工程機(jī)械的液壓驅(qū)動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及液壓挖掘機(jī)等工程機(jī)械的液壓驅(qū)動裝置，尤其涉及至少具備兩個可變?nèi)萘啃偷囊簤豪酰渲幸环降囊簤豪蹙哂兄辽龠M(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制的栗控制裝置(調(diào)節(jié)器)，另一方具有進(jìn)行負(fù)載傳感控制與轉(zhuǎn)矩控制的栗控制裝置(調(diào)節(jié)器)的工程機(jī)械的液壓驅(qū)動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在液壓挖掘機(jī)等工程機(jī)械的液壓驅(qū)動裝置中，廣泛利用具備以液壓栗的排出壓力比多個驅(qū)動器的最高負(fù)荷壓力高目標(biāo)壓力差的方式控制液壓栗的容量(流量)的調(diào)節(jié)器的裝置，該控制被稱為負(fù)載傳感控制。專利文獻(xiàn)I記載了在具備進(jìn)行這種負(fù)載傳感控制的調(diào)節(jié)器的工程機(jī)械的液壓驅(qū)動裝置中，設(shè)置兩個液壓栗，利用兩個液壓栗的各個進(jìn)行負(fù)載傳感控制的雙栗負(fù)載傳感系統(tǒng)。
[0003]另外，在工程機(jī)械的液壓驅(qū)動裝置的調(diào)節(jié)器中，通常以通過伴隨液壓栗的排出壓力變高而減少液壓栗的容量，從而液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩不會超過原動機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，防止原動機(jī)成為過剩轉(zhuǎn)矩而停止(發(fā)動機(jī)失速)。在液壓驅(qū)動裝置具備兩個液壓栗的情況下，一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器不僅以自身的排出壓力，還取入與另一方的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩相關(guān)的參數(shù)來進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制(全轉(zhuǎn)矩控制)，實(shí)現(xiàn)原動機(jī)的停止防止與原動機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩的有效利用。
[0004]例如在專利文獻(xiàn)2中，將一方的液壓栗的排出壓力通過減壓閥導(dǎo)向另一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器，進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制。減壓閥的設(shè)定壓力是恒定的，并且該設(shè)定壓力設(shè)定為模擬了另一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器的轉(zhuǎn)矩控制的最大轉(zhuǎn)矩的值。由此，在只驅(qū)動與一方的液壓栗相關(guān)的驅(qū)動器的作業(yè)中，一方的液壓栗能有效地使用原動機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩的大致全部，并且在同時驅(qū)動與另一方的液壓栗相關(guān)的驅(qū)動器的復(fù)合操作的作業(yè)中，栗整體的吸收轉(zhuǎn)矩不會超過原動機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩，能防止原動機(jī)停止。
[0005]在專利文獻(xiàn)3中，為了相對于兩個可變?nèi)萘啃偷囊簤豪踹M(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制，將另一方的液壓栗的傾轉(zhuǎn)角作為減壓閥的輸出壓力檢測，將該輸出壓力導(dǎo)向一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器。在專利文獻(xiàn)4中，通過將另一方的液壓栗的傾轉(zhuǎn)角置換為擺動臂的腕長度并檢測，提高全轉(zhuǎn)矩控制的控制精度。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-196438號公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本特許第3865590號公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)3:日本特公平3-7030號公報(bào)
[0011]專利文獻(xiàn)4:日本特開平7-189916號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]發(fā)明所要解決的課題
[0013]通過在專利文獻(xiàn)I記載的雙栗負(fù)載傳感系統(tǒng)中組裝專利文獻(xiàn)2記載的全轉(zhuǎn)矩控制的技術(shù)，即使在專利文獻(xiàn)I記載的雙栗負(fù)載傳感系統(tǒng)中，也能進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制。但是，在專利文獻(xiàn)2的全轉(zhuǎn)矩控制中，如上所述，減壓閥的設(shè)定壓力設(shè)定為模擬了另一方的液壓栗的轉(zhuǎn)矩控制的最大轉(zhuǎn)矩的恒定的值。因此，在同時驅(qū)動與兩個液壓栗相關(guān)的驅(qū)動器的復(fù)合操作的作業(yè)中，另一方的液壓栗受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，成為以轉(zhuǎn)矩控制的最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動作的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時，能夠?qū)崿F(xiàn)原動機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩的有效利用。但是，在另一方的液壓栗未受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，成為利用負(fù)載傳感控制進(jìn)行容量控制的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時，不論另一方的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩比轉(zhuǎn)矩控制的最大轉(zhuǎn)矩是否小，模擬了最大轉(zhuǎn)矩的減壓閥的輸出壓力均導(dǎo)向一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器，以將一方的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩減少為必要以上的方式進(jìn)行控制。因此，無法高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制。
