓系統(tǒng)的效率。操作員將感覺到作用于鏟斗的負載重量。這樣的反饋在很多情況下對操作機器時的操作員來說非常重要。例如，當(dāng)操作挖 掘機時，在去除大型、沉重的目標(biāo)(石塊等等)的時候，能感覺到目標(biāo)的重量是很重要的。否 貝1J，挖掘機就會傾斜和/或損壞。同樣，當(dāng)向鏟斗裝載重型目標(biāo)時，輪式裝載機的操作員需要來自液壓系統(tǒng)的反饋。此外，當(dāng)從砂礫堆裝載砂礫時，操作將更簡單。例如，操作員將感 覺到鏟斗什么時候要戳入砂礫堆中。本發(fā)明的其他優(yōu)選實施例和優(yōu)點將在獨立權(quán)利要求和下文的詳細描述中顯現(xiàn)。


下面將參照附圖中所示的實施例更加詳細地描述本發(fā)明，在附圖中圖1示出了工作機的側(cè)視圖。圖2示出了液壓系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)控制單元以及液壓功能。圖3圖示了在引入負載感測系統(tǒng)之前，鏟斗上的負載如何影響液壓系統(tǒng)中的液壓流量。圖4圖示了具有負載感測的液壓系統(tǒng)中液壓流量的負載獨立性。圖5圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在具有液壓系統(tǒng)控制單元的液壓系統(tǒng)中鏟 斗上的負載如何影響液壓流量。圖6圖示了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，在具有液壓系統(tǒng)控制單元的液壓系統(tǒng) 中，鏟斗上的負載如何影響液壓流量。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的方法。圖8圖示了包括本發(fā)明的簡單負載感測系統(tǒng)。圖9圖示了用于控制包括本發(fā)明的液壓泵排量的簡單系統(tǒng)。圖10圖示了用于控制包括本發(fā)明的液壓泵速度的簡單系統(tǒng)。
具體實施例方式現(xiàn)在將參照詳細說明中所描述的以及附圖中所示處的實施例來詳細描述本發(fā)明。本發(fā)明涉及用于對適于執(zhí)行工作機中的至少一個液壓工作功能的液壓系統(tǒng)進行 控制的方法、液壓系統(tǒng)控制單元、液壓系統(tǒng)以及工作機。單元、包括單元的系統(tǒng)以及包括系 統(tǒng)的工作機適于執(zhí)行本文所述的實施例中的方法步驟。因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解， 盡管在本文中沒有詳細描述，但是詳細的描述也包括適于執(zhí)行所述方法步驟的單元、系統(tǒng) 以及工作機。圖1示出了輪式裝載機形式的工作機1。工作機1的機體包括前機身部分2和后 機身部分3。后機身部分3包括駕駛室4。機身部分2、3以它們可以樞轉(zhuǎn)這樣的方式相互 連接。工作機1包括用于處理目標(biāo)或者材料的設(shè)備5。設(shè)備11包括裝載臂單元6和安裝 在裝載臂單元上的鏟斗形式的器具7。裝載臂單元6的第一端樞轉(zhuǎn)地連接到前車輛部分2。 器具7連接到裝載臂單元6的第二端。裝載臂單元6可以借助于兩個液壓缸8、9形式的兩個第二促動器來相對于車輛的 前部分2提升或者下降，兩個液壓缸8、9中的每個的一端連接到前車輛部分2并且另一端 連接到裝載臂單元6。鏟斗7可以借助于液壓缸10形式的第三促動器相對于裝載臂單元6 傾斜，液壓缸10的一端連接到前車輛部分2，并且另一端經(jīng)由連桿臂系統(tǒng)連接到鏟斗7。工 作機1具有驅(qū)動系(未示出)，該驅(qū)動系具有內(nèi)燃機、自動變速器和液力變矩器。該驅(qū)動系 是普通的驅(qū)動系，并且在本申請中將不會再做任何進一步的描述。參見圖2，工作機1包括液壓系統(tǒng)17，液壓系統(tǒng)17適于執(zhí)行工作機中的至少一個液壓工作功能。