專利名稱：旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置和檢測(cè)方法、旋挖鉆機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置和檢測(cè)方法、一種旋挖鉆機(jī)。
背景技術(shù)：
旋挖鉆機(jī)屬于不對(duì)稱裝置機(jī)械，由于其施工作業(yè)環(huán)境和施工作業(yè)對(duì)象不斷變化， 很容易發(fā)生鉆機(jī)傾翻事故，給施工帶來(lái)不利的影響，因此如何準(zhǔn)確測(cè)量旋挖鉆機(jī)重心位置并從設(shè)計(jì)制造方面降低旋挖鉆機(jī)重心，對(duì)提高整機(jī)穩(wěn)定性，防止傾翻等事故的發(fā)生具有重要的意義。為解決不規(guī)則大型機(jī)械設(shè)備重心測(cè)量問(wèn)題，相關(guān)技術(shù)中提出了利用智能稱重儀， 高精度復(fù)合孔輻式稱重傳感器和千斤頂測(cè)量飛機(jī)重心，但該方式操作復(fù)雜，設(shè)備價(jià)格成本過(guò)高，無(wú)法進(jìn)一步推廣。因此，需要一種新的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)技術(shù)，可以十分簡(jiǎn)便地檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的重心，且測(cè)試設(shè)備成本低，抗干擾能力強(qiáng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是基于上述問(wèn)題，提出了一種新的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)技術(shù)，可以十分簡(jiǎn)便地檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的重心，且測(cè)試設(shè)備成本低，抗干擾能力強(qiáng)。有鑒于此，本發(fā)明提出了一種旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，包括拉力傳感器、傾斜檢測(cè)裝置和控制器，其中，所述拉力傳感器的兩端分別與地錨和所述旋挖鉆機(jī)的鉆桿相連， 用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)施加的拉力；所述傾斜檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)是否將要前傾；以及所述控制器，連接至所述傾斜檢測(cè)裝置和所述拉力傳感器，在所述旋挖鉆機(jī)將要前傾的情況下，利用所述拉力傳感器測(cè)得的第一拉力F1、所述地錨與所述旋挖鉆機(jī)的兩個(gè)前導(dǎo)向輪的中心的連線之間的第一距離L1、以及所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心在地面的正投影與所述連線之間的第一重心距離X1，其中GXX1 = F1XL10在該技術(shù)方案中，對(duì)于重心位置的確定，包括對(duì)X、y、z三個(gè)軸向上的數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)量，這里是對(duì)其中的一個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，比如設(shè)定為上述虛擬出的X軸方向上的數(shù)據(jù)。這里由旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)機(jī)對(duì)地錨施加拉力，從而通過(guò)反作用力使得旋挖鉆機(jī)前傾或側(cè)傾，設(shè)備簡(jiǎn)單、可靠。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括角度檢測(cè)裝置，連接至所述控制器，用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的前傾角度G1，在所述前傾角度Q1大于預(yù)設(shè)的第一角度閾值的情況下，向所述卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，以及將所述前傾角度Θ i發(fā)送至所述控制器；以及所述控制器還用于利用所述拉力傳感器測(cè)得的第二拉力F2、所述前傾角度Θ i、所述第一距離 L1、所述第一重心距離X1和所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心的第一高度 Y1，其中 G(X「YlSin Θ J = F2L1Cos Θ 10在該技術(shù)方案中，利用力矩平衡原理，計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心的高度，可以設(shè)定為上述虛擬坐標(biāo)軸中的z軸方向上的數(shù)據(jù)。
在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括設(shè)置在一側(cè)履帶下方的千斤頂，用于對(duì)所述履帶施加豎直向上的推力；以及所述傾斜檢測(cè)裝置還用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)是否將要側(cè)傾；所述控制器還連接至所述千斤頂，用于在所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾的情況下，利用所述千斤頂測(cè)得的第一推力F3、兩條履帶的外側(cè)邊之間的第二距離L2、以及所述旋挖鉆機(jī)的重量 G計(jì)算出所述正投影與未設(shè)置所述千斤頂?shù)穆膸У耐鈧?cè)邊之間的第二重心距離X2，其中， GXX2 = F3XL20在該技術(shù)方案中，利用カ矩平衡原理，計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心在第三個(gè)軸向上的數(shù)據(jù)，設(shè)定為上述虛擬坐標(biāo)軸中的y軸方向上的數(shù)據(jù)，由此，已經(jīng)完成了對(duì)該旋挖鉆機(jī)的重心的具體位置的獲取。