作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法
【專利摘要】作業(yè)車輛具備：車身；刮板，其支承于車身；一對第一液壓缸，其用于使刮板上下運動；一對第二液壓缸，其用于使刮板向前后及左右傾斜；一對行程傳感器，其檢測一對第一液壓缸的行程量；控制部，其基于在一個第二液壓缸位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)下、從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個第二液壓缸時的一對第一液壓缸的行程量的差來控制刮板的姿勢。
【專利說明】作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種作業(yè)車輛，特別是涉及一種具備刮板的作業(yè)車輛及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]推土機、機動平路機等作業(yè)車輛具備用于挖掘土的刮板。
[0003]在專利文獻I中公開了一種具備使刮板上下運動的一對升降缸和使刮板前傾或后傾的一對俯仰/傾斜用缸的作業(yè)車輛。
[0004]在作業(yè)車輛中，通過驅(qū)動一對俯仰/傾斜用缸雙方或一方，能夠使刮板向前后左右傾斜，但為了有效地進行挖掘作業(yè)而需要控制刮板的姿勢。
[0005]例如，即使將刮板提升至基準(zhǔn)高度，但如果刮板較大地前傾，則刮板的刃尖也會陷入地面而導(dǎo)致過度挖掘。另一方面，如果刮板較大地后傾，則刮板的刃尖將較大地遠離地面，導(dǎo)致無法充分挖掘。
[0006]在這一點上，通過利用分別設(shè)置于一對升降缸及一對俯仰/傾斜用缸的4個行程傳感器來檢測行程量，從而能夠識別出刮板的姿勢。
[0007]另一方面，由于行程傳感器一般價格高昂，因此優(yōu)選為，例如能僅利用檢測一對升降缸的行程量的兩個行程傳感器來識別刮板的姿勢。
[0008]在專利文獻I的作業(yè)車輛中，公開了一種僅基于一對升降缸的行程量來自動控制刮板的姿勢的方式。
[0009]在先技術(shù)文獻
[0010]專利文獻
[0011]專利文獻1:日本特開2014-031696號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]發(fā)明要解決的課題
[0013]該專利文獻I的作業(yè)車輛公開了一種如下的方式，即，具備長度不同的一對俯仰/傾斜用缸，利用一個工作缸的長度為另一個工作缸的長度的大致一半這樣的長短來將刮板的姿勢控制為中間的傾斜度。但是，該方式是利用了工作缸的長短的機構(gòu)的控制，存在如果不是具備行程不同的兩種工作缸的作業(yè)車輛則無法使用的課題。
[0014]本發(fā)明是為了解決上述這種課題而完成的，其目的在于提供一種能夠與一對俯仰/傾斜用缸各自的長度無關(guān)地、通過簡單的方式來控制刮板的姿勢的作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法。
[0015]其他課題和新穎的特征根據(jù)本說明書的記載及附圖能明確。
[0016]用于解決課題的手段
[0017]根據(jù)本發(fā)明的一個方案的作業(yè)車輛具備:車身；刮板，其支承于車身；一對第一液壓缸，其用于使刮板上下運動；一對第二液壓缸，其用于使刮板向前后及左右傾斜；一對行程傳感器，其檢測一對第一液壓缸的行程量；控制部，其基于在一個第二液壓缸位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)下、從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個第二液壓缸時的一對第一液壓缸的行程量的差來控制刮板的姿勢。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的作業(yè)車輛，控制部基于在一個第二液壓缸位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)下、從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個第二液壓缸時的一對第一液壓缸的行程量的差來控制刮板的姿勢。因此，能夠與各個第二液壓缸的工作缸的長度無關(guān)地、以簡單的方式來控制刮板的姿勢。
[0019]優(yōu)選為，控制部以使一對第一液壓缸的行程量的差成為規(guī)定值的方式從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個第二液壓缸，并且從位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)起驅(qū)動一個第二液壓缸直至一對第一液壓缸的行程量一致。
[0020]根據(jù)上述，由于能夠通過以使行程量的差成為規(guī)定值的方式驅(qū)動另一個第二液壓缸來進行位置調(diào)節(jié)，因此能夠與各個第二液壓缸的工作缸的長度無關(guān)地、以簡單的方式來控制刮板的姿勢。
[0021]優(yōu)選為，控制部基于一對第一液壓缸的行程量的差成為最大的最大值來設(shè)定規(guī)定值。
[0022]根據(jù)上述，由于能夠基于最大值來設(shè)定規(guī)定值，因此能夠容易地進行位置調(diào)節(jié)。
[0023]優(yōu)選為，控制部計算出一對第二液壓缸位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)下的、一對第一液壓缸的行程量的差作為最小值，并基于最大值和最小值來設(shè)定規(guī)定值。
[0024]根據(jù)上述，由于能夠基于最大值和最小值來設(shè)定規(guī)定值，因此能夠考慮到誤差而容易地進行位置調(diào)節(jié)。
[0025]優(yōu)選為，控制部按照來自操作員的指示，將一個第二液壓缸驅(qū)動成為位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)，并且基于從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個第二液壓缸時的一對第一液壓缸的行程量的差來控制刮板的姿勢。
[0026]根據(jù)上述，由于能夠按照來自操作員的指示來控制刮板的姿勢，因此能夠在操作員期望的時刻執(zhí)行。
[0027]優(yōu)選為，該作業(yè)車輛還具備按照來自操作員的指示改變規(guī)定值的值的調(diào)節(jié)部。
