作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法
【專利摘要】液壓挖掘機(jī)（100)具有小臂缸（15)、小臂用切換閥（36)、第六先導(dǎo)壓力控制閥（46)、第六電磁比例閥（76)、第六上游先導(dǎo)流路（56)、第六液壓傳感器（66)及控制部（20)?？刂撇浚?0)基于由第六液壓傳感器（66)檢測(cè)到的液壓，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息?？刂撇?20)基于選擇的電流值信息，設(shè)定向第六電磁比例閥（76)輸出的電流的電流值。
【專利說(shuō)明】作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]作業(yè)車輛通過(guò)驅(qū)動(dòng)工作裝置進(jìn)行所希望的作業(yè)。例如，液壓挖掘機(jī)的工作裝置具有小臂、大臂及鏟斗。小臂、大臂及鏟斗均由液壓缸驅(qū)動(dòng)。通過(guò)向各液壓缸供給工作油，各液壓缸驅(qū)動(dòng)小臂、大臂、鏟斗。具體而言，各液壓缸與切換閥連接，利用各切換閥切換向各液壓缸供給的工作油的供給方向。由此，各液壓缸伸縮，驅(qū)動(dòng)小臂、大臂、鏟斗。
[0003]各切換閥被由先導(dǎo)壓力控制閥控制的先導(dǎo)壓力驅(qū)動(dòng)。需要說(shuō)明的是，先導(dǎo)壓力控制閥根據(jù)操作桿的操作量控制先導(dǎo)壓力。在該先導(dǎo)壓力控制閥與各切換閥的各先導(dǎo)口之間設(shè)置有電磁比例閥。并且，控制部基于從先導(dǎo)壓力控制閥施加的先導(dǎo)壓力控制電磁比例閥，從而能夠自動(dòng)控制各液壓缸(參照專利文獻(xiàn)I)。例如，控制部通過(guò)控制輸出到電磁比例閥的電流的電流值，開(kāi)閉電磁比例閥，其結(jié)果，能夠自動(dòng)控制各液壓缸。需要說(shuō)明的是，自動(dòng)控制是還包括包含操作人員的一部分工作的自動(dòng)控制的概念。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:(日本)特開(kāi)平9 - 105152號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0008]如上所述，通過(guò)自動(dòng)控制各液壓缸，能夠自動(dòng)控制工作裝置。然而，在將電磁比例閥設(shè)置在先導(dǎo)壓力控制閥與各切換閥的各先導(dǎo)口之間，控制部基于從先導(dǎo)壓力控制閥施加的先導(dǎo)壓力控制電磁比例閥的情況下，因操作桿的操作而先導(dǎo)壓力發(fā)生變化時(shí)，工作裝置有可能不能適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行自動(dòng)控制。例如，在液壓挖掘機(jī)的執(zhí)行使鏟斗的刃尖沿著設(shè)計(jì)面移動(dòng)的控制中，如果增加操作桿的操作量，則有時(shí)大臂移動(dòng)到必要程度以上的上方，從而刃尖移動(dòng)到比設(shè)計(jì)面靠近上方的位置。
[0009]本發(fā)明提供一種能夠適當(dāng)?shù)刈詣?dòng)控制工作裝置的作業(yè)車輛。
[0010]用于解決課題的技術(shù)方案
[0011]本發(fā)明第一側(cè)面的作業(yè)車輛具有工作裝置、切換閥、操作部件、先導(dǎo)壓力控制閥、電磁比例閥、上游先導(dǎo)流路、壓力傳感器、控制部。切換閥構(gòu)成為切換向工作裝置供給的第一工作流體的供給方向。操作部件構(gòu)成為操作工作裝置。先導(dǎo)壓力控制閥構(gòu)成為根據(jù)操作部件的操作量，控制驅(qū)動(dòng)切換閥的第二工作流體的壓力。電磁比例閥設(shè)置在切換閥與先導(dǎo)壓力控制閥之間。上游先導(dǎo)流路連接先導(dǎo)壓力控制閥與電磁比例閥。壓力傳感器構(gòu)成為檢測(cè)上游先導(dǎo)流路內(nèi)的第二工作流體的壓力?？刂撇炕谟蓧毫鞲衅鳈z測(cè)到的壓力，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息?？刂撇繕?gòu)成為基于選擇的電流值信息，設(shè)定向電磁比例閥輸出的電流的電流值。電流值信息表示向電磁比例閥輸出的電流的電流值與從電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0012]根據(jù)該結(jié)果，控制部基于由壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息。并且，控制部基于選擇的電流值信息，設(shè)定向電磁比例閥輸出的電流的電流值。因此，由更適當(dāng)?shù)碾娏髦档碾娏黩?qū)動(dòng)電磁比例閥。其結(jié)果，利用切換閥施加更適當(dāng)?shù)南葘?dǎo)壓力，進(jìn)而對(duì)工作裝置進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖詣?dòng)控制。
[0013]一般而言，輸入到電磁比例閥的工作流體的壓力(輸入壓力)與從電磁比例閥輸出的工作流體的壓力(輸出壓力)不一定相等。具體而言，如果輸入壓力不同，即使向電磁比例閥輸出相同電流值的電流，輸出壓力有時(shí)也不同。控制部根據(jù)輸入壓力推定工作裝置的工作速度。因此，例如在輸入壓力比輸出壓力高的情況下，控制部推定的工作裝置的工作速度比實(shí)際的工作裝置的工作速度快。
[0014]由于上述現(xiàn)象，在利用液壓挖掘機(jī)沿著設(shè)計(jì)面進(jìn)行地形平整作業(yè)的情況下產(chǎn)生如下現(xiàn)象:操作人員進(jìn)行小臂的挖掘操作的同時(shí)進(jìn)行大臂的下降操作，以使鏟斗的刃尖沿著設(shè)計(jì)面移動(dòng)，在此，控制部判斷為刃尖移動(dòng)到比設(shè)計(jì)面靠近下方的位置的可能性較高時(shí)，執(zhí)行使大臂上升的控制；在由控制部推定的小臂的工作速度比實(shí)際的小臂的工作速度快時(shí)，控制部使大臂移動(dòng)到必要程度以上的上方，從而使刃尖移動(dòng)到比設(shè)計(jì)面靠近上方的位置。這樣的現(xiàn)象例如在為了提高作業(yè)速度而使小臂操作桿進(jìn)一步傾倒時(shí)，由于先導(dǎo)壓力增大而特別容易發(fā)生。
[0015]如上所述，本發(fā)明的控制部基于與輸入壓力對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)碾娏髦敌畔?，設(shè)定向電磁比例閥輸出的電流的電流值。因此，例如能夠使向電磁比例閥輸入的第二工作流體的壓力與從電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力實(shí)質(zhì)上相等。其結(jié)果，由控制部推定的工作裝置的工作速度與實(shí)際的工作裝置的工作速度相等。因此，本發(fā)明的作業(yè)車輛能夠適當(dāng)?shù)刈詣?dòng)控制工作裝置。
[0016]優(yōu)選為，控制部構(gòu)成為基于選擇的至少一個(gè)所述電流值信息，設(shè)定向電磁比例閥輸出的電流值，以使電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力與由壓力傳感器檢測(cè)到的壓力相等。
[0017]優(yōu)選為，多個(gè)所述電流值信息是與輸入到電磁比例閥的多個(gè)特定壓力中的每一個(gè)特定壓力對(duì)應(yīng)地設(shè)定的信息?？刂撇繌亩鄠€(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)與由壓力傳感器檢測(cè)到的壓力接近的特定壓力的電流值信息。控制部基于選擇的至少一個(gè)電流值信息，設(shè)定向電磁比例閥輸出的電流的電流值。