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述角度檢測(cè)裝置還用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的側(cè)傾角度02，在所述側(cè)傾角度02大于預(yù)設(shè)的第二角度閾值的情況下，向所述卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，以及將所述側(cè)傾角度0 2發(fā)送至所述控制器；以及所述控制器還用于利用所述千斤頂測(cè)得的第二推力F4、所述側(cè)傾角度0 2、所述第二距離L2、所述第二重心距離X2和所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心的第二高度Y2，其中 G (X2Cos 0 2-Y2sin Q2)= F4L2Cos 0 2。在該技術(shù)方案中，除了在旋挖鉆機(jī)前傾時(shí)對(duì)重心的高度進(jìn)行測(cè)量，還可以在旋挖鉆機(jī)側(cè)傾時(shí)，對(duì)該重心的高度進(jìn)行測(cè)量。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述控制器還用于將所述第一高度Y1和所述第二高度Y2的均值作為所述重心的豎直高度。在該技術(shù)方案中，由于測(cè)量時(shí)存在誤差，因此，可以將兩次獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行均值處理，從而減小誤差。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述傾斜檢測(cè)裝置包括壓カ傳感器，連接至所述控制器，設(shè)置在所述旋挖鉆機(jī)的后輪下方，測(cè)量得到第一壓カ值，或安裝在設(shè)置所述千斤頂?shù)穆膸У南路剑瑴y(cè)量得到第二壓力值；以及所述控制器還用于在所述第一壓カ值減小至0 時(shí)，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要前傾，以及在所述第二壓カ值減小至0時(shí)，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。在該技術(shù)方案中，“將要前傾”是指旋挖鉆機(jī)即將發(fā)生前傾、但尚未發(fā)生，是ー個(gè)臨界狀態(tài)，但可以通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的分析進(jìn)行確定，比如在發(fā)生前傾時(shí)，后輪將會(huì)翹起，因此通過(guò)在后輪下方設(shè)置ー個(gè)壓カ傳感器，測(cè)量到的壓カ值會(huì)隨著卷?yè)P(yáng)施加的拉カ的増大而減小， 當(dāng)正好減小到0的時(shí)候，就是上述“將要前傾”的臨界狀態(tài)了，可以通過(guò)向卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，使旋挖鉆機(jī)保持在該狀態(tài)下，便于進(jìn)行數(shù)據(jù)的檢測(cè)。類似地，“將要側(cè)傾”是旋挖鉆機(jī)接受推力的履帶對(duì)地面的壓カ剛好下降至0時(shí)的臨界狀態(tài)，可以通過(guò)在該履帶下方設(shè)置壓力傳感器進(jìn)行檢測(cè)。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述傾斜檢測(cè)裝置包括測(cè)距裝置，連接至所述控制器，用于測(cè)量所述旋挖鉆機(jī)的履帶后側(cè)的第一離地高度，以及設(shè)置有所述千斤頂?shù)穆膸У耐鈧?cè)邊的第二離地高度；以及所述控制器還用于在所述第一離地高度大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要前傾，或在所述第二離地高度大于預(yù)設(shè)的第二距離閾值的情況下，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。在該技術(shù)方案中，可以將旋挖鉆機(jī)離地距離很小的時(shí)候，近似地認(rèn)為是處于“將要前傾”或“將要側(cè)傾”的臨界狀態(tài)，比如將距離閾值設(shè)定為Icm之內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提出了ー種旋挖鉆機(jī)，包括如上述技術(shù)方案中任ー項(xiàng)所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提出了一種旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，包括步驟 202，利用所述旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)對(duì)地錨施加拉力；步驟204，判斷所述旋挖鉆機(jī)是否將要前傾；步驟206，在所述旋挖鉆機(jī)將要前傾的情況下，利用測(cè)得的所述卷?yè)P(yáng)施加的第一拉力 F1、所述地錨與所述旋挖鉆機(jī)的兩個(gè)前導(dǎo)向輪的中心的連線之間的第一距離L1、以及所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心在地面的正投影與所述連線之間的第一重心距離 X1，其中 GXX1 = F1XLiq在該技術(shù)方案中，對(duì)于重心位置的確定，包括對(duì)X、y、z三個(gè)軸向上的數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)量，這里是對(duì)其中的一個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，比如設(shè)定為上述虛擬出的X軸方向上的數(shù)據(jù)。這里由旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)機(jī)對(duì)地錨施加拉力，從而通過(guò)反作用力使得旋挖鉆機(jī)前傾或側(cè)傾，設(shè)