由發(fā)動機10經(jīng)由液力變矩器(未示出)驅(qū)動的至少一個液壓泵12向液壓 缸8、9、10、14提供液壓流體。系統(tǒng)中的多個電控液壓閥單元13電連接到液壓系統(tǒng)控制單 元24，并且液壓地連接到氣缸8、9、10、14，用于調(diào)節(jié)它們的工作，并且由此執(zhí)行提升和/或 傾斜16設(shè)備的液壓工作?？刂茊卧?4也可以控制泵的排量和/或速度。液壓系統(tǒng)通過經(jīng) 由裝載單元附件15操作16設(shè)備5來執(zhí)行工作功能。液 壓系統(tǒng)17根據(jù)由液壓系統(tǒng)控制單元24確定的操作信號來執(zhí)行液壓工作功能。 液壓系統(tǒng)從液壓系統(tǒng)控制單元24接收操作信號，并且基于操作信號對系統(tǒng)(閥13和/或 泵)進行操作，使得在氣缸8、9、10、14中產(chǎn)生流量，并且執(zhí)行工作功能?？刂茊卧?4耦合到駕駛室4中設(shè)置的多個電氣操作員控制桿。參見圖7，當(dāng)運行 時，控制單元從這些控制桿接收30與所述工作功能相關(guān)聯(lián)的操作員控制輸入。與所述工作 功能相關(guān)聯(lián)的操作員控制輸入意味著，在操作所述控制桿時操作員啟動液壓工作功能?？?制桿可由用于操縱液壓系統(tǒng)的任何其他模塊取代，諸如操縱桿、按鈕或者觸摸屏。目前工作機(例如，挖掘機或者輪式裝載機)中呈現(xiàn)的負載感測系統(tǒng)中的一個問 題是操作員不再通過必須通過拉動操作控制桿補償鏟斗上所增加的負載并由此增加操作 員控制輸入來接收反饋。這在圖3中示出，其中液壓系統(tǒng)17保持流量恒定。操作員將體驗到他本能地期望減少液壓流量的情形。原因在于，大多數(shù)操作員習(xí) 慣于引入負載感測系統(tǒng)之前工作機1中的液壓系統(tǒng)17。利用保持流量恒定的負載感測系 統(tǒng)，(習(xí)慣于流量減少的)操作員將覺得好像負載非常低，直到負載太重鏟斗被卡住為 止。由于操作員對由鏟斗上增加的負載所引起的減少流量的反饋已經(jīng)習(xí)慣，所以在這 樣的情形下，操作員對具有負載無關(guān)的流量的負載感測系統(tǒng)產(chǎn)生負面體驗。在另一方面，負 載感測系統(tǒng)具有極高的期望性能和效率優(yōu)點。因此，本發(fā)明的目的是提供一種用于控制液 壓系統(tǒng)17的方法，該方法減小了操作員對負載感測系統(tǒng)的負面體驗，而同時保持負載感測 系統(tǒng)的優(yōu)點。為了達到這個目的，本發(fā)明的顯著特征在于以下步驟，參見圖7，控制單元24接收 31指示與工作功能相關(guān)聯(lián)負載的負載輸入L。在下一步驟中，控制單元響應(yīng)于操作員控制 輸入α和負載輸入L來確定32操作信號F。這在圖5-圖6中被圖示，在下文中將對其進 行詳細描述。因此，控制單元24接收兩個輸入，并基于這些來運算/計算操作信號F。負載輸入 是指示機器1上鏟斗7上的負載的值。這些步驟提供了以下優(yōu)點，即在裝載鏟斗7時，操作員將從液壓系統(tǒng)17接收反饋。 操作員集中力量，而沒有損害液壓系統(tǒng)的效率。通過建立負載輸入值L和操作信號值F之 間的關(guān)系，由于液壓流量減少，所以操作員將感覺到鏟斗上增加的負載。這給出了更偏軟件的液壓系統(tǒng)17，其中，液壓流量取決于鏟斗上的負載。硬件沒有 改變。而是液壓控制信號被重新解釋操作情形的依賴性。因此，改進的液壓系統(tǒng)控制單元 24提供了改進的操作性。負載輸入L和操作信號F之間的關(guān)系是使用控制單元24中的SW機制建立的。實 際上，是在液壓系統(tǒng)控制單元的控制映射中定義的。這樣的映射的例子在圖5-圖6中被圖 示，將在下文中對其進行描述。