[0018]優(yōu)選為，在由壓力傳感器檢測(cè)到的所述壓力是第一壓力時(shí)，控制部從多個(gè)電流值信息中選擇第一電流值信息。另外，在由壓力傳感器檢測(cè)到的壓力是第二壓力時(shí)，控制部從多個(gè)電流值信息中選擇第二電流值信息。由壓力傳感器檢測(cè)到的壓力在所述第一壓力與所述第二壓力之間時(shí)，控制部利用內(nèi)插設(shè)定輸出到電磁比例閥的電流的電流值。
[0019]優(yōu)選為，由壓力傳感器檢測(cè)到的壓力在第一壓力與第二壓力之間時(shí)，控制部利用線性內(nèi)插設(shè)定輸出到電磁比例閥的電流的電流值。
[0020]優(yōu)選為，由壓力傳感器檢測(cè)到的壓力在第一壓力與第二壓力之間時(shí)，控制部從多個(gè)電流值信息中選擇第一電流值信息和第二電流值信息，并且，控制部利用基于第一電流值信息設(shè)定的電流值和基于第二電流值信息設(shè)定的電流值的內(nèi)插，設(shè)定輸出到電磁比例閥的電流的電流值。
[0021]優(yōu)選為，工作裝置具有由第一工作流體驅(qū)動(dòng)的缸。切換閥構(gòu)成為切換向缸供給的第一工作流體的供給方向。
[0022]優(yōu)選為，工作裝置還具有車輛主體。工作裝置具有大臂、小臂、大臂缸、及小臂缸。大臂能夠旋轉(zhuǎn)地安裝在車輛主體上。小臂能夠旋轉(zhuǎn)地安裝在大臂上。大臂缸驅(qū)動(dòng)大臂。小臂缸驅(qū)動(dòng)小臂。切換閥切換向小臂缸供給的第一工作流體的供給方向。
[0023]本發(fā)明第二側(cè)面的作業(yè)車輛具有工作裝置、切換閥、操作部件、先導(dǎo)壓力控制閥、電磁比例閥、上游先導(dǎo)流路、壓力傳感器及控制部。切換閥構(gòu)成為切換向工作裝置供給的第一工作流體的供給方向。操作部件構(gòu)成為操作工作裝置。先導(dǎo)壓力控制閥構(gòu)成為根據(jù)操作部件的操作量，控制驅(qū)動(dòng)切換閥的第二工作流體的壓力。電磁比例閥設(shè)置在切換閥與先導(dǎo)壓力控制閥之間。上游先導(dǎo)流路連接先導(dǎo)壓力控制閥與電磁比例閥。壓力傳感器構(gòu)成為檢測(cè)上游先導(dǎo)流路內(nèi)的第二工作流體的壓力。控制部基于由壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，從多個(gè)電流值信息選擇至少一個(gè)電流值信息?？刂撇炕谶x擇的電流值信息，設(shè)定向電磁比例閥輸出的電流的電流值。電流值信息表示向電磁比例閥輸入的電流的電流值與從電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0024]本發(fā)明第三側(cè)面的控制方法是控制作業(yè)車輛的工作裝置的控制方法。該控制方法包括步驟(a)?(C)。在步驟(a)取得壓力信號(hào)，所述壓力信號(hào)表示從先導(dǎo)壓力控制閥向電磁比例閥供給的第二工作流體的壓力。在步驟(b)基于在步驟(a)中取得的壓力，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息。需要說(shuō)明的是，電流值信息表示向電磁比例閥輸出的電流的電流值和從電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在步驟(C)基于在步驟(b)中選擇的電流值信息，設(shè)定向電磁比例閥輸出的電流的電流值。
[0025]優(yōu)選為，控制方法還包括步驟(d)?(f)。在步驟(d)將在步驟(C)中設(shè)定的電流值輸出到電磁比例閥，控制電磁比例閥。在步驟(e)根據(jù)在步驟(d)中被控制的電磁比例閥輸出的第二工作流體，向切換閥施加先導(dǎo)壓力。在步驟(f)基于在步驟(e)中施加的先導(dǎo)壓力，切換向工作裝置供給的第一工作流體的供給方向。
[0026]發(fā)明效果
[0027]根據(jù)本發(fā)明，能夠適當(dāng)?shù)刈詣?dòng)控制工作裝置。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是液壓挖掘機(jī)的立體圖。
[0029]圖2是駕駛室內(nèi)部的立體圖。
[0030]圖3是對(duì)液壓挖掘機(jī)進(jìn)行信息的接發(fā)送的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0031]圖4是表示液壓挖掘機(jī)的作業(yè)的示意圖。
[0032]圖5是液壓挖掘機(jī)的液壓回路圖。
[0033]圖6是表不第一?第五電流值信息的曲線圖。
[0034]圖7是表示控制部的工作的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0035]以下參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明作業(yè)車輛的實(shí)施方式即液壓挖掘機(jī)100。圖1是液壓挖掘機(jī)100的立體圖。需要說(shuō)明的是，在以下的說(shuō)明中，“前”和“后”表示車輛主體101的前后。另外，在以下說(shuō)明中的“右” “左” “上” “下”表示從駕駛座看向前方的狀態(tài)為基準(zhǔn)的方向?！败噷挿较颉迸c“左右方向”同義。
[0036]如圖1所示，液壓挖掘機(jī)100具有車輛主體101和工作裝置10。液壓挖掘機(jī)100使用工作裝置10進(jìn)行所希望的作業(yè)。
[0037]車輛主體101具有行駛體102和旋轉(zhuǎn)體103。行駛體102具有一對(duì)行駛裝置104，105。行駛裝置104具有履帶106，行駛裝置105具有履帶107。行駛裝置104，105從發(fā)動(dòng)機(jī)得到驅(qū)動(dòng)力并驅(qū)動(dòng)各履帶106，107，從而使液壓挖掘機(jī)100行駛。
[0038]旋轉(zhuǎn)體103載置在行駛體102上，設(shè)置成相對(duì)于行駛體102能夠旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)體103具有駕駛室108、燃料箱109、工作油箱110及發(fā)動(dòng)機(jī)室111。
[0039]燃料箱109儲(chǔ)存用于驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)30 (參照?qǐng)D5)的燃料。燃料箱109配置在工作油箱110的前方。工作油箱110儲(chǔ)存工作油。工作油箱110與燃料箱109在前后方向上排列配置。
[0040]發(fā)動(dòng)機(jī)室111收納發(fā)動(dòng)機(jī)30及第一?第三液壓泵31?33等。發(fā)動(dòng)機(jī)室111配置在駕駛室108、燃料箱109及工作油箱110的后方。
[0041]工作裝置10安裝在旋轉(zhuǎn)體103的前部。工作裝置10由工作油驅(qū)動(dòng)。工作裝置10具有大臂11、小臂12、鏟斗13、大臂缸14、小臂缸15及鏟斗缸16。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式的工作裝置10具有一對(duì)大臂缸14。
[0042]大臂11的基端部能夠旋轉(zhuǎn)地與旋轉(zhuǎn)體103連結(jié)。另外，小臂12的基端部能夠旋轉(zhuǎn)地與大臂11的前端部連結(jié)。鏟斗13能夠旋轉(zhuǎn)地與小臂12的前端部連結(jié)。各大臂缸14、小臂缸15及纟產(chǎn)斗缸16是液壓缸，由工作油驅(qū)動(dòng)。各液壓缸14?16利用從后述第一液壓泵31排出的工作油驅(qū)動(dòng)。各大臂缸14使大臂11工作。小臂缸15使小臂12工作。鏟斗缸16使鏟斗13工作。通過(guò)驅(qū)動(dòng)這些液壓缸14?16，驅(qū)動(dòng)工作裝置10。
[0043]圖2是表示駕駛室108內(nèi)部的立體圖。如圖2所示，在駕駛室108的內(nèi)部設(shè)置有駕駛座112。在駕駛室108的前部設(shè)置有前窗。前窗是透明的。因此，坐在駕駛座112上的操作人員能夠經(jīng)由前窗目視駕駛室108的外部。例如，操作人員能夠經(jīng)由前窗確認(rèn)鏟斗13。