備簡(jiǎn)單、可靠。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述步驟204具體包括檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的后輪下方的第一壓力值或履帶后側(cè)的第一離地高度，在所述第一壓力值降至O時(shí)或所述第一離地高度大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值時(shí)，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要前傾。在該技術(shù)方案中，“將要前傾”是指旋挖鉆機(jī)即將發(fā)生前傾、但尚未發(fā)生，是一個(gè)臨界狀態(tài)，但可以通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的分析進(jìn)行確定，比如在發(fā)生前傾時(shí)，后輪將會(huì)翹起，因此通過(guò)在后輪下方設(shè)置一個(gè)壓力傳感器，測(cè)量到的壓力值會(huì)隨著卷?yè)P(yáng)施加的拉力的增大而減小， 當(dāng)正好減小到O的時(shí)候，就是上述“將要前傾”的臨界狀態(tài)了，可以通過(guò)向卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，使旋挖鉆機(jī)保持在該狀態(tài)下，便于進(jìn)行數(shù)據(jù)的檢測(cè)。還可以將旋挖鉆機(jī)離地距離很小的時(shí)候，近似地認(rèn)為是處于“將要前傾”的臨界狀態(tài)，比如將距離閾值設(shè)定為Icm 之內(nèi)。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括步驟208，檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的前傾角度Θ 17 在所述前傾角度Θ i大于預(yù)設(shè)的第一角度閾值的情況下，使所述卷?yè)P(yáng)停止施加拉力，并測(cè)得此時(shí)的前傾角度θ1;步驟210，利用測(cè)得的此時(shí)所述卷?yè)P(yáng)的第二拉力F2、所述前傾角度θ” 所述第一距離L1、所述第一重心距離X1和所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心的第一高度 Y1，其中 G(X1-Y1Si)I Q1)= F2Llcos Θ 10在該技術(shù)方案中，利用力矩平衡原理，計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心的高度，可以設(shè)定為上述虛擬坐標(biāo)軸中的ζ軸方向上的數(shù)據(jù)。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地,還包括步驟212,從一側(cè)履帶下方對(duì)所述履帶施加豎直向上的推力；步驟214，檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)是否將要側(cè)傾；步驟216，在所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾的情況下，利用測(cè)得的對(duì)所述履帶施加的第一推力F3、兩條履帶的外側(cè)邊之間的第二距離L2、以及所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述正投影與未設(shè)置所述千斤頂?shù)穆膸У耐鈧?cè)邊之間的第二重心距離X2,其中GXX2 = F3XL2。在該技術(shù)方案中，利用力矩平衡原理，計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心在第三個(gè)軸向上的數(shù)據(jù)，設(shè)定為上述虛擬坐標(biāo)軸中的I軸方向上的數(shù)據(jù)，由此，已經(jīng)完成了對(duì)該旋挖鉆機(jī)的重心的具體位置的獲取。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述步驟214具體包括檢測(cè)被施加所述推力的履帶對(duì)地面的第二壓力值或所述履帶的外側(cè)邊的第二離地高度，在所述第二壓力值降至O時(shí)或所述第二離地高度大于預(yù)設(shè)的第二距離閾值時(shí)，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。在該技術(shù)方
7案中，類似于對(duì)“將要前傾”的判斷過(guò)程，“將要側(cè)傾”是旋挖鉆機(jī)接受推力的履帶對(duì)地面的壓カ剛好下降至0時(shí)的臨界狀態(tài)，可以通過(guò)在該履帶下方設(shè)置壓力傳感器進(jìn)行檢測(cè)。還可以將旋挖鉆機(jī)離地距離很小的時(shí)候，近似地認(rèn)為是處于“將要側(cè)傾”的臨界狀態(tài)，比如將距離閾值設(shè)定為Icm之內(nèi)。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括步驟218，檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的側(cè)傾角度0 2， 在所述側(cè)傾角度92大于預(yù)設(shè)的第二角度閾值的情況下，使所述卷?yè)P(yáng)停止施加拉力，并測(cè)得此時(shí)的側(cè)傾角度9 2 ;步驟220，利用測(cè)得的對(duì)所述履帶施加的第二推力F4、所述側(cè)傾角度 0 2、所述第二距離L2、所述第二重心距離X2和所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心的第二高度 Y2,其中 G(X2cos 0 2-Y2Sin 0 2) = F4L2Cos 0 2。在該技術(shù)方案中，除了在旋挖鉆機(jī)前傾時(shí)對(duì)重心的高度進(jìn)行測(cè)量，還可以在旋挖鉆機(jī)側(cè)傾時(shí)，對(duì)該重心的高度進(jìn)行測(cè)量。在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括將所述第一高度Y1和所述第二高度Y2的均值作為所述重心的豎直高度。在該技術(shù)方案中，由于測(cè)量時(shí)存在誤差，因此，可以將兩次獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行均值處理，從而減小誤差。通過(guò)以上技術(shù)方案，可以十分簡(jiǎn)便地檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的重心，且測(cè)試設(shè)備成本低，抗干擾能力強(qiáng)。


圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的獲取第一重心距離的示意圖；圖2示出了圖I中的重心、履帶與地錨之間的位置關(guān)系的示意圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的獲取第一高度的示意圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的獲取第二重心距離的示意圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的獲取第二高度的示意圖；圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一歩的詳細(xì)描述。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來(lái)實(shí)施，因此，本發(fā)明并不限于下面公開(kāi)的具體實(shí)施例的限制。下面結(jié)合圖I至圖5，對(duì)旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)的過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中，圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的獲取第一重心距離的示意圖；圖2示出了圖I中的重心、履帶與地錨之間的位置關(guān)系的示意圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的獲取第一高度的示意圖； 圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的獲取第二重心距離的示意圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的獲取第_■聞度的不意圖。如圖I所示，利用拉カ傳感器104、傾斜檢測(cè)裝置112和控制器(圖中未示出)進(jìn)行旋挖鉆機(jī)的重心110的位置檢測(cè)，其中，拉カ傳感器104的兩端分別與地錨106和旋挖鉆機(jī)的鉆桿102相連，用于檢測(cè)旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)施加的拉カ；傾斜檢測(cè)裝置112用于檢測(cè)旋挖鉆機(jī)是否將要前傾；以及控制器連接至傾斜檢測(cè)裝置112和拉力傳感器104，在旋挖鉆機(jī)將要前傾的情況下，利用拉力傳感器104測(cè)得的第一拉力F1、地錨106與旋挖鉆機(jī)的兩個(gè)前導(dǎo)向輪108的中心的連線之間的第一距離L1、以及旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心110在地面的正投影與連線之間的第一重心距離X1，其中GXX1 = F1XLp在該技術(shù)方案中，對(duì)于重心110的位置的確定，包括對(duì)x、y、z三個(gè)軸向上的數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)量，這里是對(duì)其中的一個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，比如設(shè)定為上述虛擬出的X軸方向上的數(shù)據(jù)。 這里由旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)機(jī)對(duì)地錨106施加拉力，從而通過(guò)反作用力使得旋挖鉆機(jī)前傾或側(cè)傾，設(shè)備簡(jiǎn)單、可靠。在上述技術(shù)方案中，傾斜檢測(cè)裝置112可以為壓力傳感器，連接至控制器，設(shè)置在旋挖鉆機(jī)的后輪下方，測(cè)量得到第一壓力值；在該第一壓力值減小至O時(shí)，控制器判斷該旋挖鉆機(jī)將要前傾。在該技術(shù)方案中，“將要前傾”是指旋挖鉆機(jī)即將發(fā)生前傾、但尚未發(fā)生，是一個(gè)臨界狀態(tài)，但可以通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的分析進(jìn)行確定，比如在發(fā)生前傾時(shí)，后輪將會(huì)翹起，因此通過(guò)在后輪下方設(shè)置一個(gè)壓力傳感器，測(cè)量到的壓力值會(huì)隨著卷?yè)P(yáng)施加的拉力的增大而減小，當(dāng)正好減小到O的時(shí)候，就是上述“將要前傾”的臨界狀態(tài)了，可以通過(guò)向卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，使旋挖鉆機(jī)保持在該狀態(tài)下，便于進(jìn)行數(shù)據(jù)的檢測(cè)。在上述技術(shù)方案中，傾斜檢測(cè)裝置112也可以為測(cè)距裝置，連接至控制器，用于對(duì)旋挖鉆機(jī)的履帶后側(cè)的第一離地高度進(jìn)行測(cè)量；控制器還用于在該第一離地高度大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，判斷旋挖鉆機(jī)將要前傾。在該技術(shù)方案中，可以將旋挖鉆機(jī)離地距離很小的時(shí)候，近似地認(rèn)為是處于“將要前傾”或“將要側(cè)傾”的臨界狀態(tài)，比如將距離閾值設(shè)定為Icm之內(nèi)。對(duì)于重心110、履帶的前導(dǎo)向輪108、地錨106之間的位置關(guān)系，下面根據(jù)圖2進(jìn)行說(shuō)明。如圖2所示，重心110在兩條履帶122之間的地面上形成正投影111，而兩個(gè)前導(dǎo)向輪108的中心形成了連線123，則正投影111與連線123之間的距離就是第一重心距離 X1,而地錨106與連線123之間的距離就是第一距離U。由于旋挖鉆機(jī)在前傾或?qū)⒁皟A時(shí)，履帶122與地面接觸的受力點(diǎn)可以看作為前導(dǎo)向輪108的中心對(duì)應(yīng)的位置，因此，選擇該點(diǎn)進(jìn)行距離的測(cè)算。