參照該方法，控制單元對基于重復(fù)的負載輸入L來確定操作期間工作功能中負載 的變化?？刂茊卧獙憫?yīng)于所確定的負載變化來改變工作功能的期望速度。為了建立反饋，優(yōu)選地將負載輸入L和操作信號F之間的關(guān)系確定為使增加的負 載輸入值L得出降低的操作信號值F。這就意味著在鏟斗上的負載增加時，操作員將感覺到 液壓系統(tǒng)1 7的功率損耗。然后，操作員將拉動操作控制桿，以增加液壓系統(tǒng)中的流量F。 將參照圖5-圖6進一步詳細描述關(guān)于該關(guān)系的細節(jié)。所增加的負載輸入值L可得出操作員控制輸入α的第一控制范圍中降低的操作 信號值F，第一控制范圍小于操作員控制輸入α的整體操作范圍。操作員控制輸入α對應(yīng) 于操作控制桿的角度。第一控制范圍外部的操作范圍部分優(yōu)選地由100% (最大的控制桿偏轉(zhuǎn))或者十 分接近100%的操作員控制輸入α來表示。對于另一個輸入值(控制桿角度)，第一控制 范圍、所增加的負載L得出降低的操作信號值F?？刂品秶鷥?yōu)選為從0到大約99%?？刂品秶獠康姆秶趫D5中通過垂直線(B)來圖示。對于這條線，存在操作員 控制輸入α的最大(100%)值，這意味著最大控制桿偏轉(zhuǎn)。這條線可以替代地幾乎垂直。 垂直或者幾乎垂直的線意味著操作信號F不(或者幾乎不)取決于負載輸入L。這給操作 員提供了覆寫映射(其中，所增加的負載輸入值得出操作信號F在控制范圍內(nèi)的減少值) 的可能性。這是通過將控制桿拉動到最大偏轉(zhuǎn)來實現(xiàn)的。然后，他將體驗對于在鏟斗上作 用的負載沒有響應(yīng)的情形?？刂朴成涞膬煞N替代在圖5-圖6中被圖示，并將進一步描述。標(biāo)記A表示10%的 操作員控制輸入α ；而標(biāo)記B表示100%的操作員控制輸入α，這是最大控制桿偏轉(zhuǎn)。每條新線表示每10%，但是，這僅僅是例子。在實際生活中，對于每個可能的控制 輸入值α都有一條線。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，這些僅圖示了這樣的映射的例子。操作信號F和負 載輸入L之間的關(guān)系可以根據(jù)工作機1的操作員應(yīng)當(dāng)接收哪個反饋而變化。因此，本領(lǐng)域 的技術(shù)人員將認識到，可以以各種方式來組合來自這兩個映射(圖5-圖6)的特定、有利特 性，以便提供適當(dāng)?shù)姆答?。負載輸入L和操作信號F之間的關(guān)系在操作員控制輸入α的整個操作范圍上可 以是線性的。作為替代它在操作員控制輸入α的整個操作范圍上非線性可以是非線性的。 這個關(guān)系不同于不存在這樣的明確關(guān)系的負載感測系統(tǒng)。圖5中示出了線性關(guān)系，而圖6 中示出了非線性關(guān)系。負載輸入L和操作信號F之間的關(guān)系對于控制輸入α的一些值可以是線性的，對 于其他值可以是非線性的。這在圖5中通過不同的線A和B來圖示。以梯度或者坡度表示的負載輸入L和操作信號F之間的關(guān)系對于操作員控制輸入 α的不同值可以是相同的。作為替代它可以對操作員控制輸入的不同值而變化。這通過圖 5中的不同的線來圖示。如圖所示，對于每10%的角度增加(對應(yīng)于控制輸入)，呈現(xiàn)一條 新的線。利用非平行的線，操作員將體驗到全部控制桿角度的不同反饋，模擬開放中心液 壓系統(tǒng)的行為。也就是，液壓流量降低關(guān)于全部控制桿角度的負載增加將是不同的。如所 圖示和所討論的那樣，100%控制桿角度將仍得出100%，而較小的控制桿角度對于全部負載值L將向液壓缸或者氣缸(未示出)給出操作信號F的更低值。對于操作員控制輸入α的特定值，負載輸入L和操作信號F之間的關(guān)系在負載輸 入值L的至少第一間隔中可以是線性的，并在負載輸入L的第二間隔中可以是非線性的。這 在圖5中被圖示。