[0028]根據(jù)上述，能夠按照來自操作員的指示容易地調(diào)節(jié)刮板的姿勢。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的一個方案的作業(yè)車輛的控制方法，該作業(yè)車輛具備用于使支承于車身的刮板上下運動的一對第一液壓缸、用于使刮板向前后及左右傾斜的一對第二液壓缸，所述作業(yè)車輛的控制方法包括:檢測一對第一液壓缸的行程量的步驟；將一個第二液壓缸驅(qū)動成為位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)的步驟；以使一對第一液壓缸的行程量的差成為規(guī)定值的方式從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個第二液壓缸的步驟；從位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)起驅(qū)動一個第二液壓缸直至所檢測出的一對第一液壓缸的行程量一致的步驟。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的作業(yè)車輛的控制方法，包括:在一個第二液壓缸位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)下從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個第二液壓缸的步驟；從位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)起驅(qū)動一個第二液壓缸直至所檢測出的一對第一液壓缸的行程量一致的步驟。因此，能夠與各個第二液壓缸的工作缸的長度無關(guān)地、以簡單的方法來控制刮板的姿勢。
[0031]發(fā)明效果
[0032]如以上所說明的那樣，本發(fā)明的作業(yè)車輛基于一對第一液壓缸的行程量的差以使刮板的傾斜度成為規(guī)定的傾斜度的方式進行調(diào)節(jié)，因此能夠與各個第二液壓缸的工作缸的長度無關(guān)地、以簡單的方式來控制刮板的姿勢。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]圖1是基于實施方式的推土機I的前方立體圖。
[0034]圖2是用于說明基于實施方式的刮板的驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0035]圖3是表不基于實施方式的駕駛室6的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0036]圖4是基于實施方式的推土機I的液壓驅(qū)動系統(tǒng)的回路圖。
[0037]圖5是用于說明基于實施方式的控制閥47的動作的圖。
[0038]圖6是用于說明基于實施方式的推土機I的刮板50的基準(zhǔn)姿勢的圖。
[0039]圖7是用于說明基于實施方式的推土機I的刮板50的姿勢控制的圖。
[0040]圖8是用于說明基于實施方式的隨著推土機I的刮板50的姿勢控制中所使用的俯仰/傾斜用缸70的伸縮而進行變化的行程量的差的圖。
[0041]圖9是用于說明基于實施方式的姿勢控制處理的流程圖。
[0042]圖10用于說明基于實施方式的俯仰初期調(diào)節(jié)模式中的刮板50的狀態(tài)的圖。
[0043]圖11是用于說明基于實施方式的俯仰初期調(diào)節(jié)處理的流程圖。
[0044]圖12是用于說明基于實施方式的俯仰設(shè)定畫面的圖。

【具體實施方式】
[0045]以下，基于附圖來說明實施方式。
[0046]以下，參照附圖來說明作為“作業(yè)車輛”的一例的推土機。
[0047]在以下的說明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于駕駛座的操作員為基準(zhǔn)的用語。
[0048]<整體結(jié)構(gòu)>
[0049]圖1是基于實施方式的推土機I的前方立體圖。
[0050]如圖1所示，推土機I具備車身10、駕駛室6、行駛裝置30、一對升降框架40、刮板50、一對升降缸60、一對俯仰/傾斜用缸70和松土機8。
[0051]車身10對駕駛室6進行支承。車身10設(shè)置于行駛裝置30的上部。
[0052]駕駛室6設(shè)置于車身10的中央靠后部，并搭載有用于供操作員落座的駕駛座、用于操作行駛裝置30及刮板50的桿、踏板等。
[0053]行駛裝置30行駛自如地設(shè)置于車身10的下部。
[0054]行駛裝置30具有一對履帶31和一對鏈輪32。一對履帶31通過一對鏈輪32而旋轉(zhuǎn)，從而能夠進行不平地面上的行駛。
[0055]刮板50作為車身10的前方的作業(yè)機而安裝，是用于削掉地面并推運砂土的作業(yè)機，刮板50由升降缸60、俯仰/傾斜用缸70根據(jù)后述的刮板操作桿的操作來驅(qū)動。
[0056]松土機8作為車身10的后方的作業(yè)機而安裝，大致鉛垂向下突出的前端的松土機尖端扎入巖石等中，并通過行駛裝置30產(chǎn)生的牽引力進行切削、粉碎。松土機8與刮板50同樣地，由液壓缸8a根據(jù)后述的松土機操作桿的操作來驅(qū)動。一般而言，設(shè)置有使松土機8上下運動的升降缸和使松土機8的前端前后運動的傾斜缸。
[0057]在駕駛室6中內(nèi)置有用于供操作員(駕駛員)落座的操作員座椅(駕駛座)、用于進行各種操作的桿、踏板以及計量儀器類等。
[0058]一對升降框架40以將車身10側(cè)作為內(nèi)側(cè)的方式配置于一對履帶31的兩外側(cè)。一對升降框架40具有右升降框架和左升降框架。
[0059]一對升降框架40的后端部可旋轉(zhuǎn)地安裝于行駛裝置30的兩外側(cè)。在一對升降框架40的前端部連結(jié)有刮板50。
[0060]刮板50配置于車身10的前方。刮板50通過一對升降框架40、一對升降缸60及一對俯仰/傾斜用缸70來支承。刮板50通過一對升降缸60而進行上下運動。刮板50通過一對俯仰/傾斜用缸70而向前后和左右傾斜。在刮板50的下端部安裝有在挖掘及平整地面時與地面抵接的刃尖51。
[0061]<刮板的驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)>
[0062]圖2是用于說明基于實施方式的刮板的驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0063]如圖2所示，一對升降缸60與車身10和刮板50連結(jié)。
[0064]一對升降缸60具有右升降缸61和左升降缸62。通過利用工作油使右升降缸61和左升降缸62連動地進行伸縮，從而使與升降缸60連結(jié)的刮板50上下運動。該刮板的上下方向上的動作被稱為升降動作。
[0065]在一對升降缸60安裝有一對升降行程傳感器。一對升降行程傳感器具有用于檢測工作缸位置的旋轉(zhuǎn)滾筒和用于使工作缸位置恢復(fù)原點的磁力傳感器。