如圖3所示，在上述技術(shù)方案中，還包括角度檢測(cè)裝置(圖中未示出)，連接至控制器，用于檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的前傾角度Q1，在前傾角度θ工大于預(yù)設(shè)的第一角度閾值的情況下，向卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，以及將前傾角度θ i發(fā)送至控制器；以及控制器還用于利用拉力傳感器104測(cè)得的第二拉力F2、前傾角度Θ i、第一距離L1、第一重心距離X1和旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心的第一高度Y1，其中G^-Ypin Θ J = F2L1Cos Θ 10在該技術(shù)方案中，利用力矩平衡原理，計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心110的高度，可以設(shè)定為上述虛擬坐標(biāo)軸中的ζ軸方向上的數(shù)據(jù)。如圖4所示，在上述技術(shù)方案中，還包括設(shè)置在一側(cè)履帶下方的千斤頂128，用于對(duì)履帶施加豎直向上的推力；以及傾斜檢測(cè)裝置112還用于檢測(cè)旋挖鉆機(jī)是否將要側(cè)傾； 控制器還連接至千斤頂128，用于在旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾的情況下，利用千斤頂128測(cè)得的第一推力F3、兩條履帶的外側(cè)邊之間的第二距離L2、以及旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出正投影111與未設(shè)置千斤頂128的履帶的外側(cè)邊之間的第二重心距離X2，其中，GXX2 = F3XL2。在該技術(shù)方案中，利用カ矩平衡原理，計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心110在第三個(gè)軸向上的數(shù)據(jù)，設(shè)定為上述虛擬坐標(biāo)軸中的y軸方向上的數(shù)據(jù)，由此，已經(jīng)完成了對(duì)該旋挖鉆機(jī)的重心110的具體位置的獲取。傾斜檢測(cè)裝置112可以為壓カ傳感器，連接至控制器，安裝在設(shè)置千斤頂128的履帶的下方，測(cè)量得到第二壓カ值；該控制器還用于在該第二壓カ值減小至0時(shí)，判斷旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。與對(duì)前傾的判斷相類似地，“將要側(cè)傾”是旋挖鉆機(jī)接受推力的履帶對(duì)地面的壓カ剛好下降至0時(shí)的臨界狀態(tài)，可以通過(guò)在該履帶下方設(shè)置壓力傳感器進(jìn)行檢測(cè)。傾斜檢測(cè)裝置112可以為測(cè)距裝置，連接至控制器，對(duì)設(shè)置有千斤頂128的履帶的外側(cè)邊的第二離地高度進(jìn)行測(cè)量；以及控制器還用于在該第二離地高度大于預(yù)設(shè)的第 ニ距離閾值的情況下，判斷旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。在該技術(shù)方案中，可以將旋挖鉆機(jī)離地距離很小的時(shí)候，近似地認(rèn)為是處于“將要前傾”或“將要側(cè)傾”的臨界狀態(tài)，比如將距離閾值設(shè)定為Icm之內(nèi)。在上述技術(shù)方案中，角度檢測(cè)裝置還用于檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的側(cè)傾角度02，在側(cè)傾角度9 2大于預(yù)設(shè)的第二角度閾值的情況下，向卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，以及將側(cè)傾角度0 2發(fā)送至控制器；以及控制器還用于利用千斤頂128測(cè)得的第二推力F4、側(cè)傾角度 0 2、第二距離L2、第二重心距離X2和旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心110的第二高度 Y2,其中 G (X2Cos 0 2-Y2sin Q2)= F4L2Cos 0 2。在該技術(shù)方案中，除了在旋挖鉆機(jī)前傾時(shí)對(duì)重心110的高度進(jìn)行測(cè)量，還可以在旋挖鉆機(jī)側(cè)傾時(shí)，對(duì)該重心110的高度進(jìn)行測(cè)量。在上述技術(shù)方案中，控制器還用于將第一高度Y1和第二高度Y2的均值作為重心 110的豎直高度。在該技術(shù)方案中，由于測(cè)量時(shí)存在誤差，因此，可以將兩次獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行均值處理，從而減小誤差。圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法的流程圖。如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，包括步驟202，利用旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)對(duì)地錨施加拉カ；步驟204，判斷旋挖鉆機(jī)是否將要前傾；步驟206，在旋挖鉆機(jī)將要前傾的情況下，利用測(cè)得的卷?yè)P(yáng)施加的第一拉カF1、地錨與旋挖鉆機(jī)的兩個(gè)前導(dǎo)向輪的中心的連線之間的第一距離L1、以及旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心在地面的正投影與連線之間的第一重心距離X1，其中GXX1 = F1XLp在該技術(shù)方案中，對(duì)于重心位置的確定，包括對(duì)X、y、z三個(gè)軸向上的數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)量，這里是對(duì)其中的一個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，比如設(shè)定為上述虛擬出的X軸方向上的數(shù)據(jù)。這里由旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)機(jī)對(duì)地錨施加拉力，從而通過(guò)反作用力使得旋挖鉆機(jī)前傾或側(cè)傾，設(shè)備簡(jiǎn)單、可靠。在上述技術(shù)方案中，步驟204具體包括檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的后輪下方的第一壓カ值或履帶后側(cè)的第一離地高度，在第一壓カ值降至0時(shí)或第一離地高度大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值時(shí)，判斷旋挖鉆機(jī)將要前傾。