標(biāo)記A表示10% α (控制桿角度)，并且標(biāo)記B表示100% α (最大偏 轉(zhuǎn))。該替代的優(yōu)點是，液壓系統(tǒng)的耐久性可通過顯著地降低對高負載裝載的液壓流量 增加的可能性來改善。另一個優(yōu)點是降低了事故(傾翻機器等等)的風(fēng)險。此外，限制了 發(fā)動機功率，并通過引入該實施例，對驅(qū)動系的功率反饋是安全的。對于特定的操作員控制輸入值α，負載輸入L和操作信號F之間的關(guān)系可以取決 于工作機1的操作狀態(tài)。這意味著，機器通過手動輸入或者是通過自動檢測來確定操作狀 態(tài)。一種操作狀態(tài)可以是向鏟斗中添加砂礫，并且另一種可以是裝載爆破巖石。優(yōu)點在于，裝載和液壓流量之間的關(guān)系可取決于操作狀態(tài)，以將最適合的反饋提 供給操作員。例如，裝載爆破巖石包括處理更重的目標(biāo)以及由于根據(jù)與裝載砂礫的情況更 強的負載反饋的其本質(zhì)引起的益處。負載輸入L可基于負載指示信號來確定。例如，這樣的指示信號是液壓泵或者一 個或多個液壓缸中的壓力?；谶@個信號，確定操作信號F的值，使得操作員從器具中的負 載接收反饋。本發(fā)明中增加的負載得出操作信號降低的值。這被發(fā)送到液壓ECU，基于此， E⑶控制液壓缸。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，操作信號可控制液壓缸13和/或控制液壓泵12的 排量或速度。關(guān)注的點在于要達到的結(jié)果，即對氣缸8、9、10、14的控制。根據(jù)一種替代，來 自液壓系統(tǒng)控制單元24的操作信號F控制液壓閥。如果鏟斗7上的負載增加，則控制這些 閥，以降低流量。根據(jù)另一種替代，泵沒有機械地耦合到內(nèi)燃機。然后，來自液壓系統(tǒng)控制單元24 的操作信號控制液壓泵12的排量或者泵的速度?？刂票玫乃俣仁峭ㄟ^控制耦合到泵的電 發(fā)動機的速度來執(zhí)行的。在兩種替代中，這得出了對操作員的反饋，操作員可能拉動操作控 制桿，以增加操作信號F的值。如已經(jīng)描述的，本發(fā)明的主要范圍是通過控制液壓系統(tǒng)向操作員產(chǎn)生反饋。使用 不同的控制映射來產(chǎn)生多種反饋替代。如上所述，在圖5-圖6中圖示的控制映射的替代圖 示了這樣的映射的例子。負載輸入L和操作信號F之間的關(guān)系可以根據(jù)機器1的操作員應(yīng) 當(dāng)接收哪個反饋而變化。因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認識到，可以以各種方式組合這兩種映 射的特定的、有利的特性，以便提供適當(dāng)?shù)姆答仭?力反饋系統(tǒng)可以耦合到操作控制桿，以便向操作員產(chǎn)生反饋。這樣的反饋可以與 上述的液壓控制一起操作，或者其單獨操作。力反饋系統(tǒng)通常在操縱桿或者轉(zhuǎn)向盤中使用，以為人們提供來自PC或者控制臺 的真實觸感反饋。其廣泛用于醫(yī)學(xué)、空間和飛行模擬器中，以便為學(xué)生和專業(yè)人員提供逼真 的訓(xùn)練，這些學(xué)生和專業(yè)人員僅僅基于視覺和聽覺還有他們的觸覺做出瞬間決定。在過去 的幾年中，這種技術(shù)已經(jīng)擴展到PC和下一代控制臺游戲。在游戲中，力反饋比早期使用的 無方向振動反饋更豐富、更真實并且更其引人。通過使用高級軟件和電子裝置，力反饋能夠 像設(shè)備受到真實外力那樣移動轉(zhuǎn)向盤或者操縱桿。