[0044]在駕駛室108內(nèi)的前部設(shè)置有監(jiān)視裝置116。監(jiān)視裝置116配置在駕駛室108內(nèi)的右前部或左前部。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式的監(jiān)視裝置116配置在右前部。例如，監(jiān)視裝置116安裝在前支柱上。因此，操作人員能夠容易同時(shí)看到工作裝置10和監(jiān)視裝置116二者。
[0045]在駕駛室108內(nèi)，在駕駛座112的前方設(shè)置有行駛操作部113。行駛操作部113具有右行駛操作桿114和左行駛操作桿115。右行駛操作桿114操作右側(cè)的行駛裝置104，左行駛操作桿115操作左側(cè)的行駛裝置105。
[0046]在駕駛座112的右側(cè)設(shè)置有第一操作桿117。操作人員通過(guò)操作第一操作桿117，驅(qū)動(dòng)工作裝置10的大臂11及鏟斗13。在駕駛座112的左側(cè)設(shè)置有第二操作桿118。操作人員通過(guò)操作第二操作桿118，驅(qū)動(dòng)工作裝置10的小臂12或使旋轉(zhuǎn)體103旋轉(zhuǎn)。
[0047]圖3是對(duì)液壓挖掘機(jī)100進(jìn)行信息的接發(fā)送的結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖3所示，液壓挖掘機(jī)100具有控制部20、通信終端91及天線92?？刂撇?0控制工作裝置10的工作、旋轉(zhuǎn)體103的旋轉(zhuǎn)及行駛體102的行駛等?？刂撇?0和監(jiān)視裝置116經(jīng)由雙向的網(wǎng)絡(luò)通信線纜97連接?？刂撇?0和監(jiān)視裝置116能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)通信線纜97彼此進(jìn)行信息的接發(fā)送。需要說(shuō)明的是，控制部20及監(jiān)視裝置116分別以微型計(jì)算機(jī)等計(jì)算機(jī)裝置為主體。
[0048]控制部20與外部的監(jiān)視站96之間能夠進(jìn)行信息的接發(fā)送。在本實(shí)施方式中，控制部20和監(jiān)視站96經(jīng)由衛(wèi)星通信進(jìn)行通信?？刂撇?0與具有衛(wèi)星通信天線92的通信終端91連接。衛(wèi)星通信天線92設(shè)置在旋轉(zhuǎn)體103上。
[0049]地上的監(jiān)視站96經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)等與網(wǎng)絡(luò)管制站95連接。網(wǎng)絡(luò)管制站95經(jīng)由專用線路通信地球站94連接，該通信地球站94利用專用通信線路與通信衛(wèi)星93進(jìn)行通信。由此，經(jīng)由通信終端91、通信衛(wèi)星93、通信地球站94及網(wǎng)絡(luò)管制站95，在控制部20與規(guī)定的監(jiān)視站96之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的接發(fā)送。
[0050]在控制部20中保存有利用三維CAD (Computer Aided Design)作成的施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。監(jiān)視裝置116在畫面上實(shí)時(shí)地顯示從外部接收到的液壓挖掘機(jī)100的位置。因此，操作人員能夠利用監(jiān)視裝置116總能確認(rèn)液壓挖掘機(jī)100的作業(yè)狀態(tài)。
[0051 ] 控制部20實(shí)時(shí)地比較施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)、工作裝置10的位置及姿勢(shì)。并且，控制部20基于比較結(jié)果驅(qū)動(dòng)液壓回路，從而控制工作裝置10。具體而言，如圖4所示，控制部20比較設(shè)計(jì)面S和鏟斗13的位置。并且，控制部20以使鏟斗13的刃尖131不位于比設(shè)計(jì)面S低的位置的方式控制工作裝置10，從而避免挖掘到設(shè)計(jì)面以下。需要說(shuō)明的是，設(shè)計(jì)面S表示的是按照施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)施工而形成的面。
[0052]圖5是液壓挖掘機(jī)100的液壓回路圖。如圖5所不，液壓挖掘機(jī)100具有發(fā)動(dòng)機(jī)
30、多個(gè)液壓泵31?33、多個(gè)液壓缸14?16、行駛馬達(dá)17，18、多個(gè)切換閥36?40、多個(gè)先導(dǎo)壓力控制閥41?48、控制部20、多個(gè)液壓傳感器(壓力傳感器的一例)61?66及多個(gè)電磁比例閥71?77。
[0053]需要說(shuō)明的是，作為多個(gè)液壓泵，液壓挖掘機(jī)100具有第一?第三液壓泵31?33。作為多個(gè)液壓缸，液壓挖掘機(jī)100具有上述大臂缸14、小臂缸15及鏟斗缸16。作為多個(gè)切換閥，液壓挖掘機(jī)100具有小臂用切換閥36、大臂用切換閥37、鏟斗用切換閥38、右行駛用切換閥39及左行駛用切換閥40。作為多個(gè)先導(dǎo)壓力控制閥，液壓挖掘機(jī)100具有第一?第八先導(dǎo)壓力控制閥41?48。作為多個(gè)液壓傳感器，液壓挖掘機(jī)100具有第一?第六液壓傳感器61?66。作為多個(gè)電磁比例閥,液壓挖掘機(jī)100具有第一?第七電磁比例閥71?77。
[0054]第一?第三液壓泵31?33由發(fā)動(dòng)機(jī)30驅(qū)動(dòng)。第一及第二液壓泵31，32驅(qū)動(dòng)大臂缸14、小臂缸15、鏟斗缸16及行駛馬達(dá)17，18等各液壓執(zhí)行器。具體而言，由第一和第二液壓泵31，32排出的工作油(第一工作流體的一例)經(jīng)由各切換閥36?40供給到液壓執(zhí)行器。由此，驅(qū)動(dòng)各液壓執(zhí)行器。需要說(shuō)明的是，從各液壓執(zhí)行器排出的工作油經(jīng)由各切換閥36?40排出到工作油箱35。需要說(shuō)明的是，在以下的說(shuō)明中，將供給到各液壓執(zhí)行器的工作油稱為第一工作油。
[0055]第三液壓泵33排出用于向各切換閥36?40供給先導(dǎo)壓力的工作油(第二工作流體的一例)。具體而言，由第三液壓泵33排出的工作油利用各先導(dǎo)壓力控制閥41?46減壓。并且，該被減壓的工作油向各切換閥36?40的各先導(dǎo)口 pl，p2供給先導(dǎo)壓力。需要說(shuō)明的是，在以下的說(shuō)明中，將向各切換閥36?40供給的先導(dǎo)壓力稱為第二工作油。
[0056]各切換閥36?40切換向各液壓執(zhí)行器供給的第一工作油的供給方向。具體而言，各切換閥36?40分別具有第一先導(dǎo)口 pi和第二先導(dǎo)口 p2。通過(guò)向第一或第二先導(dǎo)口pl、p2施加先導(dǎo)壓力，驅(qū)動(dòng)各切換閥36?40。
[0057]小臂用切換閥36切換向小臂缸15供給的第一工作油的供給方向。小臂用切換閥36切換第一工作油的供給方向，從而第一工作油供給到小臂缸15的底側(cè)油室151或小臂缸15的頂側(cè)油室152中的任一油室。由此，小臂缸15伸縮。另外，小臂用切換閥36還能夠選擇不向底側(cè)油室151和頂側(cè)油室152中的任一油室供給第一工作油的中立狀態(tài)。