[0066]一對升降行程傳感器檢測右升降缸61的行程量和左升降缸62的行程量。在此，行程量是指從工作缸最壓縮的狀態(tài)起的工作缸的移動量。升降缸60與車身10和刮板50連結(jié)，通過行程量檢測而能夠檢測出升降缸60的位置。
[0067]一對俯仰/傾斜用缸70與一對升降框架40和刮板50連結(jié)。
[0068]一對俯仰/傾斜用缸70具有右俯仰/傾斜用缸71和左俯仰/傾斜用缸72。通過利用工作油使右俯仰/傾斜用缸71和左俯仰/傾斜用缸72連動并以相同的速度伸縮，從而使刮板50向前后傾斜。該刮板的前后方向上的傾動動作被稱為俯仰動作。如果右俯仰/傾斜用缸71和左俯仰/傾斜用缸72均伸長，則刮板50前傾，如果右俯仰/傾斜用缸71和左俯仰/傾斜用缸72均收縮，則刮板50后傾。需要說明的是，右俯仰/傾斜用缸71和左俯仰/傾斜用缸72的工作缸的長度大致相同。換言之，右俯仰/傾斜用缸71和左俯仰/傾斜用缸72的行程大致相同。
[0069]通過在右俯仰/傾斜用缸71不伸縮的狀態(tài)下僅使左俯仰/傾斜用缸72伸縮，從而刮板50的左側(cè)大致上下地運動。如果僅左俯仰/傾斜用缸72伸長則刮板50右傾，如果僅左俯仰/傾斜用缸72收縮則刮板50左傾。
[0070]另一方面，通過在左俯仰/傾斜用缸72不伸縮的狀態(tài)下僅使右俯仰/傾斜用缸71伸縮，從而刮板50的右側(cè)大致上下地運動。如果僅右俯仰/傾斜用缸71伸長則刮板50左傾，如果僅右俯仰/傾斜用缸71收縮則刮板50右傾。
[0071]該刮板50的左右方向上的傾動動作被稱為傾斜動作。當(dāng)通過傾斜動作而使刮板50在左右方向上傾斜時，在右升降缸61和左升降缸62之間產(chǎn)生行程量的差，工作缸位置成為非平行。在刮板50處于不向左右傾斜的水平位置時，右升降缸61和左升降缸62的行程量相同，工作缸位置成為平行。
[0072]<駕駛室6的結(jié)構(gòu)>
[0073]圖3是表不基于實施方式的駕駛室6的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0074]如圖3所示,駕駛室6具有操作員座椅19、右側(cè)操作裝置24、左側(cè)操作裝置27、操作面板100、鎖止桿29等。
[0075]操作員座椅19是供進出駕駛室的操作員(駕駛員)落座而進行駕駛操作的座椅，以能夠前后滑動的狀態(tài)設(shè)置。
[0076]在該操作員座椅19的正面設(shè)置有操作員(駕駛員)在落座狀態(tài)下能夠操作的操作面板100。操作員能夠操作該操作面板100而進行推土機I的各種設(shè)定等。操作面板100被設(shè)置成能夠向操作員通知推土機的發(fā)動機狀態(tài)，并且接受與各種操作有關(guān)的設(shè)定指示。發(fā)動機狀態(tài)是指例如發(fā)動機冷卻水的溫度、工作油溫度、燃料余量等。另外，各種操作是指與后述的俯仰調(diào)節(jié)功能有關(guān)的設(shè)定等。
[0077]而且，在該操作員座椅19的左右兩側(cè)設(shè)置有由操作員操作的操作桿等的操作設(shè)備類。
[0078]右側(cè)操作裝置24在從落座于操作員座椅19的操作員觀察時設(shè)置于操作員座椅19的右側(cè)。在右側(cè)操作裝置24的上表面設(shè)置有進行刮板50的上下動作、俯仰動作以及傾斜動作等的操作的刮板操作桿25、松土機操作桿26等。
[0079]左側(cè)操作裝置27在從落座于操作員座椅19的操作員觀察時設(shè)置于操作員座椅19的左側(cè)。在左側(cè)操作裝置27的上表面設(shè)置有行駛操作桿28等。行駛操作桿28在將車身的前進方向設(shè)為前方的情況下的前后方向及左右方向上擺動，以進行轉(zhuǎn)向操作。
[0080]鎖止桿29分別設(shè)置在行駛操作桿28和刮板操作桿25的附近。需要說明的是，在本例子中，將在左右設(shè)置的鎖止桿29連結(jié)在一起，通過操作一個鎖止桿上下運動從而另一個鎖止桿也同樣地運動。需要說明的是，在本例子中，雖然說明了在兩側(cè)設(shè)有鎖止桿29的結(jié)構(gòu)，但也可以采用在一側(cè)設(shè)有鎖止桿的結(jié)構(gòu)。在此，鎖止桿29是指用于使作業(yè)機(刮板50、松土機8)的操作及行駛裝置30的行駛等的功能停止的構(gòu)件。通過進行使鎖止桿29位于降低狀態(tài)的操作(在此是鎖止桿的下拉操作)，從而能夠鎖止(限制)作業(yè)機等的動作。在通過鎖止桿29鎖止了作業(yè)機等的動作的狀態(tài)下，即使操作員操作刮板操作桿25或行駛操作桿28等，作業(yè)機等也不會動作。
[0081]<液壓驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)>
[0082]接下來，說明推土機I的液壓驅(qū)動系統(tǒng)。
[0083]圖4是基于實施方式的推土機I的液壓驅(qū)動系統(tǒng)的回路圖。
[0084]如圖4所示，推土機I的驅(qū)動系統(tǒng)具有刮板50、發(fā)動機4、液壓泵43、管道31a、工作油箱17、控制器20、伺服閥31b、控制閥47、升降缸60、俯仰/傾斜用缸70、操作檢測部49、刮板操作桿25、操作面板100和升降行程傳感器63。
[0085]作為圖1所示的作業(yè)機(在此以刮板50為代表)用，通過發(fā)動機4驅(qū)動可變?nèi)萘啃偷囊簤罕?3。
[0086]從液壓泵43噴出的工作油經(jīng)由管道31a而流入控制閥47，并通過控制閥47的工作而供給至升降缸60、俯仰/傾斜用缸70。通過升降缸60、俯仰/傾斜用缸70的伸縮，進行刮板50的前后及左右的傾動動作。從升降缸60、俯仰/傾斜用缸70返回的油經(jīng)由未圖示的管道而返回工作油箱17。
[0087]操作檢測部49向控制器20輸出與刮板操作桿25的各種操作量相應(yīng)的指令。
[0088]控制器20按照來自操作檢測部49的指令來控制控制閥47及伺服閥31b。液壓泵43通過伺服閥31b的工作來控制噴出量，并通過該可變噴出量來控制升降缸60、俯仰/傾斜用缸70的速度。伺服閥31b控制液壓泵43的斜盤的傾轉(zhuǎn)角。
[0089]需要說明的是，在本例子中，說明了通過刮板操作桿25使升降缸60、俯仰/傾斜用缸70伸縮從而驅(qū)動刮板50的方式，雖然未圖示，但按照相同的方式，通過松土機操作桿26使液壓缸8a伸縮從而驅(qū)動松土機8。
[0090]控制器20是控制推土機I整體的控制器，由CPU(Central Processing Unit)、非易失性存儲器、計時器等構(gòu)成。另外，控制器20具有存儲控制數(shù)據(jù)等的存儲部20a。
[0091]操作面板100與控制器20連接并接收各種操作指示。在本例子中，關(guān)于后述的俯仰初期調(diào)節(jié)功能，接受來自管理員的指示而對控制器20發(fā)出指示，以執(zhí)行俯仰初期調(diào)節(jié)處理。