當(dāng)使用力反饋向工作機1的操作員建立反饋時，操作員能夠在操作員控制桿中感 覺到機器1正承受外力。為了建立合適的反饋，控制映射應(yīng)該用于建立作用于鏟斗的負載 L和作用于控制桿上的力反饋之間的關(guān)系。增加的負載將得出在控制桿上增加的力反饋。圖8-10圖示了包括本發(fā)明的液壓系統(tǒng)17的例子。圖8圖示了簡單的負載感測系 統(tǒng)。在這個系統(tǒng)中，在引入本發(fā)明之前，液壓泵12的排量是經(jīng)由閥單元21自動控制的。其 從液壓閥1 3接收壓力輸入，對應(yīng)于液壓缸14中的壓力。如果負載增加，則壓力輸入變化 并且排量變化。這導(dǎo)致改變的液壓來補償鏟斗7上增加的負載。控制單元從控制桿20接 收與所述工作功能相關(guān)聯(lián)的操作員控制輸入?；谒邮盏降男盘?，該單元確定操作信號， 所述操作信號反饋到閥13，以控制該閥。然后，液壓系統(tǒng)17中的閥根據(jù)操作信號來執(zhí)行液 壓控制功能。引入了本發(fā)明。壓力傳感器18檢測氣缸14中的壓力，并且產(chǎn)生指示與工作功能 相關(guān)聯(lián)的負載的負載輸入。負載輸入被饋送給液壓系統(tǒng)控制單元24。該控制單元還從控制 桿20接收與所述工作功能相關(guān)聯(lián)的操作員控制輸入?；谒邮盏降男盘?，該單元確定操 作信號，操作信號被饋送給閥13，以控制該閥。然后，液壓系統(tǒng)1 7中的閥根據(jù)操作信號來 執(zhí)行液壓控制功能。圖9圖示了用于控制液壓泵排量的簡單系統(tǒng)。操作信號被饋送給泵，以控制排量。 來自控制單元M的操作信號用于控制泵和閥13兩者。以與參照圖8的描述相同的方式， 控制單元從傳感器18接收負載輸入，并從控制桿20接收操作員控制輸入。然后，確定操作 信號，并且由此控制液壓系統(tǒng)17。圖10圖示了用于控制液壓泵速度的簡單系統(tǒng)。在液壓系統(tǒng)中，電動機22用于控 制泵的速度。來自控制單元M的操作信號用于控制泵(經(jīng)由電動機控制單元23)和閥13。 以與參照圖8-圖9的描述相同的方式，控制單元從傳感器18接收負載輸入，并從控制桿20 接收操作員控制輸入。然后，由該單元確定操作信號，并且由此控制液壓系統(tǒng)17。
權(quán)利要求
1.一種用于對適于執(zhí)行工作機(1)中的至少一個液壓工作功能的液壓系統(tǒng)進行控制 的方法，其中，所述液壓系統(tǒng)根據(jù)由液壓系統(tǒng)控制單元(24)確定的操作信號(F)來執(zhí)行液 壓控制功能，所述方法包括以下步驟-控制單元(24)接收與所述工作功能相關(guān)聯(lián)的操作員控制輸入(α)，其特征在于，-控制單元接收指示與所述工作功能相關(guān)聯(lián)的負載的負載輸入(L)，-控制單元響應(yīng)于所述操作員控制輸入(α )和所述負載輸入(L)來確定所述操作信號(F)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述負載輸入(L)和所述操作信號(F)之間 的關(guān)系，使得由增加的負載輸入值(L)得出減小的操作信號值(F)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，由所述增加的負載輸入值(L)得出在所述操作員 控制輸入(α)的第一控制范圍內(nèi)的減小的操作信號值(F)，所述第一控制范圍小于所述控 制輸入(α)的整個操作范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的方法，其中，所述負載輸入(L)和所述操作信 號(F)之間的關(guān)系在所述操作員控制輸入(α)的整個操作范圍上是線性的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的方法，其中，所述負載輸入(L)和所述操作信 號(F)之間的關(guān)系在所述操作員控制輸入(α)的整個操作范圍上是非線性的。