本發(fā)明涉及礦井安全技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種礦井安全救援機(jī)器人。

背景技術(shù)：

井下采礦、挖掘等是一項(xiàng)比較危險(xiǎn)的工作，一旦出現(xiàn)塌方、透水等事故時(shí)，極易威脅到井下工人的生命安全，因此急需一種可以在礦井發(fā)生事故時(shí)能及時(shí)保護(hù)礦工并將其救出的設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種礦井安全救援機(jī)器人，在礦井發(fā)生事故時(shí)能保護(hù)礦工的生命安全，并利用自身攜帶的設(shè)備鉆出地面，將被困工人解救出來(lái)。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種礦井安全救援機(jī)器人，包括錐形螺旋鉆頭、后半機(jī)身外殼、前半機(jī)身外殼、后半球殼、前半球殼、行星減速機(jī)、主電動(dòng)機(jī)、第一圓柱座、第一鉸支座、立柱、4個(gè)電缸、擺動(dòng)架、4個(gè)攀爬輪、4個(gè)輔助電動(dòng)機(jī)、6組鋰電池組、底座、掛鉤、食物箱、底板、制氧設(shè)備、第二鉸支座、把手、鎖扣、4個(gè)第一安裝座、第二安裝座、第三安裝座、第二圓柱座、4個(gè)第三鉸支座、4個(gè)連桿，其特征在于：所述的后半機(jī)身外殼和前半機(jī)身外殼為半圓筒形外殼，前半機(jī)身外殼和后半機(jī)身外殼一側(cè)的邊部鉸接連接，另一側(cè)采用螺栓連接，在后半機(jī)身外殼和前半機(jī)身外殼內(nèi)部從上到下依次安裝有半圓形的第一安裝座、第二安裝座和第三安裝座，在后半機(jī)身外殼底部還安裝有整圓形的底座，在第一安裝座上安裝有可以旋轉(zhuǎn)的錐形螺旋鉆頭，在第二安裝座上安裝有行星減速機(jī)，行星減速機(jī)的輸出軸與錐形螺旋鉆頭相連，在第三安裝座上安裝有主電動(dòng)機(jī)，主電動(dòng)機(jī)的電機(jī)軸與行星減速機(jī)的輸入軸相連；所述的立柱豎直安裝在底座中心位置，在底座的頂端安裝有第一圓柱座，在第一圓柱座的側(cè)面安裝有4個(gè)第一鉸支座；所述的第二圓柱座固定安裝在立柱上并位于第一圓柱座下方，在第一圓柱座側(cè)面安裝有4個(gè)第三鉸支座，所述的擺動(dòng)架一端鉸接在第一鉸支座上，另一端安裝有輔助電動(dòng)機(jī)，輔助電動(dòng)機(jī)外殼的側(cè)面固定在擺動(dòng)架前端面上，在輔助電動(dòng)機(jī)的電機(jī)軸上安裝有攀爬輪，攀爬輪外圓周上設(shè)有棘刺，所述的電缸一端鉸接在第三鉸支座上，另一端與擺動(dòng)架鉸接連接；所述的后半球殼固定安裝在底座下部，在后半球殼內(nèi)部安裝有圓形底板，在底板上設(shè)有食物箱和制氧設(shè)備，在食物箱內(nèi)部裝有食物和瓶裝水，所述的前半球殼通過(guò)連桿與后半球殼鉸接連接，在前半球殼內(nèi)壁邊緣處設(shè)有第二鉸支座，所述的把手鉸接在第二鉸支座上，所述的鎖扣鉸接安裝在把手上，在后半球殼的相應(yīng)位置設(shè)有掛鉤。

進(jìn)一步地，所述的前半球殼和后半球殼上設(shè)有圓形的透明玻璃舷窗。

進(jìn)一步地，所述的后半球殼和前半球殼大小相同，且二者的外部直徑小于后半機(jī)身外殼的直徑。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明在礦井發(fā)生事故時(shí)能保護(hù)礦工的生命安全，并利用自身攜帶的設(shè)備鉆出地面，將被困工人解救出來(lái)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本發(fā)明的攀爬輪部分局部放大圖。