[0092]升降行程傳感器63設(shè)置于升降缸60，檢測一對升降缸60的行程量并向控制器20輸出。
[0093]圖5是用于說明基于實施方式的控制閥47的動作的圖。
[0094]如圖5所示，具備一對升降缸60、一對升降行程傳感器63、一對俯仰/傾斜用缸70、控制器20、液壓泵43、泵壓力檢測傳感器44和伺服閥31b。
[0095]一對升降缸60具有右升降缸61和左升降缸62。一對俯仰/傾斜用缸70具有右俯仰/傾斜用缸71和左俯仰/傾斜用缸72。
[0096]控制器20基于與刮板操作桿25的各種操作量相應(yīng)的指令而向控制閥47發(fā)送控制信號，從而能夠從液壓泵43經(jīng)由管道31a分開地向右升降缸61、左升降缸62、右俯仰/傾斜用缸71以及左俯仰/傾斜用缸72供給工作油。
[0097]控制閥47具有多個閥單元81?84、EPC閥(電磁比例控制閥)81B?84B、81H?84H。
[0098]右升降缸61與閥單元81連接。在閥單元81設(shè)置有EPC閥81B、81H。通過從控制器20向EPC閥81B、81H輸出電流來控制與管道31 a連結(jié)的閥的開閉動作，從而調(diào)節(jié)右升降缸61的行程量?？刂破?0通過向EPC閥81B輸出電流來使右升降缸61收縮，通過向EPC閥81H輸出電流來使右升降缸61伸長。
[0099]左升降缸62與閥單元82連接。在閥單元82設(shè)置有EPC閥82B、82H。通過從控制器20向EPC閥82B、82H輸出電流來控制與管道31a連結(jié)的閥的開閉動作，從而調(diào)節(jié)左升降缸62的行程量?？刂破?0通過向EPC閥82B輸出電流來使左升降缸62收縮，通過向EPC閥82H輸出電流來使左升降缸62伸長。
[0100]右俯仰/傾斜用缸71與閥單元83連接。在閥單元83設(shè)置有EPC閥83B、83H。通過從控制器20向EPC閥83B、83H輸出電流來控制與管道31a連結(jié)的閥的開閉動作，從而調(diào)節(jié)右俯仰/傾斜用缸71的行程量?？刂破?0通過向EPC閥83B輸出電流來使右俯仰/傾斜用缸71收縮，通過向EPC閥83H輸出電流來使右俯仰/傾斜用缸71伸長。
[0101]左俯仰/傾斜用缸72與閥單元84連接。在閥單元84設(shè)置有EPC閥84B、84H。通過從控制器20向EPC閥84B、84H輸出電流來控制與管道31a連結(jié)的閥的開閉動作，從而調(diào)節(jié)左俯仰/傾斜用缸72的行程量?？刂破?0通過向EPC閥84B輸出電流來使左俯仰/傾斜用缸72收縮，通過向EPC閥84H輸出電流來使左俯仰/傾斜用缸72伸長。
[0102]控制器20能夠獨立地驅(qū)動各個工作缸。
[0103]泵壓力檢測傳感器44檢測管道31a中的液壓泵43的泵壓力并向控制器20輸出。
[0104]例如，通過后仰操作，控制器20向EPC閥83B、EPC閥84B輸出電流，所述后仰操作指示進行操作刮板操作桿25而使刮板50后傾的傾動動作。由此,使右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72收縮。
[0105]在將右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均驅(qū)動至一個行程末端的情況下，管道31a的泵壓力升高。由此，泵壓力檢測傳感器44檢測規(guī)定的安全壓力。根據(jù)該規(guī)定的安全壓力的檢測，能夠檢測出右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均處于最收縮的狀態(tài)。
[0106]控制器20判斷是否存在后仰操作，在判斷為存在后仰操作的情況下，當(dāng)檢測到規(guī)定的安全壓力時開始刮板50的姿勢控制。安全壓力是指管道31a中的泵壓力超過規(guī)定值而使安全閥開放時的壓力。
[0107]通過前傾操作，控制器20向EPC閥83H、EPC閥84H輸出電流，所述前傾操作指示進行操作刮板操作桿25而使刮板50前傾的傾動動作。由此，右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72伸長。
[0108]在將右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均驅(qū)動至另一個行程末端的情況下，管道31a的泵壓力升高。由此，泵壓力檢測傳感器44檢測規(guī)定的安全壓力。根據(jù)該規(guī)定的安全壓力的檢測，能夠檢測出右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均處于最伸長的狀態(tài)。
[0109]通過左傾操作，控制器20向EPC84B或EPC84H輸出電流，所述左傾操作指示進行操作刮板操作桿25而使刮板50的左側(cè)大致上下運動的傾動動作。根據(jù)左傾操作的指示，左俯仰/傾斜用缸72伸縮。在根據(jù)左傾操作的指示將左俯仰/傾斜用缸72驅(qū)動至最收縮的狀態(tài)(一個行程末端)或最伸長的狀態(tài)(另一個行程末端)的情況下，管道31a的泵壓力升高。由此，泵壓力檢測傳感器44檢測規(guī)定的安全壓力。根據(jù)該規(guī)定的安全壓力的檢測，能夠檢測出左俯仰/傾斜用缸72處于最收縮的狀態(tài)或最伸長的狀態(tài)。
[0110]通過右傾操作，控制器20向EPC83B或EPC83H輸出電流，所述右傾操作指示進行操作刮板操作桿25而使刮板50的右側(cè)大致上下運動的傾動動作。根據(jù)右傾操作的指示，右俯仰/傾斜用缸71伸縮。在根據(jù)右傾操作的指示將右俯仰/傾斜用缸71驅(qū)動至最收縮的狀態(tài)(一個行程末端)或最伸長的狀態(tài)(另一個行程末端)的情況下，管道31a的泵壓力升高。由此，泵壓力檢測傳感器44檢測規(guī)定的安全壓力。根據(jù)該規(guī)定的安全壓力的檢測，能夠檢測出右俯仰/傾斜用缸71處于最收縮的狀態(tài)或最伸長的狀態(tài)。
[0111]〈基準(zhǔn)姿勢〉
[0112]圖6是用于說明基于實施方式的推土機I的刮板50的基準(zhǔn)姿勢的圖。
[0113]如圖6所示,刮板50的基準(zhǔn)姿勢是指:刮板50到達履帶31的履帶板(shoe plate)下端接地的GL線(GL:Ground Line)而處于水平且刮板50的刃尖下降至履帶的高度的狀態(tài)。刮板50水平是指向前后方向具有規(guī)定的傾斜度且不向左右方向傾斜的狀態(tài)。
[0114]履帶31通過將安裝有履帶板的多個履帶用鏈節(jié)連結(jié)成無端狀而構(gòu)成為環(huán)狀。
[0115]通過將刮板50設(shè)定為該基準(zhǔn)姿勢，能夠高效率地進行挖掘作業(yè)。規(guī)定的傾斜度是指就該基準(zhǔn)姿勢下的刮板50的刃尖51與GL線的角度而言，刮板50的刃尖51不過度插入地面且不會較大地遠離地面的規(guī)定角度。