[0058]例如，在先導(dǎo)壓力施加到小臂用切換閥36的第一先導(dǎo)口 pi時(shí)，小臂用切換閥36以使來(lái)自第二液壓泵32的第一工作油向小臂缸15的頂側(cè)油室152供給的方式切換第一工作油的供給方向。另外，在小臂用切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2被施加先導(dǎo)壓力時(shí)，小臂用切換閥36以使來(lái)自第二液壓泵32的第一工作油向小臂缸15的底側(cè)油室151供給的方式切換第一工作油的供給方向。
[0059]需要說(shuō)明的是，在向底側(cè)油室151供給第一工作油時(shí)，頂側(cè)油室152內(nèi)的第一工作油向工作油箱35排出。其結(jié)果，小臂缸15伸長(zhǎng)。另一方面，在向頂側(cè)油室152供給第一工作油時(shí)，底側(cè)油室151內(nèi)的第一工作油向工作油箱35排出。其結(jié)果，小臂缸15收縮。
[0060]大臂用切換閥37切換向大臂缸14供給的第一工作油的供給方向。大臂用切換閥37切換第一工作油的供給方向，從而第一工作油向大臂缸14的底側(cè)油室141和大臂缸14的頂側(cè)油室142中的任一油室供給。由此，大臂缸14伸縮。另外，大臂用切換閥37還能夠選擇不向底側(cè)油室141和頂側(cè)油室142中的任一油室供給第一工作油的中立狀態(tài)。
[0061]例如，在向大臂用切換閥37的第一先導(dǎo)口 Pl施加先導(dǎo)壓力時(shí)，大臂用切換閥37以使來(lái)自第一液壓泵31的第一工作油向大臂缸14的底側(cè)油室141供給的方式切換第一工作油的供給方向。另外，在大臂用切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2被施加先導(dǎo)壓力時(shí)，大臂用切換閥37以使來(lái)自第一液壓泵31的第一工作油向大臂缸14的頂側(cè)油室142供給的方式切換第一工作油的供給方向。
[0062]需要說(shuō)明的是，在向底側(cè)油室141供給第一工作油時(shí)，頂側(cè)油室142內(nèi)的第一工作油向工作油箱35排出。其結(jié)果，大臂缸14伸長(zhǎng)。另一方面，在向頂側(cè)油室142供給第一工作油時(shí)，底側(cè)油室141內(nèi)的第一工作油向工作油箱35排出。其結(jié)果，大臂缸14伸縮。
[0063]鏟斗用切換閥38切換向鏟斗缸16供給的第一工作油的供給方向。鏟斗用切換閥38切換第一工作油的供給方向，從而第一工作油向鏟斗缸16的底側(cè)油室161和鏟斗缸16的頂側(cè)油室162中的任一油室供給。由此，鏟斗缸16伸縮。另外，鏟斗用切換閥38還能夠選擇不向底側(cè)油室161和頂側(cè)油室162中的任一油室供給第一工作油的中立狀態(tài)。
[0064]例如，在向鏟斗用切換閥38的第一先導(dǎo)口 pi施加先導(dǎo)壓力時(shí)，鏟斗用切換閥38以使來(lái)自第一液壓泵31的第一工作油向鏟斗缸16的頂側(cè)油室162供給的方式切換第一工作油的供給方向。另外，在鏟斗用切換閥38的第二先導(dǎo)口 p2被施加先導(dǎo)壓力時(shí)，鏟斗用切換閥38以使來(lái)自第一液壓泵31的第一工作油向鏟斗缸16的底側(cè)油室161供給的方式切換第一工作油的供給方向。
[0065]需要說(shuō)明的是，在向底側(cè)油室161供給第一工作油時(shí)，頂側(cè)油室162內(nèi)的第一工作油向工作油箱35排出。其結(jié)果，鏟斗缸16伸長(zhǎng)。另一方面，在向頂側(cè)油室162供給第一工作油時(shí)，底側(cè)油室161內(nèi)的第一工作油向工作油箱35排出。其結(jié)果，鏟斗缸16收縮。
[0066]左行駛用切換閥40切換向行駛馬達(dá)18供給的第一工作油的供給方向。右行駛用切換閥39切換向行駛馬達(dá)17供給的第一工作油的供給方向。
[0067]各先導(dǎo)壓力控制閥41?48控制用于驅(qū)動(dòng)各切換閥36?40的先導(dǎo)壓力。
[0068]第一先導(dǎo)壓力控制閥41控制施加到大臂用切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2的先導(dǎo)壓力。第二先導(dǎo)壓力控制閥42控制施加到大臂用切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi的先導(dǎo)壓力。第三先導(dǎo)壓力控制閥43控制施加到鏟斗用切換閥38的第二先導(dǎo)口 p2的先導(dǎo)壓力。第四先導(dǎo)壓力控制閥44控制施加到鏟斗用切換閥38的第一先導(dǎo)口 pi的先導(dǎo)壓力。
[0069]第五先導(dǎo)壓力控制閥45控制施加到小臂用切換閥36的第一先導(dǎo)口 pi的先導(dǎo)壓力。第六先導(dǎo)壓力控制閥46控制施加到小臂用切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2的先導(dǎo)壓力。第七先導(dǎo)壓力控制閥47控制施加到馬達(dá)用切換閥(省略圖示)的第一先導(dǎo)口的先導(dǎo)壓力。第八先導(dǎo)壓力控制閥48控制施加到馬達(dá)用切換閥(省略圖示)的第二先導(dǎo)口的先導(dǎo)壓力。
[0070]各先導(dǎo)壓力控制閥41?48分別具有泵口 p3、工作油箱口 p4及供給口 p5。各泵口 P3與泵流路21連接。各工作油箱口 p4與工作油箱流路22連接。各供給口 p5與后述的各上游先導(dǎo)流路51?58連接。泵流路21和工作油箱流路22與工作油箱35連接。
[0071]在泵流路21上設(shè)置有第三液壓泵33。第三液壓泵33經(jīng)由泵流路21向各先導(dǎo)壓力控制閥41?48排出第二工作油。第三液壓泵33是除上述第一液壓泵31和第二液壓泵32外另行設(shè)置的泵。然而，代替第三液壓泵33，可以使用第一液壓泵31或第二液壓泵32。
[0072]各先導(dǎo)壓力控制閥41?48能夠切換為輸出狀態(tài)和排出狀態(tài)。在各先導(dǎo)壓力控制閥41?48成為輸出狀態(tài)時(shí)，泵口 p3與供給口 p5連通。另外，在各先導(dǎo)壓力控制閥41?48成為排出狀態(tài)時(shí)，工作油箱口 p4與供給口 p5連通。
[0073]各上游先導(dǎo)流路51?56是連接各先導(dǎo)壓力控制閥41?46與各電磁比例閥71?76的流路。需要說(shuō)明的是，各上游先導(dǎo)流路51?56與各先導(dǎo)壓力控制閥41?46的供給口 P5連接。
[0074]各下游先導(dǎo)流路81?86是連接各電磁比例閥71?76與各切換閥36?40的流路。需要說(shuō)明的是，各下游先導(dǎo)流路81?86與各切換閥36?40的第一或第二先導(dǎo)口pl, p2連接。
[0075]具體而言，第一上游先導(dǎo)流路51連接第一先導(dǎo)壓力控制閥41的供給口 p5與第一電磁比例閥71。第一下游先導(dǎo)流路81連接第一電磁比例閥71與大臂用切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2。第二上游先導(dǎo)流路52連接第二先導(dǎo)壓力控制閥42的供給口 p5與第二電磁比例閥72。第二下游先導(dǎo)流路82連接第二電磁比例閥71與大臂用切換閥37的第一先導(dǎo)口pl。
[0076]第三上游先導(dǎo)流路53連接第三先導(dǎo)壓力控制閥43的供給口 p5與第三電磁比例閥73。第三下游先導(dǎo)流路83連接第三電磁比例閥73與鏟斗用切換閥38的第二先導(dǎo)口 p2。第四上游先導(dǎo)流路54連接第四先導(dǎo)壓力控制閥44的供給口 p5與第四電磁比例閥74。第四下游先導(dǎo)流路84連接第四電磁比例閥74與鏟斗用切換閥38的第一先導(dǎo)口 pl。
[0077]第五上游先導(dǎo)流路55連接第五先導(dǎo)壓力控制閥45的供給口 p5與第五電磁比例閥75。第五下游先導(dǎo)流路85連接第五電磁比例閥75與小臂用切換閥36的第一先導(dǎo)口 pl。第六上游先導(dǎo)流路56連接第六先導(dǎo)壓力控制閥46的供給口 p5與第六電磁比例閥76。第六下游先導(dǎo)流路86連接第六電磁比例閥76與小臂用切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2連接。