在該技術(shù)方案中，“將要前傾”是指旋挖鉆機(jī)即將發(fā)生前傾、但尚未發(fā)生，是ー個(gè)臨界狀態(tài)，但可以通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的分析進(jìn)行確定，比如在發(fā)生前傾時(shí)，后輪將會(huì)翹起，因此通過(guò)在后輪下方設(shè)置ー個(gè)壓カ傳感器，測(cè)量到的壓カ值會(huì)隨著卷?yè)P(yáng)施加的拉カ的増大而減小，當(dāng)正好減小到O的時(shí)候，就是上述“將要前傾”的臨界狀態(tài)了，可以通過(guò)向卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，使旋挖鉆機(jī)保持在該狀態(tài)下，便于進(jìn)行數(shù)據(jù)的檢測(cè)。還可以將旋挖鉆機(jī)離地距離很小的時(shí)候，近似地認(rèn)為是處于“將要前傾”的臨界狀態(tài)，比如將距離閾值設(shè)定為Icm 之內(nèi)。在上述技術(shù)方案中，還包括步驟208，檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的前傾角度G1，在前傾角度Θ i大于預(yù)設(shè)的第一角度閾值的情況下，使卷?yè)P(yáng)停止施加拉力，并測(cè)得此時(shí)的前傾角度 Θ i ;步驟210，利用測(cè)得的此時(shí)卷?yè)P(yáng)的第二拉力F2、前傾角度Θ i、第一距離L1、第一重心距離X1和旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心的第一高度Y1，其中G^-Ypin Θ J = F2L1Cos Θ 10在該技術(shù)方案中，利用力矩平衡原理，計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心的高度，可以設(shè)定為上述虛擬坐標(biāo)軸中的ζ軸方向上的數(shù)據(jù)。在上述技術(shù)方案中，還包括步驟212，從一側(cè)履帶下方對(duì)履帶施加豎直向上的推力；步驟214，檢測(cè)旋挖鉆機(jī)是否將要側(cè)傾；步驟216，在旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾的情況下，利用測(cè)得的對(duì)履帶施加的第一推力F3、兩條履帶的外側(cè)邊之間的第二距離L2、以及旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出正投影與未設(shè)置千斤頂?shù)穆膸У耐鈧?cè)邊之間的第二重心距離X2，其中GXX2 =
f3xl2。在該技術(shù)方案中，利用力矩平衡原理，計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心在第三個(gè)軸向上的數(shù)據(jù)，設(shè)定為上述虛擬坐標(biāo)軸中的y軸方向上的數(shù)據(jù)，由此，已經(jīng)完成了對(duì)該旋挖鉆機(jī)的重心的具體位置的獲取。在上述技術(shù)方案中，步驟214具體包括檢測(cè)被施加推力的履帶對(duì)地面的第二壓力值或履帶的外側(cè)邊的第二離地高度，在第二壓力值降至O時(shí)或第二離地高度大于預(yù)設(shè)的第二距離閾值時(shí)，判斷旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。在該技術(shù)方案中，類似于對(duì)“將要前傾”的判斷過(guò)程，“將要側(cè)傾”是旋挖鉆機(jī)接受推力的履帶對(duì)地面的壓力剛好下降至O時(shí)的臨界狀態(tài)，可以通過(guò)在該履帶下方設(shè)置壓力傳感器進(jìn)行檢測(cè)。還可以將旋挖鉆機(jī)離地距離很小的時(shí)候， 近似地認(rèn)為是處于“將要側(cè)傾”的臨界狀態(tài)，比如將距離閾值設(shè)定為Icm之內(nèi)。在上述技術(shù)方案中，還包括步驟218，檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的側(cè)傾角度Θ 2，在側(cè)傾角度 Θ 2大于預(yù)設(shè)的第二角度閾值的情況下，使卷?yè)P(yáng)停止施加拉力，并測(cè)得此時(shí)的側(cè)傾角度Θ 2 ； 步驟220，利用測(cè)得的對(duì)履帶施加的第二推力F4、側(cè)傾角度Θ 2、第二距離L2、第二重心距離 X2和旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心的第二高度Y2，其中G(X2C0S Θ 2-Y2sin Θ 2)= F4L2Cos Θ 20在該技術(shù)方案中，除了在旋挖鉆機(jī)前傾時(shí)對(duì)重心的高度進(jìn)行測(cè)量，還可以在旋挖鉆機(jī)側(cè)傾時(shí)，對(duì)該重心的高度進(jìn)行測(cè)量。在上述技術(shù)方案中，還包括將第一高度Y1和第二高度Y2的均值作為重心的豎直高度。在該技術(shù)方案中，由于測(cè)量時(shí)存在誤差，因此，可以將兩次獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行均值處理， 從而減小誤差。在如圖6所示的實(shí)施例中，需要說(shuō)明的是，雖然從步驟202至步驟220是按照順序進(jìn)行排列下來(lái)的，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解的是，步驟202至步驟210可以歸結(jié)為一個(gè)大的步驟，即第一步驟(圖中未示出)，先后測(cè)量得到了第一重心距離X1和第一高度Y1, 步驟212至步驟220可以歸結(jié)為一個(gè)大的步驟，即第二步驟(圖中未示出)，先后測(cè)量得到第二重心距離X2和第二高度Y2，那么，第一步驟和第二步驟的順序可以任意排列，最終均可以得到重心的位置，且其中對(duì)于第一高度Y1和第二高度Y2的測(cè)量，可以僅選擇ー個(gè)，也可以同時(shí)選擇兩個(gè)，并取第一高度Y1和第二高度Y2的均值作為重心的高度。