[0116]以下，說明自動調(diào)節(jié)刮板50的傾斜度的姿勢控制。
[0117]〈姿勢控制〉
[0118]圖7是用于說明基于實施方式的推土機I的刮板50的姿勢控制的圖。
[0119]如圖7 (A)所示，將俯仰/傾斜用缸70驅(qū)動至俯仰/傾斜用缸70的一個行程末端。具體而言，使右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均收縮而使刮板50向后方進行傾動動作。
[0120]在該情況下，右升降缸61和左升降缸62的行程量大致相同。因此，幾乎不存在行程量的差。
[0121]如圖7(B)所示，接下來，維持右俯仰/傾斜用缸71的行程末端的狀態(tài)，將左俯仰/傾斜用缸72從一個行程末端向另一個行程末端側(cè)驅(qū)動。具體而言，使左俯仰/傾斜用缸72伸長。由此，開始在右升降缸61和左升降缸62之間產(chǎn)生行程量的差。
[0122]而且，在右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差成為規(guī)定值的情況下，停止左俯仰/傾斜用缸72的從一個行程末端向另一個行程末端側(cè)的驅(qū)動。具體而言，停止左俯仰/傾斜用缸72的伸長。
[0123]如圖7(C)所示，接下來，維持左俯仰/傾斜用缸72的行程末端的狀態(tài)。將右俯仰/傾斜用缸71從一個行程末端向另一個行程末端側(cè)驅(qū)動。具體而言，使右俯仰/傾斜用缸71伸長。由此，右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差減小。
[0124]而且，在右升降缸61和左升降缸62之間的行程量一致的情況下，停止右俯仰/傾斜用缸71的從一個行程末端向另一個行程末端側(cè)的驅(qū)動。具體而言，停止右俯仰/傾斜用缸71的伸長。
[0125]行程量一致的情況不僅是指右升降缸61和左升降缸62各自的行程傳感器的行程量的檢測值的差為O的情況，還包括該差處于規(guī)定的范圍內(nèi)的情況。以下也是同樣的。
[0126]圖8是用于說明基于實施方式的隨著推土機I的刮板50的姿勢控制中所使用的俯仰/傾斜用缸70的伸縮而進行變化的行程量的差的圖。
[0127]參照圖8，在此，縱軸表示右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差。另外，橫軸表示左俯仰/傾斜用缸72的伸長率。該數(shù)據(jù)被存儲于控制器20的存儲部20a。
[0128]伸長率“0% ”是將俯仰/傾斜用缸70驅(qū)動至一個行程末端的狀態(tài)。具體而言，是俯仰/傾斜用缸70中的右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72雙方的工作缸均最收縮的狀態(tài)。是使刮板50向后方(刃尖躺倒方向)進行傾動動作的狀態(tài)。
[0129]將伸長率“O的情況下的右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差表示為AL1。這是由于俯仰/傾斜用缸70的制造誤差或刮板50的安裝誤差而產(chǎn)生的值。在不產(chǎn)生誤差的情況下，ALl為“O”。
[0130]在本例子中，僅將左俯仰/傾斜用缸72伸長。右俯仰/傾斜用缸71維持最收縮的狀態(tài)。[0131 ] 伸長率“ 100 % ”是將左俯仰/傾斜用缸72驅(qū)動至俯仰/傾斜用缸70的行程末端的狀態(tài)。具體而言，是將左俯仰/傾斜用缸72最伸長的狀態(tài)。另一方面，右俯仰/傾斜用缸71處于最收縮的狀態(tài)。
[0132]將伸長率“100%”的情況下的右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差表示為Λ L2。這是在將右俯仰/傾斜用缸71最收縮的狀態(tài)下、將左俯仰/傾斜用缸72最伸長的狀態(tài)下的行程量的差。
[0133]因此，根據(jù)圖8的數(shù)據(jù)、右升降缸61與左升降缸62之間的行程量的差能夠?qū)⒆蟾┭?傾斜用缸72的行程量調(diào)節(jié)為左俯仰/傾斜用缸72的一個行程末端至另一個行程末端之間的規(guī)定位置。
[0134]能夠根據(jù)右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差伸長左俯仰/傾斜用缸72，從而設(shè)定工作缸位置。
[0135]例如，在欲將左俯仰/傾斜用缸72的行程量設(shè)定為從一個行程末端至另一個行程末端之間的中間位置(伸長率α =50%)的情況下，以使右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差成為Λ LI和Λ L2之間的中間值A(chǔ)L3(= (ALl+AL2)/2)的方式將左俯仰/傾斜用缸72從一個行程末端向另一個行程末端側(cè)驅(qū)動。由此，左俯仰/傾斜用缸72被設(shè)定為從一個行程末端至另一個行程末端之間的中間位置(伸長率α =50%)ο
[0136]而且，接下來，從一個行程末端向另一個行程末端側(cè)驅(qū)動右俯仰/傾斜用缸71。通過該動作，右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差從AL3開始減小。從一個行程末端向另一個行程末端側(cè)驅(qū)動右俯仰/傾斜用缸71直至右升降缸61和左升降缸62之間的行程量一致(直至行程量的差消除)。由此，通過右升降缸61和左升降缸62的行程量的差消除，從而能夠使刮板50處于水平。需要說明的是，右俯仰/傾斜用缸71與左俯仰/傾斜用缸72的位置大致相同，位于中間位置。
[0137]是這樣的方式:基于右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差來進行左俯仰/傾斜用缸72的定位，而且，基于右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差來驅(qū)動右俯仰/傾斜用缸71，從而消除右升降缸61和左升降缸62的行程量的差來使刮板50處于水平。通過將工作缸位置調(diào)節(jié)為規(guī)定的位置，從而能夠以使刮板50成為規(guī)定的傾斜度的方式控制刮板的姿勢。
[0138]由于基于右升降缸61和左升降缸62的行程量的差將刮板50的傾斜度調(diào)節(jié)為規(guī)定的傾斜度，因此，與右俯仰/傾斜用缸71和左俯仰/傾斜用缸72的長度無關(guān)，能夠以簡單的方式控制刮板50的姿勢。
[0139]需要說明的是，在本例子中，說明了例如將左俯仰/傾斜用缸72的行程量設(shè)定為從一個行程末端至另一個行程末端之間的中間位置的情況，但并不特別限定于左俯仰/傾斜用缸72，也可以將右俯仰/傾斜用缸71的行程量設(shè)定為從一個行程末端至另一個行程末端之間的中間位置，并按照同樣的方式驅(qū)動左俯仰/傾斜用缸71直至右升降缸61和左升降缸62的行程量一致，由此來控制刮板的姿勢。