[0078]第七上游先導(dǎo)流路57連接第七先導(dǎo)壓力控制閥47的供給口 p5與馬達(dá)用切換閥的第一先導(dǎo)口。第八上游先導(dǎo)流路58連接第八先導(dǎo)壓力控制閥48的供給口 p5與馬達(dá)用切換閥的第二先導(dǎo)口。
[0079]第九上游先導(dǎo)流路59連接第三液壓泵33與第七電磁比例閥77。第九下游先導(dǎo)流路89連接第七電磁比例閥77與第二下游先導(dǎo)流路82。需要說(shuō)明的是，第九下游先導(dǎo)流路89經(jīng)由換向閥80與第二下游先導(dǎo)流路82連接。在第二下游先導(dǎo)流路82與第九下游先導(dǎo)流路89中靠近高壓側(cè)的流路經(jīng)由換向閥80向大臂用切換閥37的第一先導(dǎo)口 pl供給第二工作油。
[0080]第一和第二操作桿117，118是用于操作各先導(dǎo)壓力控制閥41?48的部件。
[0081]第一操作桿117與第一?第四先導(dǎo)壓力控制閥41?44連接。與第一操作桿117的前后左右的動(dòng)作對(duì)應(yīng)地設(shè)置有第一?第四先導(dǎo)壓力控制閥41?44。
[0082]第二操作桿118與第五?第八先導(dǎo)壓力控制閥45?48連接。與第二操作桿118的前后左右的動(dòng)作對(duì)應(yīng)地設(shè)置有第五?第八先導(dǎo)壓力控制閥45?48。
[0083]操作人員通過(guò)操作第一操作桿117，將第一?第四先導(dǎo)壓力控制閥41?44切換為輸出狀態(tài)或排出狀態(tài)。另外，操作人員通過(guò)操作第二操作桿118，將第五?第八先導(dǎo)壓力控制閥45?48切換到輸出狀態(tài)或排出狀態(tài)。
[0084]在各先導(dǎo)壓力控制閥41?48處于輸出狀態(tài)時(shí)，與第一或第二操作桿117，118的操作量對(duì)應(yīng)的壓力的第二工作油經(jīng)由各供給口 P5向各上游先導(dǎo)流路51?58供給。
[0085]在各先導(dǎo)壓力控制閥41?48處于排出狀態(tài)時(shí)，各上游先導(dǎo)流路51?58內(nèi)的第二工作油經(jīng)由各供給口 P5、工作油箱口 p4及工作油箱流路22向工作油箱35排出。
[0086]具體而言，第一先導(dǎo)壓力控制閥41與第二先導(dǎo)壓力控制閥42成為一對(duì)。第一先導(dǎo)壓力控制閥41和第二先導(dǎo)壓力控制閥42與彼此方向相反的第一操作桿117的操作方向?qū)?yīng)。另外，第三先導(dǎo)壓力控制閥43與第四先導(dǎo)壓力控制閥44成為一對(duì)。第三先導(dǎo)壓力控制閥43和第四先導(dǎo)壓力控制閥44與彼此方向相反的第一操作桿117的操作方向?qū)?yīng)。
[0087]例如，在第一操作桿117向前方傾倒時(shí)，第一先導(dǎo)壓力控制閥41成為輸出狀態(tài)，在第一操作桿117向后方傾倒時(shí)，第二先導(dǎo)壓力控制閥42成為輸出狀態(tài)。需要說(shuō)明的是，第一先導(dǎo)壓力控制閥41的輸出狀態(tài)和第二先導(dǎo)壓力控制閥42的輸出狀態(tài)利用第一操作桿117擇一地選擇。在第一先導(dǎo)壓力控制閥41處于輸出狀態(tài)時(shí)，第二先導(dǎo)壓力控制閥42處于排出狀態(tài)。在第二先導(dǎo)壓力控制閥42處于輸出狀態(tài)時(shí)，第一先導(dǎo)壓力控制閥41處于排出狀態(tài)。
[0088]同樣地，在第一操作桿117向右方傾倒時(shí)，第三先導(dǎo)壓力控制閥43成為輸出狀態(tài)，在第一操作桿117向左方傾倒時(shí)，第四先導(dǎo)壓力控制閥44成為輸出狀態(tài)。需要說(shuō)明的是，第三先導(dǎo)壓力控制閥43的輸出狀態(tài)與第四先導(dǎo)壓力控制閥44的輸出狀態(tài)利用第一操作桿117擇一地選擇。在第三先導(dǎo)壓力控制閥43處于輸出狀態(tài)時(shí)，第四先導(dǎo)壓力控制閥44成為排出狀態(tài)。在第四先導(dǎo)壓力控制閥44處于輸出狀態(tài)時(shí),第三先導(dǎo)壓力控制閥43處于排出狀態(tài)。
[0089]另外,第五先導(dǎo)壓力控制閥45和第六先導(dǎo)壓力控制閥46成為一對(duì)。第五先導(dǎo)壓力控制閥45與第六先導(dǎo)壓力控制閥46與彼此方向相反的第二操作桿118的操作方向?qū)?yīng)。第七先導(dǎo)壓力控制閥47與第八先導(dǎo)壓力控制閥48成為一對(duì)。第七先導(dǎo)壓力控制閥47和第八先導(dǎo)壓力控制閥48與彼此方向相反的第二操作桿118的操作方向?qū)?yīng)。
[0090]例如，在第二操作桿118向左方傾倒時(shí)，第五先導(dǎo)壓力控制閥45成為輸出狀態(tài)，在第二操作桿118向右方傾倒時(shí)，第六先導(dǎo)壓力控制閥46成為輸出狀態(tài)。需要說(shuō)明的是，第五先導(dǎo)壓力控制閥45的輸出狀態(tài)和第六先導(dǎo)壓力控制閥46的輸出狀態(tài)利用第二操作桿118擇一地選擇。在第五先導(dǎo)壓力控制閥45處于輸出狀態(tài)時(shí),第六先導(dǎo)壓力控制閥46處于排出狀態(tài)。在第六先導(dǎo)壓力控制閥46處于輸出狀態(tài)時(shí),第五先導(dǎo)壓力控制閥45處于排出狀態(tài)。
[0091]同樣地，在第二操作桿118向前方傾倒時(shí)，第七先導(dǎo)壓力控制閥47成為輸出狀態(tài)，在第二操作桿118向后方傾倒時(shí)，第八先導(dǎo)壓力控制閥48處于輸出狀態(tài)。需要說(shuō)明的是，第七先導(dǎo)壓力控制閥47的輸出狀態(tài)與第八先導(dǎo)壓力控制閥48的輸出狀態(tài)利用第二操作桿118擇一地選擇。在第七先導(dǎo)壓力控制閥47處于輸出狀態(tài)時(shí),第八先導(dǎo)壓力控制閥48處于排出狀態(tài)。另外，在第八先導(dǎo)壓力控制閥48處于輸出狀態(tài)時(shí)，第七先導(dǎo)壓力控制閥47處于排出狀態(tài)。
[0092]各電磁比例閥71?76設(shè)置在各切換閥36?38與各先導(dǎo)壓力控制閥41?46之間。各電磁比例閥71?76經(jīng)由各上游先導(dǎo)流路51?56與各先導(dǎo)壓力控制閥41?46連接。另外，各電磁比例閥71?76經(jīng)由各下游先導(dǎo)流路81?86與各切換閥36?38連接。
[0093]利用從控制部20輸出的電流控制各電磁比例閥71?76。具體而言，根據(jù)從控制部20輸出的電流的電流值，控制各電磁比例閥71?76的開(kāi)度。因此，根據(jù)來(lái)自控制部20的指令，控制從各電磁比例閥71?76輸出的第二工作油的液壓。
[0094]第七電磁比例閥77設(shè)置在第三液壓泵33與大臂用切換閥37之間。第七電磁比例閥77經(jīng)由第九上游先導(dǎo)流路59與第三液壓泵33連接。另外，第七電磁比例閥77經(jīng)由第九下游先導(dǎo)流路89與第二下游先導(dǎo)流路82連接。利用從控制部20輸出的電流控制第七電磁比例閥77。具體而言，根據(jù)從控制部20輸出的電流的電流值，控制第七電磁比例閥77的開(kāi)度。
[0095]各液壓傳感器61?66構(gòu)成為檢測(cè)各上游先導(dǎo)流路51?56內(nèi)的第二工作油的液壓。即，各液壓傳感器61?66構(gòu)成為檢測(cè)從各先導(dǎo)壓力控制閥41?46向各電磁比例閥71?76排出的第二工作油的液壓。
[0096]具體而言，第一液壓傳感器61設(shè)置在第一上游先導(dǎo)流路51上,并構(gòu)成為檢測(cè)第一上游先導(dǎo)流路51內(nèi)的第二工作油的液壓。第二液壓傳感器62設(shè)置在第二上游先導(dǎo)流路52上，并構(gòu)成為檢測(cè)第二上游先導(dǎo)流路52內(nèi)的第二工作油的液壓。第三液壓傳感器63設(shè)置在第三上游先導(dǎo)流路53上，并構(gòu)成為檢測(cè)第三上游先導(dǎo)流路53內(nèi)的第二工作油的液壓。