以上結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的技術(shù)方案，考慮到相關(guān)技術(shù)中，對(duì)設(shè)備重心的檢測(cè)過(guò)于繁瑣，或是設(shè)備成本高，不易于實(shí)現(xiàn)，因此，本發(fā)明提出了一種旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置和檢測(cè)方法、ー種旋挖鉆機(jī)，可以十分簡(jiǎn)便地檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的重心，且測(cè)試設(shè)備成本低，抗干擾能力強(qiáng)。在本發(fā)明中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。術(shù)語(yǔ)“多個(gè)”指兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確的限定。在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，其特征在于，包括拉力傳感器(104)、傾斜檢測(cè)裝置(112)和控制器，其中，所述拉力傳感器(104)的兩端分別與地錨(106)和所述旋挖鉆機(jī)的鉆桿(102)相連， 用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)施加的拉力；所述傾斜檢測(cè)裝置(112)用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)是否將要前傾；以及所述控制器，連接至所述傾斜檢測(cè)裝置(112)和所述拉力傳感器(104)，在所述旋挖鉆機(jī)將要前傾的情況下，利用所述拉力傳感器(104)測(cè)得的第一拉力F1、所述地錨(106)與所述旋挖鉆機(jī)的兩個(gè)前導(dǎo)向輪(108)的中心的連線(123)之間的第一距離L1、以及所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心(110)在地面的正投影(111)與所述連線(123) 之間的第一重心距離X1,其中GXX1 = F1XLp
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，其特征在于，還包括角度檢測(cè)裝置，連接至所述控制器，用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的前傾角度Θ i，在所述前傾角度Θ !大于預(yù)設(shè)的第一角度閾值的情況下，向所述卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，以及將所述前傾角度Q1發(fā)送至所述控制器；以及所述控制器還用于利用所述拉力傳感器(104)測(cè)得的第二拉力F2、所述前傾角度Θ P 所述第一距離L1、所述第一重心距離X1和所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心(110)的第一高度 Y1,其中 G(X1-Y1Si)I Θ D = F2L1COS Θ 10
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在一側(cè)履帶下方的千斤頂(128)，用于對(duì)所述履帶施加豎直向上的推力；所述傾斜檢測(cè)裝置(112)還用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)是否將要側(cè)傾；以及所述控制器還連接至所述千斤頂(128)，用于在所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾的情況下，利用所述千斤頂(128)測(cè)得的第一推力F3、兩條履帶的外側(cè)邊之間的第二距離L2、以及所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述正投影(111)與未設(shè)置所述千斤頂(128)的履帶的外側(cè)邊之間的第二重心距離X2，其中GXX2 = F3XL2。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，其特征在于， 所述角度檢測(cè)裝置還用于檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的側(cè)傾角度θ2，在所述側(cè)傾角度02大于預(yù)設(shè)的第二角度閾值的情況下，向所述卷?yè)P(yáng)的控制機(jī)構(gòu)發(fā)送停止指令，以及將所述側(cè)傾角度θ2發(fā)送至所述控制器；以及所述控制器還用于利用所述千斤頂(128)測(cè)得的第二推力F4、所述側(cè)傾角度θ2、所述第二距離L2、所述第二重心距離X2和所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心 (110)的第二高度 Y2,其中 G(X2cos Θ 2-Y2sin Θ 2) = F4L2Cos Θ 2。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，其特征在于，所述控制器還用于 將所述第一高度Y1和所述第二高度Y2的均值作為所述重心(110)的豎直高度。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，其特征在于，所述傾斜檢測(cè)裝置 (112)包括壓力傳感器，連接至所述控制器，設(shè)置在所述旋挖鉆機(jī)的后輪下方，測(cè)量得到第一壓力值，或安裝在設(shè)置所述千斤頂(128)的履帶的下方，測(cè)量得到第二壓力值；以及所述控制器還用于在所述第一壓力值減小至零時(shí)，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要前傾，以及在所述第二壓力值減小至零時(shí)，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，其特征在干，所述傾斜檢測(cè)裝置 (112)包括測(cè)距裝置，連接至所述控制器，用于測(cè)量所述旋挖鉆機(jī)的履帶后側(cè)的第一離地高度，以及設(shè)置有所述千斤頂(128)的履帶的外側(cè)邊的第二離地高度；以及所述控制器還用于在所述第一離地高度大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要前傾，或在所述第二離地高度大于預(yù)設(shè)的第二距離閾值的情況下，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。