[0140]另外，在本例子中，說明了將左俯仰/傾斜用缸72從位于一個行程末端的狀態(tài)向另一個行程末端側(cè)驅(qū)動以使左俯仰/傾斜用缸72的行程量為一個行程末端至另一個行程末端之間的中間位置的情況，但同樣也能夠應(yīng)用于從位于另一個行程末端的狀態(tài)向一個行程末端側(cè)驅(qū)動的情況。也能夠使左俯仰/傾斜用缸72從最伸長的狀態(tài)收縮而將其調(diào)節(jié)為規(guī)定的位置。
[0141]另外，在本例子中，對于刮板50的傾斜度，說明了以成為俯仰/傾斜用缸70最收縮的狀態(tài)和俯仰/傾斜用缸70最伸長的狀態(tài)之間的中間狀態(tài)的傾斜度的方式進行姿勢控制的情況。說明了成為使刮板50向后方(刃尖立起的方向)進行傾動動作的狀態(tài)和使刮板50向前方(刃尖躺倒的方向)進行傾動動作的狀態(tài)之間的中間狀態(tài)的情況，但也可以通過調(diào)節(jié)AL3的值而設(shè)定為刃尖從中間狀態(tài)的刃尖的角度向立起的方向進行傾動動作的狀態(tài)，或設(shè)定為刃尖從中間狀態(tài)的刃尖的角度向平躺的方向進行傾動動作的狀態(tài)。
[0142]具體而言，通過按照圖8的數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)將伸長率α ( = 50% ) 土 β %而得到的Λ L3的值，能夠調(diào)節(jié)刮板50的傾斜度。
[0143]〈姿勢控制處理〉
[0144]圖9是用于說明基于實施方式的姿勢控制處理的流程圖。
[0145]如圖9所示，控制器20判斷是否具有后仰操作(步驟SI)。后仰操作是指通過刮板操作桿25使刮板50向后方進行傾動動作的操作。具體而言，控制器20接收按照刮板操作桿25的來自操作檢測部49的操作指令而判斷是否是后仰操作。
[0146]接下來，在判斷為具有后仰操作的情況下(在步驟SI中為是)，判斷是否檢測到規(guī)定的安全壓力(步驟S2)。具體而言，控制器20判斷由泵壓力檢測傳感器44檢測出的管道31a的泵壓力是否是規(guī)定的安全壓力的值。在將右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均驅(qū)動至一個行程末端的情況下，檢測到規(guī)定的安全壓力。
[0147]因此，當(dāng)在后仰操作時檢測到規(guī)定的安全壓力的情況下，掌握了工作缸處于最收縮的狀態(tài)的情況。
[0148]當(dāng)在步驟S2中判斷為檢測到規(guī)定的安全壓力的情況下(在步驟S2中為是)，開始刮板50的姿勢控制(步驟S3)。
[0149]另一方面，當(dāng)在步驟S2中判斷為未檢測到規(guī)定的安全壓力的情況下(在步驟S2中為否)，返回至步驟Si。
[0150]當(dāng)在步驟S3中判斷為開始刮板50的姿勢控制之后，接下來，向左俯仰/傾斜用缸72輸出電流(步驟S4)。具體而言，控制器20向EPC閥84H供給電流。由此，左俯仰/傾斜用缸72伸長。
[0151]接下來，判斷行程量的差是否成為規(guī)定值(步驟S5)。具體而言，控制器20判斷右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差是否成為Λ L3。
[0152]當(dāng)在步驟S5中判斷為行程量的差未成為規(guī)定值的情況下(在步驟S5中為否)，返回至步驟S4，向左俯仰/傾斜用缸72輸出電流(步驟S4)，反復(fù)上述處理直至行程量的差成為規(guī)定值。
[0153]當(dāng)在步驟S5中判斷為行程量的差成為規(guī)定值的情況下(在步驟S5中為是)，停止向左俯仰/傾斜用缸72輸出電流，向右俯仰/傾斜用缸71輸出電流(步驟S6)。具體而言，控制器20停止向EPC閥84Η輸出電流，并向EPC閥83Η輸出電流。由此，左俯仰/傾斜用缸72的伸長停止，右俯仰/傾斜用缸71伸長。
[0154]接下來，判斷行程量的差是否消除(步驟S7)。具體而言，控制器20判斷右升降缸61和左升降缸62之間的行程量的差是否消除。
[0155]當(dāng)在步驟S7中判斷為行程量的差未消除的情況下(在步驟S7中為否)，返回至步驟S6，向右俯仰/傾斜用缸71輸出電流，反復(fù)上述處理直至行程量的差消除。
[0156]當(dāng)在步驟S7中判斷為行程量的差消除的情況下(在步驟S7中為是)，停止向右俯仰/傾斜用缸71輸出電流(步驟S8)。具體而言，控制器20停止向EPC閥83H輸出電流。由此，右俯仰/傾斜用缸71的伸長停止。
[0157]通過該動作，能夠消除右升降缸61和左升降缸62的行程量的差而使刮板50處于水平。
[0158]然后，結(jié)束處理(end)。
[0159]需要說明的是，在上述的刮板的姿勢控制處理中，說明了以進行后仰操作并且檢測到規(guī)定的安全壓力的情況為觸發(fā)條件開始姿勢控制的情況，但觸發(fā)條件并不特別限定于此，也可以根據(jù)其他條件開始姿勢控制。例如，也可以設(shè)置指示刮板的姿勢控制的專用的按鈕等，按照該按鈕的選擇指示執(zhí)行上述刮板的姿勢控制的處理。具體而言，按照該按鈕的選擇指示開始姿勢控制的處理，在將右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均驅(qū)動至一個行程末端之后執(zhí)行自步驟S4起的處理即可。
[0160]<俯仰初期調(diào)節(jié)功能>
[0161]俯仰初期調(diào)節(jié)功能是指將刮板50安裝于推土機I時調(diào)節(jié)刮板的傾斜度的功能。通過執(zhí)行該俯仰初期調(diào)節(jié)功能，能夠獲取在圖8中所說明的伸長率和行程量的差的數(shù)據(jù)。
[0162]該俯仰初期調(diào)節(jié)的指示經(jīng)由操作面板100來設(shè)定指示。管理員在出廠時經(jīng)由操作面板100指示該設(shè)定指示。
[0163]雖然未圖示，但通過在操作面板100的管理員用的管理畫面上進行指示，從而向控制器20輸入執(zhí)行俯仰初期調(diào)節(jié)功能的指示。
[0164]控制器20按照來自操作面板100的指示向控制閥47輸出控制信號。具體而言，將右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均驅(qū)動至一個行程末端。而且，控制器20自升降行程傳感器63獲取該狀態(tài)下的右升降缸61、左升降缸62的行程量的差。另外，控制器20將左俯仰/傾斜用缸72從該狀態(tài)驅(qū)動至另一個行程末端。而且，控制器20自升降行程傳感器63獲取該狀態(tài)下的右升降缸61、左升降缸62的行程量的差。