[0097]第四液壓傳感器64設(shè)置在第四上游先導(dǎo)流路54上，并構(gòu)成為檢測(cè)第四上游先導(dǎo)流路54內(nèi)的第二工作油的液壓。第五液壓傳感器65設(shè)置在第五上游先導(dǎo)流路55上，并構(gòu)成為檢測(cè)第五上游先導(dǎo)流路55內(nèi)的第二工作油的液壓。第六液壓傳感器66設(shè)置在第六上游先導(dǎo)流路56上，并構(gòu)成為檢測(cè)第六上游先導(dǎo)流路56內(nèi)的第二工作油的液壓。
[0098]各液壓傳感器61?66將檢測(cè)結(jié)果作為液壓信號(hào)輸出到控制部20。需要說(shuō)明的是，液壓信號(hào)是對(duì)應(yīng)于各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓的電信號(hào)。
[0099]控制部20構(gòu)成為基于由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息?？刂撇?0構(gòu)成為基于該選擇的至少一個(gè)電流值信息，設(shè)定輸出到各電磁比例閥71?76的電流的電流值。需要說(shuō)明的是，如圖6所示，電流值信息表示輸出到各電磁比例閥71?76的電流的電流值與從各電磁比例閥71?76輸出的第二工作油的液壓的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0100]具體而言，控制部20在設(shè)定輸出到第一電磁比例閥71的電流的電流值時(shí)，基于由第一液壓傳感器61檢測(cè)到的液壓，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息。控制部20在設(shè)定輸出到第二電磁比例閥72的電流的電流值時(shí)，基于由第二液壓傳感器62檢測(cè)到的液壓，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息?？刂撇?0在設(shè)定輸出到第三電磁比例閥73的電流的電流值時(shí)，基于由第三液壓傳感器63檢測(cè)到的液壓，從多個(gè)電流值信息中選擇一個(gè)電流值信息。
[0101]控制部20在設(shè)定輸出到第四電磁比例閥74的電流的電流值時(shí)，基于由第四液壓傳感器64檢測(cè)到的液壓，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息?？刂撇?0在設(shè)定輸出到第五電磁比例閥75的電流的電流值時(shí)，基于由第五液壓傳感器65檢測(cè)到的液壓，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息?？刂撇?0在設(shè)定輸出到第六電磁比例閥76的電流的電流值時(shí)，基于由第六液壓傳感器66檢測(cè)到的液壓，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息。
[0102]控制部20儲(chǔ)存如圖6所示的多個(gè)電流值信息。各電流值信息與輸入到各電磁比例閥71?76的第二工作油的液壓(本發(fā)明的特定壓力的一例)對(duì)應(yīng)地設(shè)定。例如控制部20儲(chǔ)存第一?第五電流值信息。控制部20從第一?第五電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息。需要說(shuō)明的是，圖6是表示第一?第五電流值信息的曲線圖。圖6的曲線圖的橫軸表示輸出到各電磁比例閥71?76的電流的電流值。另外，圖6的曲線圖的縱軸表示各電磁比例閥71?76向第一或第二先導(dǎo)口 pl、p2輸出的第二工作油的液壓。
[0103]例如，圖6的連結(jié)點(diǎn)A與點(diǎn)F的直線表示第一電流值信息。圖6的連結(jié)點(diǎn)A與點(diǎn)E的直線及連結(jié)點(diǎn)E與點(diǎn)G的直線表示第二電流值信息。圖6的連結(jié)點(diǎn)A與點(diǎn)D的直線及連結(jié)點(diǎn)D與點(diǎn)H的直線表示第三電流值信息。圖6的連結(jié)點(diǎn)A與點(diǎn)C的直線及連結(jié)點(diǎn)C與點(diǎn)I的直線表示第四電流值信息。圖6的連結(jié)點(diǎn)A與點(diǎn)B的直線及連結(jié)點(diǎn)B與點(diǎn)J的直線表示第五電流值信息。
[0104]控制部20在由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到液壓是第一液壓時(shí)，選擇第一電流值信息。控制部20在由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓是第二液壓時(shí)，選擇第二電流值信息?？刂撇?0在由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓是第三液壓時(shí)，選擇第三電流值信息?？刂撇?0在由各液壓傳感器61?66選擇到的液壓是第四液壓時(shí)，選擇第四電流值信息。控制部20在由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓是第五液壓時(shí)，選擇第五電流值信息。
[0105]例如，液壓按照從大到小的順序依次為第一液壓、第二液壓、第三液壓、第四液壓及第五液壓。如圖6所示，第一電流值信息是從點(diǎn)A到點(diǎn)B的直線，與此相對(duì)，第二?第五電流值信息由傾斜度不同的兩條直線構(gòu)成的線表示。即，第二?第五電流值信息在某一點(diǎn)發(fā)生彎曲。例如，第二電流值信息在點(diǎn)E發(fā)生彎曲，第三電流值信息在點(diǎn)D發(fā)生彎曲，第四電流值信息在點(diǎn)C發(fā)生彎曲，第五電流值信息在點(diǎn)B發(fā)生彎曲。在該彎曲處的點(diǎn)B?點(diǎn)E的液壓按照第二電流值信息、第三電流值信息、第四電流值信息、第五電流值信息的順序減小。即，由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓越小，控制部20選擇上述彎曲點(diǎn)的液壓越小的電流值信息。
[0106]在由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓不是上述第一?第五液壓時(shí)，控制部20利用線性內(nèi)插設(shè)定向各電磁比例閥71?76輸出的電流的電流值。例如，在由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓位于第一液壓與第二液壓之間的情況下，控制部20基于第一電流值信息和第二電流值信息，利用線性內(nèi)插設(shè)定輸出到各電磁比例閥71?76的電流的電流值。具體而言，控制部20利用基于第一電流值信息設(shè)定的電流值與基于第二電流值信息設(shè)定的電流值的線性內(nèi)插，設(shè)定輸出到各電磁比例閥71?76的電流的電流值。需要說(shuō)明的是，各電流值信息在各電磁比例閥71?76之間共用，但是不特別限定于此。例如，各電流值信息可以在各電磁比例閥71?76之間不同。另外，控制部20構(gòu)成為也對(duì)第七電磁比例閥77輸出電流。
[0107]另外，控制部20基于由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓，推定各液壓執(zhí)行器的工作速度等。例如，控制部20基于由第六液壓傳感器66檢測(cè)到的液壓，推定小臂12的工作速度。
[0108]接著，說(shuō)明利用上述的液壓挖掘機(jī)100進(jìn)行整地作業(yè)的方法。具體地說(shuō)明如圖4所示沿著設(shè)計(jì)面S進(jìn)行地形平整的作業(yè)。