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-3中的任何一項所述的方法，其中，對于所述操作員控制輸入(α) 的特定值，所述負載輸入(L)和所述操作信號(F)之間的關(guān)系在所述負載輸入值(L)的至 少第一間隔中是線性的，并且在所述負載輸入值(L)的第二間隔中是非線性的。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任何一項所述的方法，其中，以梯度或者坡度表示的所述負 載輸入(L)和所述操作信號(F)之間的關(guān)系對于所述操作員控制輸入(α)的不同值是相 同的。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-6中的任何一項所述的方法，其中，以梯度或坡度表示的所述負載 輸入(L)和所述操作信號(F)之間的關(guān)系對于所述操作員控制輸入(α)的不同值是變化 的。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任何一項所述的方法，其中，所述負載輸入(L)和所述操作 信號(F)之間的關(guān)系在液壓系統(tǒng)控制單元(24)的控制映射中被定義。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任何一項所述的方法，其中，所述操作員控制輸入(α)對 應(yīng)于操作控制桿的角度。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任何一項所述的方法，其中，對于特定的操作員控制輸入值 (α)，所述負載輸入(L)和所述操作信號(F)之間的關(guān)系取決于所述工作機(1)的操作狀 態(tài)。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任何一項所述的方法，其中，所述負載輸入(L)是基于負載 指示信號確定的。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任何一項所述的方法，其中，所述控制單元(25)基于重復(fù) 的負載輸入(L)來確定操作期間所述工作功能中的負載變化。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述控制單元(24)響應(yīng)于所確定的負載變化 而改變所述工作功能的期望速度。
15.一種適于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-14中任何一項所述的任何方法步驟的液壓系統(tǒng)控 制單元(24)。
16.一種包括根據(jù)權(quán)利要求15所述的液壓系統(tǒng)控制單元04)的液壓系統(tǒng)(17)。
17.—種包括根據(jù)權(quán)利要求16所述的液壓系統(tǒng)的工作機(1)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于對適于執(zhí)行工作機中的至少一個液壓工作功能的液壓系統(tǒng)進行控制的液壓系統(tǒng)控制單元、液壓系統(tǒng)以及工作機。液壓系統(tǒng)根據(jù)由液壓系統(tǒng)控制單元確定的操作信號來執(zhí)行液壓控制功能。在第一步驟(30)中，控制單元接收與所述工作功能相關(guān)聯(lián)的操作員控制輸入。本方法的顯著特征在于第二步驟，其中，控制單元接收(31)指示與工作功能相關(guān)聯(lián)的負載的負載輸入。此外，在第三步驟中，控制單元響應(yīng)于操作員控制輸入和負載輸入來確定(32)操作信號。
文檔編號E02F9/20GK102057110SQ200880129464
公開日2011年5月11日 申請日期2008年5月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月27日
發(fā)明者雷諾·費拉 申請人:沃爾沃建筑設(shè)備公司