[0165]圖10是用于說明基于實施方式的俯仰初期調(diào)節(jié)模式的刮板50的狀態(tài)的圖。
[0166]如圖10 (A)所示，將右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72均驅(qū)動至一個行程末端。而且，自升降行程傳感器63獲取該狀態(tài)下的右升降缸61、左升降缸62的行程量的差。
[0167]在本例子中，作為行程量的差，圖示了最小值A(chǔ)Lmin。
[0168]如圖10(B)所示，將左俯仰/傾斜用缸72驅(qū)動至另一個行程末端。而且，自升降行程傳感器63獲取該狀態(tài)下的右升降缸61、左升降缸62的行程量的差。
[0169]在本例子中，作為行程量的差，圖不了最大值A(chǔ)Lmax。
[0170]基于該獲取的行程量的差，能夠獲取在圖8中所說明的數(shù)據(jù)。行程量的差A(yù)Ll成為最小值A(chǔ)Lmin, AL2成為最大值A(chǔ)max。
[0171]圖11是用于說明基于實施方式的俯仰初期調(diào)節(jié)處理的流程圖。
[0172]如圖11所示，控制器20向右升降缸61、左升降缸62輸出電流(步驟Sll)。具體而言，控制器20向EPC閥81H、82H輸出電流。由此，右升降缸61、左升降缸62收縮。
[0173]接下來，判斷刮板是否達到規(guī)定的高度(步驟S12)。具體而言，控制器20自升降行程傳感器63獲取右升降缸61、左升降缸62的行程量而判斷是否達到了規(guī)定的高度。在右升降缸61、左升降缸62的行程量為規(guī)定值以上的情況下，判斷為刮板50達到了規(guī)定的高度。在使刮板50達到規(guī)定的高度的狀態(tài)下執(zhí)行俯仰初期調(diào)節(jié)處理。這是為了避免由于執(zhí)行將左俯仰/傾斜用缸72驅(qū)動至另一個行程末端而使刮板50最右傾的傾斜動作而在該傾斜動作中刮板50與地面接觸。
[0174]當(dāng)在步驟S12中判斷為刮板未達到規(guī)定的高度的情況下(在步驟S12中為否)，返回至步驟Sll并反復(fù)進行上述處理。
[0175]接下來，當(dāng)在步驟S12中判斷為刮板達到了規(guī)定的高度的情況下(在步驟S12中為是)，停止向右升降缸61、左升降缸62輸出電流(步驟S13)。具體而言，控制器20停止向EPC閥81H、82H輸出電流。由此右升降缸61、左升降缸62的收縮停止。
[0176]接下來，向右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72輸出電流(步驟S14)。具體而言，控制器20向EPC閥83B、84B輸出電流。由此，右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72收縮。
[0177]接下來，判斷是否檢測到規(guī)定的安全壓力(步驟S15)。具體而言，控制器20判斷由泵壓力檢測傳感器44檢測出的管道31a的泵壓力是否是規(guī)定的安全壓力的值。
[0178]當(dāng)在右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72收縮時檢測到規(guī)定的安全壓力的情況下，工作缸處于最收縮的狀態(tài)。因此，掌握了右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72到達一個行程末端的情況。
[0179]當(dāng)在步驟S15中判斷為未檢測到規(guī)定的安全壓力的情況下(在步驟S15中為否)，返回至步驟S14并反復(fù)進行上述處理。
[0180]當(dāng)在步驟S15中判斷為檢測到規(guī)定的安全壓力的情況下(在步驟SI中為是)，停止向右俯仰/傾斜用缸71、左俯仰/傾斜用缸72輸出電流(步驟S16)。具體而言，控制器20在判斷為由泵壓力檢測傳感器44檢測出的管道31a的泵壓力是規(guī)定的安全壓力的情況下，停止對EPC閥83B、84B輸出電流。
[0181]接下來，計測ALmin(步驟S17)。具體而言，控制器20自升降行程傳感器63獲取右升降缸61、左升降缸62的行程量而計測作為其差的最小值A(chǔ)Lmin。
[0182]接下來，向左俯仰/傾斜用缸72輸出電流(步驟S18)。具體而言，控制器20向EPC閥84H輸出電流。由此，左俯仰/傾斜用缸72伸長。
[0183]接下來，判斷是否檢測到規(guī)定的安全壓力(步驟S19)。具體而言，控制器20判斷由泵壓力檢測傳感器44檢測出的管道31a的泵壓力是否是規(guī)定的安全壓力的值。
[0184]在左俯仰/傾斜用缸72伸長時檢測到規(guī)定的安全壓力的情況是左俯仰/傾斜用缸72處于最伸長的狀態(tài)。因此，掌握了左俯仰/傾斜用缸72到達另一個行程末端的情況。
[0185]當(dāng)在步驟S19中判斷為未檢測到規(guī)定的安全壓力的情況下(在步驟S19中為否)，返回至步驟S18并反復(fù)進行上述處理。
[0186]當(dāng)在步驟S19中判斷為檢測到規(guī)定的安全壓力的情況下(在步驟S19中為是)，停止向左俯仰/傾斜用缸72輸出電流(步驟S20)。具體而言，控制器20在判斷為由泵壓力檢測傳感器44檢測出的泵壓力是規(guī)定的安全壓力的情況下，停止對EPC閥84H輸出電流。
[0187]接下來，計測ALmax(步驟S21)。具體而言，控制器20自升降行程傳感器63獲取右升降缸61、左升降缸62的行程量而計測作為其差的最大值A(chǔ)Lmax。
[0188]而且，接下來，制作數(shù)據(jù)(步驟S22)。具體而言，基于Λ Lmin及Λ Lmax制作圖8所示的數(shù)據(jù)。
[0189]然后，結(jié)束處理(end)。
[0190]能夠基于該俯仰初期調(diào)節(jié)處理中的最小值Λ Lmin及最大值Λ Lmax執(zhí)行上述所說明的刮板50的姿勢控制處理。
[0191]需要說明的是，在本實施方式中，說明了計測最小值A(chǔ)Lmin、最大值Δ Lmax雙方的情況，但在最小值Δ Lmin的值是可以無視的程度的情況下也可以僅計測最大值A(chǔ)Lmax。在該情況下，可以將AL3設(shè)定為最大值A(chǔ)Lmaxz^t5由此，能夠容易地執(zhí)行俯仰初期調(diào)節(jié)處理。
[0192]圖12是用于說明基于實施方式的俯仰設(shè)定畫面的圖。
[0193]圖12所示的俯仰設(shè)定畫面350根據(jù)操作面板100的未圖示的規(guī)定按鈕的選擇指示進行顯示。
[0194]在俯仰設(shè)定畫面350中，顯示“俯仰設(shè)定”、“50%”，并且設(shè)置有能夠使該數(shù)值上升或下降的圖標(biāo)351、352。該“俯仰設(shè)定”、“50%”與上述所說明的伸長率α相對應(yīng)。需要說明的是，本例子中的伸長率α設(shè)定為初期值50%。