圖4為本發(fā)明的鎖扣部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的連桿安裝示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-錐形螺旋鉆頭；2-后半機(jī)身外殼；3-前半機(jī)身外殼；4-后半球殼；5-前半球殼；6-行星減速機(jī)；7-主電動(dòng)機(jī)；8-第一圓柱座；9-第一鉸支座；10-立柱；11-電缸；12-擺動(dòng)架；13-攀爬輪；14-輔助電動(dòng)機(jī)；15-鋰電池組；16-底座；17-玻璃舷窗；18-掛鉤；19-食物箱；20-底板；21-制氧設(shè)備；22-第二鉸支座；23-把手；24-鎖扣；25-第一安裝座；26-第二安裝座；27-第三安裝座；28-第二圓柱座；29-第三鉸支座；30-連桿。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種礦井安全救援機(jī)器人，包括錐形螺旋鉆頭1、后半機(jī)身外殼2、前半機(jī)身外殼3、后半球殼4、前半球殼5、行星減速機(jī)6、主電動(dòng)機(jī)7、第一圓柱座8、第一鉸支座9、立柱10、4個(gè)電缸11、擺動(dòng)架12、4個(gè)攀爬輪13、4個(gè)輔助電動(dòng)機(jī)14、6組鋰電池組15、底座16、掛鉤18、食物箱19、底板20、制氧設(shè)備21、第二鉸支座22、把手23、鎖扣24、4個(gè)第一安裝座25、第二安裝座26、第三安裝座27、第二圓柱座28、4個(gè)第三鉸支座29、4個(gè)連桿30，其特征在于：所述的后半機(jī)身外殼2和前半機(jī)身外殼3為半圓筒形外殼，前半機(jī)身外殼3和后半機(jī)身外殼2一側(cè)的邊部鉸接連接，另一側(cè)采用螺栓連接，在后半機(jī)身外殼2和前半機(jī)身外殼3內(nèi)部從上到下依次安裝有半圓形的第一安裝座25、第二安裝座26和第三安裝座27，在后半機(jī)身外殼2底部還安裝有整圓形的底座16，在第一安裝座25上安裝有可以旋轉(zhuǎn)的錐形螺旋鉆頭1，在第二安裝座26上安裝有行星減速機(jī)6，行星減速機(jī)6的輸出軸與錐形螺旋鉆頭1相連，在第三安裝座27上安裝有主電動(dòng)機(jī)7，主電動(dòng)機(jī)7的電機(jī)軸與行星減速機(jī)6的輸入軸相連；所述的立柱10豎直安裝在底座16中心位置，在底座16的頂端安裝有第一圓柱座8，在第一圓柱座8的側(cè)面安裝有4個(gè)第一鉸支座9；所述的第二圓柱座28固定安裝在立柱10上并位于第一圓柱座8下方，在第一圓柱座8側(cè)面安裝有4個(gè)第三鉸支座29，所述的擺動(dòng)架12一端鉸接在第一鉸支座9上，另一端安裝有輔助電動(dòng)機(jī)14，輔助電動(dòng)機(jī)14外殼的側(cè)面固定在擺動(dòng)架12前端面上，在輔助電動(dòng)機(jī)14的電機(jī)軸上安裝有攀爬輪13，攀爬輪13外圓周上設(shè)有棘刺，所述的電缸11一端鉸接在第三鉸支座29上，另一端與擺動(dòng)架12鉸接連接；所述的后半球殼4固定安裝在底座16下部，在后半球殼4內(nèi)部安裝有圓形底板20，在底板20上設(shè)有食物箱19和制氧設(shè)備21，在食物箱19內(nèi)部裝有食物和瓶裝水，所述的前半球殼5通過(guò)連桿30與后半球殼4鉸接連接，在前半球殼5內(nèi)壁邊緣處設(shè)有第二鉸支座22，所述的把手23鉸接在第二鉸支座22上，所述的鎖扣24鉸接安裝在把手23上，在后半球殼4的相應(yīng)位置設(shè)有掛鉤18。

進(jìn)一步地，所述的前半球殼5和后半球殼4上設(shè)有圓形的透明玻璃舷窗17。

進(jìn)一步地，所述的后半球殼4和前半球殼5大小相同，且二者的外部直徑小于后半機(jī)身外殼2的直徑。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明放在礦井的坑道中，當(dāng)?shù)V井內(nèi)發(fā)生坍塌、透水事故時(shí)，礦井內(nèi)的工人快速跑到底板20上并迅速關(guān)閉前半球殼5，然后利用把手23將鎖扣24與掛鉤18鎖緊，使球殼內(nèi)部與外部隔斷，當(dāng)坍塌的土方將機(jī)器人埋住時(shí)則開啟主電機(jī)，使錐形螺旋鉆頭1旋轉(zhuǎn)并向上鉆探，同時(shí)控制四個(gè)攀爬輪13從機(jī)身內(nèi)伸出并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿著鉆出的孔洞向上攀爬，礦工可以透過(guò)玻璃舷窗17觀察外部狀況，直到機(jī)器人鉆出地面，然后打開鎖扣24，人員從球殼內(nèi)逃出。