8.ー種旋挖鉆機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置。
9.一種旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，其特征在于，包括步驟202，利用所述旋挖鉆機(jī)上的卷?yè)P(yáng)對(duì)地錨施加拉カ；步驟204，判斷所述旋挖鉆機(jī)是否將要前傾；步驟206，在所述旋挖鉆機(jī)將要前傾的情況下，利用測(cè)得的所述卷?yè)P(yáng)施加的第一拉カ F1、所述地錨與所述旋挖鉆機(jī)的兩個(gè)前導(dǎo)向輪的中心的連線之間的第一距離L1、以及所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心在地面的正投影與所述連線之間的第一重心距離 X1，其中 GXX1 = F1XL10
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟204具體包括檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的后輪下方的第一壓カ值或履帶后側(cè)的第一離地高度，在所述第一壓カ值降至零時(shí)或所述第一離地高度大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值時(shí)，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要前傾。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，其特征在于，還包括步驟208，檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的前傾角度G1，在所述前傾角度01大于預(yù)設(shè)的第一角度閾值的情況下，使所述卷?yè)P(yáng)停止施加拉力，并測(cè)得此時(shí)的前傾角度e!；步驟210，利用測(cè)得的此時(shí)所述卷?yè)P(yáng)的第二拉カF2、所述前傾角度Q1、所述第一距離 L1、所述第一重心距離X1和所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心的第一高度 Y1，其中 G(X1-Y1Sin 0 :) = F2L1Cos 0 10
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，其特征在于，還包括步驟212,從ー側(cè)履帶下方對(duì)所述履帶施加豎直向上的推力；步驟214，檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)是否將要側(cè)傾；步驟216，在所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾的情況下，利用測(cè)得的對(duì)所述履帶施加的第一推力 F3、兩條履帶的外側(cè)邊之間的第二距離L2、以及所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述正投影與未設(shè)置所述千斤頂?shù)穆膸У耐鈧?cè)邊之間的第二重心距離X2，其中，GXX2 = F3XL2。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟214具體包括檢測(cè)被施加所述推力的履帶對(duì)地面的第二壓カ值或所述履帶的外側(cè)邊的第二離地高度，在所述第二壓カ值降至零時(shí)或所述第二離地高度大于預(yù)設(shè)的第二距離閾值時(shí)，判斷所述旋挖鉆機(jī)將要側(cè)傾。
14.根據(jù)權(quán)利要求9至13中任一項(xiàng)所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，其特征在于，還包括步驟218，檢測(cè)所述旋挖鉆機(jī)的側(cè)傾角度02，在所述側(cè)傾角度92大于預(yù)設(shè)的第二角度閾值的情況下，使所述卷?yè)P(yáng)停止施加拉力，并測(cè)得此時(shí)的側(cè)傾角度Q2 ;步驟220，利用測(cè)得的對(duì)所述履帶施加的第二推力F4、所述側(cè)傾角度0 2、所述第二距離 L2、所述第二重心距離X2和所述旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出所述旋挖鉆機(jī)的重心的第二高度 Y2,其中 G(X2cos 0 2-Y2sin Q2)= F4L2Cos 0 2。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法，其特征在于，還包括將所述第一高度Y1和所述第二高度Y2的均值作為所述重心的豎直高度。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)裝置，包括拉力傳感器、傾斜檢測(cè)裝置和控制器，拉力傳感器分別與地錨和旋挖鉆機(jī)的鉆桿相連，用于檢測(cè)卷?yè)P(yáng)施加的拉力；傾斜檢測(cè)裝置用于檢測(cè)旋挖鉆機(jī)是否將要前傾；以及控制器，在旋挖鉆機(jī)將要前傾的情況下，利用拉力傳感器測(cè)得的第一拉力F1、地錨與旋挖鉆機(jī)的兩個(gè)前導(dǎo)向輪的中心的連線之間的第一距離L1、以及旋挖鉆機(jī)的重量G計(jì)算出旋挖鉆機(jī)的重心在地面的正投影與連線之間的第一重心距離X1，其中GX1＝F1L1。相應(yīng)地，本發(fā)明還提出了一種旋挖鉆機(jī)和一種旋挖鉆機(jī)的重心檢測(cè)方法。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，可以十分簡(jiǎn)便地檢測(cè)旋挖鉆機(jī)的重心，且測(cè)試設(shè)備成本低，抗干擾能力強(qiáng)。
文檔編號(hào)E21B3/00GK102607770SQ20121006739
公開(kāi)日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2012年3月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月14日
發(fā)明者李青, 梁尤海, 陳東坡 申請(qǐng)人:北京市三一重機(jī)有限公司