[0195]例如，通過將光標(biāo)移動至圖標(biāo)351處并選擇，從而數(shù)值從“50%”起上升。另一方面，當(dāng)將光標(biāo)移動至圖標(biāo)352處并選擇，從而數(shù)值從“50%”起減少。由此，能夠調(diào)節(jié)姿勢控制中的刮板的傾斜度。具體而言，在姿勢控制處理中，能夠通過伸長率α上升而調(diào)節(jié)為使刮板50前傾，能夠通過伸長率α下降而調(diào)節(jié)為使刮板50后傾。需要說明的是，在俯仰設(shè)定中所設(shè)定的值存儲于存儲部20a。
[0196]需要說明的是，在本實施方式中，說明了通過俯仰初期調(diào)節(jié)處理來制作圖8所示的數(shù)據(jù)的情況，但并不特別限定于此，也可以基于事先模擬實驗的結(jié)果在出廠時存儲于存儲部20a。
[0197]〈其他〉
[0198]在上述中，說明了在姿勢控制處理中調(diào)節(jié)刮板的傾斜度的情況，但也可以與刮板的傾斜度一起調(diào)節(jié)刮板的高度。例如，如圖13中所說明的那樣，判斷刮板是否達到規(guī)定的高度，在達到規(guī)定的高度的狀態(tài)下執(zhí)行調(diào)節(jié)刮板的傾斜度的上述姿勢控制處理。另外，也可以在調(diào)節(jié)刮板的傾斜度之后，調(diào)節(jié)刮板的高度以使刮板成為圖6中所說明的基準(zhǔn)姿勢。
[0199]需要說明的是，在上述中，說明了使用升降行程傳感器63來檢測升降缸60的工作缸長的情況，但并不限定于該方式，只要是能夠檢測工作缸長的結(jié)構(gòu)則可以采用任意方式。例如，能夠根據(jù)向升降缸供給的工作油的油量來計算工作缸長。
[0200]需要說明的是，在本例子中，作為作業(yè)車輛的一例，列舉推土機為例進行了說明，但也能夠應(yīng)用于液壓挖掘機、輪式裝載機等的作業(yè)車輛，并且只要是設(shè)置有液壓缸的作業(yè)用的機械則能夠應(yīng)用于任意的作業(yè)用的機械。
[0201]以上，說明了本發(fā)明的實施方式，但應(yīng)當(dāng)理解為此次所公開的實施方式在任何方面僅是例示而并非是進行制限的方式。本發(fā)明的范圍通過權(quán)利要求示出，并包含與權(quán)利要求等同的意思以及該范圍內(nèi)的全部的變更。
[0202]符號說明
[0203]I推土機、4發(fā)動機、6駕駛室、8松土機、8a液壓缸、10車身、31履帶、17工作油箱、19操作員座椅、20控制器、20a存儲部、24右側(cè)操作裝置、25刮板操作桿、26松土機操作桿、27左側(cè)操作裝置、28行駛操作桿、29鎖止桿、30行駛裝置、31a管道、31b伺服閥、32鏈輪、40升降框架、43液壓泵、44泵壓力檢測傳感器、47控制閥、49操作檢測部、50刮板、51刃尖、60升降缸、61右升降缸、62左升降缸、63升降行程傳感器。
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)車輛，其具備: 車身； 刮板，其支承于所述車身； 一對第一液壓缸，其用于使所述刮板上下運動； 一對第二液壓缸，其用于使所述刮板向前后及左右傾斜； 一對行程傳感器，其檢測所述一對第一液壓缸的行程量； 控制部，其基于在一個所述第二液壓缸位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)下、從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個所述第二液壓缸時的所述一對第一液壓缸的行程量的差來控制所述刮板的姿勢。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛,其中， 所述控制部以使所述一對第一液壓缸的行程量的差成為規(guī)定值的方式從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個所述第二液壓缸，并且從位于所述一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)起驅(qū)動一個所述第二液壓缸直至所述一對第一液壓缸的行程量一致。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛，其中， 所述控制部基于所述一對第一液壓缸的行程量的差成為最大的最大值來設(shè)定所述規(guī)定值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)車輛，其中， 所述控制部計算出所述一對第二液壓缸位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)下的、所述一對第一液壓缸的行程量的差作為最小值， 所述控制部基于所述最大值和所述最小值來設(shè)定所述規(guī)定值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的作業(yè)車輛，其中， 所述控制部按照來自操作員的指示，將一個所述第二液壓缸驅(qū)動成為位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)，并且基于從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動所述另一個所述第二液壓缸時的所述一對第一液壓缸的行程量的差來控制所述刮板的姿勢。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的作業(yè)車輛，其中， 所述作業(yè)車輛還具備按照來自操作員的指示改變所述規(guī)定值的值的調(diào)節(jié)部。
7.—種作業(yè)車輛的控制方法，該作業(yè)車輛具備用于使支承于車身的刮板上下運動的一對第一液壓缸和用于使所述刮板向前后及左右傾斜的一對第二液壓缸，所述作業(yè)車輛的控制方法包括: 檢測所述一對第一液壓缸的行程量的步驟； 將一個所述第二液壓缸驅(qū)動成為位于一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)的步驟； 以使所述一對第一液壓缸的行程量的差成為規(guī)定值的方式從一個行程末端朝向另一個行程末端驅(qū)動另一個所述第二液壓缸的步驟； 從位于所述一個行程末端和另一個行程末端中的任一個行程末端的狀態(tài)起驅(qū)動所述一個所述第二液壓缸直至所檢測出的所述一對第一液壓缸的行程量一致的步驟。
【文檔編號】E02F3/85GK104271845SQ201480000816
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月18日
【發(fā)明者】島田健二郎 申請人:株式會社小松制作所