[0109]首先，操作人員操作第一操作桿117和第二操作桿118，使大臂11下降并使小臂12進(jìn)行挖掘工作。需要說(shuō)明的是，在小臂12進(jìn)行挖掘工作時(shí)，鏟斗13的刃尖131畫出圓弧狀的軌跡。因此，在設(shè)計(jì)面為平坦面的情況下，操作人員需要使小臂12進(jìn)行挖掘工作并使大臂11下降。
[0110]具體而言，操作人員操作第二操作桿118，使小臂12進(jìn)行挖掘工作。即，操作人員操作第二操作桿118使第六先導(dǎo)壓力控制閥46成為輸出狀態(tài)。其結(jié)果，與第二操作桿118的操作量對(duì)應(yīng)的壓力的第二工作油向小臂用切換閥36供給。根據(jù)供給到該小臂用切換閥36的第二工作油，向小臂用切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2施加先導(dǎo)壓力。其結(jié)果，小臂12進(jìn)行挖掘工作。
[0111]另外，操作人員在小臂12的掘削操作的同時(shí)操作第一操作桿117，使大臂11下降。即，操作人員操作第一操作桿117，使第一先導(dǎo)壓力控制閥41成為輸出狀態(tài)。其結(jié)果，與第一操作桿117的操作量對(duì)應(yīng)的壓力的第二工作油向大臂用切換閥37供給。根據(jù)供給到該大臂用切換閥37的第二工作油，對(duì)大臂用切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2施加先導(dǎo)壓力。其結(jié)果，大臂11下降。
[0112]在此，為了能夠防止鏟斗13的刃尖131移動(dòng)到比設(shè)計(jì)面S靠近下方的位置而過(guò)度挖掘，控制部20使大臂11強(qiáng)制上升。具體而言，控制部20在判斷為鏟斗13的刃尖131移動(dòng)到比設(shè)計(jì)面S靠近下方的位置的可能性較高時(shí)，控制第一電磁比例閥71與第七電磁比例閥77。S卩，控制部20控制輸出到第一電磁比例閥71的電流的電流值，使第一電磁比例閥71成為關(guān)閉狀態(tài)。另外，控制部20使第七電磁比例閥77成為打開(kāi)狀態(tài)。
[0113]由此，來(lái)自第三液壓泵33的從第三液壓泵33排出的第二工作油的液壓施加到換向閥80。其結(jié)果，換向閥80連通第九下游先導(dǎo)流路89與第二下游先導(dǎo)流路82。由此，從第三液壓泵33排出的第二工作油的液壓施加到大臂用切換閥37的第一先導(dǎo)口 pl。由此，大臂11上升。
[0114]需要說(shuō)明的是，控制部20還能夠控制除第一電磁比例閥71，77以外的各電磁比例閥72?76。控制部20通過(guò)控制各電磁比例閥72?77，能夠與操作人員的操作無(wú)關(guān)地使各液壓執(zhí)行器工作，或者使各液壓執(zhí)行器的工作停止。另外，控制部20通過(guò)控制各電磁比例閥71?77，能夠控制各液壓執(zhí)行器的工作速度或工作范圍。
[0115]接著，參照?qǐng)D7說(shuō)明小臂12的掘削操作時(shí)的控制部20的工作。需要說(shuō)明的是，圖7是表示控制部20的工作的流程圖。
[0116]如上所述，為了使小臂12執(zhí)行挖掘工作，操作人員操作第二操作桿118，使第六先導(dǎo)壓力控制閥46成為輸出狀態(tài)。由此，從第六先導(dǎo)壓力控制閥46向第六電磁比例閥76供給從第三液壓泵33排出的第二工作油。需要說(shuō)明的是，向第六上游先導(dǎo)流路56供給的第二工作油的液壓與第二操作桿118的操作量對(duì)應(yīng)。
[0117]第六上游先導(dǎo)流路56內(nèi)的第二工作油的液壓由第六液壓傳感器66檢測(cè)。第六液壓傳感器66將檢測(cè)結(jié)果作為液壓信號(hào)輸出到控制部20。
[0118]如圖7所示，首先，控制部20取得與第六液壓傳感器66檢測(cè)到的液壓相關(guān)的信息(步驟SI)。具體而言，控制部20取得由第六液壓傳感器66輸出的液壓信號(hào)。
[0119]接著，控制部20基于在步驟SI中取得的液壓信號(hào)，從多個(gè)電流值信息取得至少一個(gè)電流值信息(步驟S2)。具體而言，控制部20儲(chǔ)存如圖6?圖10所示的多個(gè)電流值信息。需要說(shuō)明的是，控制部20可以不儲(chǔ)存各電流值信息。例如，控制部20可以從外部?jī)?chǔ)存裝置取得各電流值信息。并且，控制部20基于在步驟SI中取得的液壓信號(hào)，從多個(gè)電流值信息選擇一個(gè)電流值信息。
[0120]接著，控制部20基于在步驟S2中選擇的電流值信息，設(shè)定向第六電磁比例閥76輸出的電流的電流值(步驟S3)。具體而言，控制部20基于在步驟S2中選擇的至少一個(gè)電流值信息，設(shè)定輸出到第六電磁比例閥76的電流的電流值，以使與第六液壓傳感器66檢測(cè)到的液壓實(shí)質(zhì)上相等的液壓的第二工作油輸出到第六電磁比例閥76。更具體而言，將由第六液壓傳感器66檢測(cè)到的液壓看做從第六電磁比例閥76輸出的第二工作油的壓力，基于選擇的電流值信息，設(shè)定向第六電磁比例閥76輸出的電流值。
[0121]接著，控制部20將具有在步驟S3中設(shè)定的電流值的電流輸出到第六電磁比例閥76 (步驟 S4)。
[0122]如上所述，根據(jù)從控制部20向第六電磁比例閥76輸出的電流，第六電磁比例閥76將與第六液壓傳感器66檢測(cè)到的液壓實(shí)質(zhì)上相等的液壓的第二工作油輸出到小臂用切換閥36。即，小臂用切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2被施加先導(dǎo)壓力。其結(jié)果，小臂用切換閥36切換來(lái)自第二液壓泵32的第一工作油的供給方向。并且，小臂缸15的底側(cè)油室151被供給來(lái)自第二液壓泵32的第一工作油。
[0123]需要說(shuō)明的是，控制部20對(duì)于除第六電磁比例閥76以外的各電磁比例閥71?75也可以采用同樣的方法進(jìn)行控制。即，控制部20基于由各液壓傳感器61?66檢測(cè)到的液壓，選擇從多個(gè)電流值信息中選擇的至少一個(gè)電流值信息。并且，控制部20基于該選擇的至少一個(gè)電流值信息，設(shè)定輸出到各電磁比例閥71?75的電流的電流值。
[0124][特征]
[0125]本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)100具有如下特征。
[0126]如上所述，控制部20基于與輸入液壓對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)碾娏髦敌畔ⅲO(shè)定輸出到第六電磁比例閥76的電流的電流值。因此，能夠使輸入到第六電磁比例閥76的第二工作油的液壓與從第六電磁比例閥76輸出的第二工作油的液壓實(shí)質(zhì)上相等。其結(jié)果，由控制部20推定的小臂12的工作速度與實(shí)際的小臂12的工作速度實(shí)質(zhì)上相等。因此，例如在控制部20根據(jù)小臂12的工作速度執(zhí)行使大臂11上升的控制的情況下，控制部20能夠更適當(dāng)?shù)乜刂拼蟊?1。
[0127][變形例]
[0128]以上說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本發(fā)明不限于此。只要不脫離本發(fā)明要旨，就能夠進(jìn)行各種變更。
[0129]第一變形例
[0130]在上述實(shí)施方式中，控制部20從五個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息，但是對(duì)電流值信息的數(shù)量不作特別限定。例如，控制部20可以從不到五個(gè)的電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息，也可以從六個(gè)以上的電流值信息中選擇至少一個(gè)電流值信息。
[0131]第二變形例
[0132]在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了適用于本發(fā)明的液壓挖掘機(jī)100，但是本發(fā)明也能夠適用于輪式裝載機(jī)或機(jī)動(dòng)平地機(jī)等其他作業(yè)車輛。
[0133]第三變形例
[0134]在上述實(shí)施方式中，電流值信息表示輸出到各電磁比例閥71?76的電流的電流值與從各電磁比例閥71?76輸出的第二工作油的液壓的對(duì)應(yīng)關(guān)系，但不特別限于此。例如，電流值信息可以表示輸入到各電磁比例閥71?76的電流的電流值與從各電磁比例閥71?76輸出的第二工作油的液壓的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0135]符號(hào)說(shuō)明
[0136]36?40切換閥
[0137]10工作裝置
[0138]11 大臂
[0139]12 小臂
[0140]14大臂缸
[0141]15小臂缸
[0142]20控制部
[0143]41?46先導(dǎo)壓力控制閥
[0144]61?66液壓傳感器
[0145]51?56上游先導(dǎo)流路
[0146]71?76電磁比例閥
[0147]100液壓挖掘機(jī)
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)車輛，其特征在于，具有: 工作裝置； 切換閥，切換向所述工作裝置供給的第一工作流體的供給方向； 操作部件，用于操作所述工作裝置； 先導(dǎo)壓力控制閥，根據(jù)所述操作部件的操作量，控制驅(qū)動(dòng)所述切換閥的第二工作流體的壓力； 電磁比例閥，設(shè)置在所述切換閥與所述先導(dǎo)壓力控制閥之間； 上游先導(dǎo)流路，連接所述先導(dǎo)壓力控制閥與所述電磁比例閥； 壓力傳感器，檢測(cè)所述上游先導(dǎo)流路內(nèi)的第二工作流體的壓力； 控制部，基于由所述壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)所述電流值信息，并且基于選擇的至少一個(gè)所述電流值信息，設(shè)定向所述電磁比例閥輸出的電流的電流值，多個(gè)所述電流值信息表示向所述電磁比例閥輸出的電流的電流值與從所述電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，所述控制部基于選擇的至少一個(gè)所述電流值信息，設(shè)定向所述電磁比例閥輸出的所述電流值，使得從所述電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力與由所述壓力傳感器檢測(cè)到的壓力相等。
3.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛，其特征在于，多個(gè)所述電流值信息是與輸入到所述電磁比例閥的多個(gè)特定壓力中的每一個(gè)特定壓力對(duì)應(yīng)地設(shè)定的信息， 所述控制部從多個(gè)所述電流值信息中選擇至少一個(gè)與由所述壓力傳感器檢測(cè)到的壓力接近的特定壓力的電流值信息，并且基于選擇的至少一個(gè)所述電流值信息，設(shè)定向所述電磁比例閥輸出的電流的電流值。
4.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛，其特征在于，所述控制部在由所述壓力傳感器檢測(cè)到的所述壓力是第一壓力時(shí)，從多個(gè)所述電流值信息中選擇第一電流值信息，在由所述壓力傳感器檢測(cè)到的所述壓力是第二壓力時(shí)，從多個(gè)所述電流值信息中選擇第二電流值信息； 由所述壓力傳感器檢測(cè)到的壓力在所述第一壓力與所述第二壓力之間時(shí)，所述控制部利用內(nèi)插設(shè)定輸出到所述電磁比例閥的電流的電流值。
5.如權(quán)利要求4所述的作業(yè)車輛，其特征在于，由所述壓力傳感器檢測(cè)到的壓力在所述第一壓力與所述第二壓力之間時(shí)，所述控制部利用線性內(nèi)插設(shè)定輸出到所述電磁比例閥的電流的電流值。
6.如權(quán)利要求4所述的作業(yè)車輛，其特征在于，由所述壓力傳感器檢測(cè)到的壓力在所述第一壓力與所述第二壓力之間時(shí)，所述控制部從多個(gè)所述電流值信息中選擇所述第一電流值信息和所述第二電流值信息，利用基于所述第一電流值信息設(shè)定的電流值和基于所述第二電流值信息設(shè)定的電流值的內(nèi)插，設(shè)定輸出到所述電磁比例閥的電流的電流值。
7.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛，其特征在于，所述工作裝置具有由所述第一工作流體驅(qū)動(dòng)的缸， 所述切換閥構(gòu)成為切換供給到所述缸的所述第一工作流體的供給方向。
8.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛，其特征在于，還具有車輛主體； 所述工作裝置具有: 大臂，其能夠旋轉(zhuǎn)地安裝在所述車輛主體上； 小臂，其能夠旋轉(zhuǎn)地安裝在所述大臂上； 大臂缸，其驅(qū)動(dòng)所述大臂； 小臂缸，其驅(qū)動(dòng)所述小臂； 所述切換閥切換向所述小臂缸供給的所述第一工作流體的供給方向。
9.一種作業(yè)車輛，其特征在于，具有: 工作裝置、 切換閥，切換向所述工作裝置供給的第一工作流體的供給方向； 操作部件，用于操作所述工作裝置； 先導(dǎo)壓力控制閥，根據(jù)所述操作部件的操作量，控制驅(qū)動(dòng)所述切換閥的第二工作流體的壓力； 電磁比例閥，設(shè)置在所述切換閥與所述先導(dǎo)壓力控制閥之間； 上游先導(dǎo)壓力流路，連接所述先導(dǎo)壓力控制閥與所述電磁比例閥； 壓力傳感器，檢測(cè)所述上游先導(dǎo)流路內(nèi)的第二工作流體的壓力； 控制部，基于由所述壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，從多個(gè)所述電流值信息中選擇至少一個(gè)所述電流值信息，并且基于選擇的至少一個(gè)所述電流值信息，設(shè)定向所述電磁比例閥輸出的電流的電流值，多個(gè)所述電流值信息表示向所述電磁比例閥輸入的電流的電流值與從所述電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
10.一種控制方法，控制作業(yè)車輛的工作裝置，其特征在于，包括: (a)取得壓力信號(hào)的步驟，所述壓力信號(hào)表示從先導(dǎo)壓力控制閥向電磁比例閥供給的第二工作流體的壓力； (b)基于在所述步驟(a)中取得的所述壓力信號(hào)，從多個(gè)電流值信息中選擇至少一個(gè)所述電流值信息的步驟，多個(gè)所述電流值信息表示向所述電磁比例閥輸出的電流的電流值與從所述電磁比例閥輸出的第二工作流體的壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系； (C)基于在所述步驟(b)中選擇的至少一個(gè)所述電流值信息，設(shè)定向所述電磁比例閥輸出的電流的電流值的步驟。
11.如權(quán)利要去10所述的控制方法，其特征在于，包括: (d)將在所述步驟(C)中設(shè)定的電流值輸出到所述電磁比例閥，控制所述電磁比例閥的步驟； (e)利用在所述步驟(d)中被控制的所述電磁比例閥所輸出的第二工作流體，向切換閥施加先導(dǎo)壓力的步驟； (f)基于在所述步驟(e)中施加的先導(dǎo)壓力，切換向工作裝置供給的第一工作流體的供給方向的步驟。
【文檔編號(hào)】E02F3/43GK104220675SQ201480000766
【公開(kāi)日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年4月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月28日
【發(fā)明者】山田健夫, 中川智裕 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所