[0014]在專利文獻(xiàn)3中，通過將另一方的液壓栗的傾轉(zhuǎn)角作為減壓閥的輸出壓力檢測，將該輸出壓力導(dǎo)向一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器，從而提高全轉(zhuǎn)矩控制的精度。但是，一般地，栗的轉(zhuǎn)矩用排出壓力與容量的積、即(排出壓力X栗容量)/2π求出，相對于此，在專利文獻(xiàn)3中，將一方的液壓栗的排出壓力導(dǎo)向帶臺階活塞的兩個引導(dǎo)室的一方，將減壓閥的輸出壓力(另一方的液壓栗的排出量比例壓力)導(dǎo)向帶臺階活塞的另一方的引導(dǎo)室，將排出壓力與排出量比例壓力的和作為輸出轉(zhuǎn)矩的參數(shù)控制一方的液壓栗的熔爐，因此，具有在與實(shí)際所使用的轉(zhuǎn)矩之間產(chǎn)生相當(dāng)?shù)恼`差的問題。
[0015]在專利文獻(xiàn)4中，通過將另一方的液壓栗的傾轉(zhuǎn)角置換為擺動臂的腕長度并檢測，提高全轉(zhuǎn)矩控制的控制精度。但是，專利文獻(xiàn)4的調(diào)節(jié)器為擺動臂與設(shè)于調(diào)節(jié)器活塞內(nèi)的活塞一邊傳遞力一邊相對滑動的非常復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，當(dāng)具備具有充分的耐久性的結(jié)構(gòu)時，不得不使擺動臂與調(diào)節(jié)器活塞等部件結(jié)實(shí)，存在調(diào)節(jié)器難以小型化之類的問題。特別地，在小型的液壓挖掘機(jī)且后端半徑小的所謂的后方小旋轉(zhuǎn)型的情況下，收納液壓栗的空間小，存在難以搭載的情況。
[0016]本發(fā)明的目的在于提供一種液壓驅(qū)動裝置，該液壓驅(qū)動裝置的一方的液壓栗具有至少進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制的栗控制裝置，另一方的液壓栗至少具有負(fù)載傳感控制與轉(zhuǎn)矩控制的兩個可變?nèi)萘啃偷囊簤豪?，通過以純液壓的結(jié)構(gòu)高精度地檢測另一方的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩并反饋至一方的液壓栗側(cè)，從而高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制，能有效利用原動機(jī)的額定輸出。
[0017]用于解決課題的方法
[0018](I)為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的工程機(jī)械的液壓驅(qū)動裝置具備:原動機(jī)；由上述原動機(jī)驅(qū)動的可變?nèi)萘啃偷牡谝灰簤豪?；由上述原動機(jī)驅(qū)動的可變?nèi)萘啃偷牡诙簤豪?；由從上述第一液壓栗及第二液壓栗排出的壓力油?qū)動的多個驅(qū)動器;控制從上述第一液壓栗及第二液壓栗向上述多個驅(qū)動器供給的壓力油的流量的多個流量控制閥；分別控制上述多個流量控制閥的前后壓力差的多個壓力補(bǔ)償閥;控制上述第一液壓栗的排出流量的第一栗控制裝置;控制上述第二液壓栗的排出流量的第二栗控制裝置，上述第一栗控制裝置具有第一轉(zhuǎn)矩控制部，在上述第一液壓栗的排出壓力與容量的至少一方增大，上述第一液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩增大時，上述第一轉(zhuǎn)矩控制部以上述第一液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩不會超過第一最大轉(zhuǎn)矩的方式控制上述第一液壓栗的容量，上述第二栗控制裝置具有:第二轉(zhuǎn)矩控制部，在上述第二液壓栗的排出壓力與容量的至少一方增大，上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩增大時，上述第二轉(zhuǎn)矩控制部以上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩不會超過第二最大轉(zhuǎn)矩的方式控制上述第二液壓栗的容量；以及負(fù)載傳感控制部，在上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩比上述第二最大轉(zhuǎn)矩小時，上述負(fù)載傳感控制部以上述第二液壓栗的排出壓力比由從上述第二液壓栗排出的壓力油驅(qū)動的驅(qū)動器的最高負(fù)荷壓力高目標(biāo)壓力差的方式控制上述第二液壓栗的容量，上述第一轉(zhuǎn)矩控制部具有:第一轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動器，其引導(dǎo)上述第一液壓栗的排出壓力，以隨著上述排出壓力上升而減少上述第一液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的方式控制上述第一液壓栗的容量；以及設(shè)定上述第一最大轉(zhuǎn)矩的第一加力機(jī)構(gòu)，上述第二轉(zhuǎn)矩控制部具有:第二轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動器，其引導(dǎo)上述第二液壓栗的排出壓力，以隨著上述排出壓力上升而減少上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的方式控制上述第二液壓栗的容量;設(shè)定上述第二最大轉(zhuǎn)矩的第二加力機(jī)構(gòu)，上述負(fù)載傳感控制部具有:控制閥，其以隨著上述第二液壓栗的排出壓力與上述最高負(fù)荷壓力的壓力差比上述目標(biāo)壓力差小而變低的方式使負(fù)載傳感驅(qū)動壓力變化；以及負(fù)載傳感控制驅(qū)動器，其以隨著上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力變低而增加排出流量的方式控制上述第二液壓栗的容量，上述第一栗控制裝置還具有:轉(zhuǎn)矩反饋回路，其引導(dǎo)上述第二液壓栗的排出壓力與上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力，基于上述第二液壓栗的排出壓力與上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力修改上述第二液壓栗的排出壓力并輸出，從而在上述第二液壓栗通過上述第二轉(zhuǎn)矩控制部的控制而以上述第二最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動作時和上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩比上述第二最大轉(zhuǎn)矩小且上述負(fù)載傳感控制部控制上述第二液壓栗的容量時的任一個情況下，均成為模擬了上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩；以及第三轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動器，其引導(dǎo)上述轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力，以隨著上述轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力變高而減少上述第一液壓栗的容量，上述第一最大轉(zhuǎn)矩減少的方式，控制上述第一液壓栗的容量，上述轉(zhuǎn)矩反饋回路具有:第一減壓閥，其引導(dǎo)上述第二液壓栗的排出壓力，在該第二液壓栗的排出壓力是第一設(shè)定壓力以下時，將上述第二液壓栗的排出壓力原樣輸出，在上述第二液壓栗的排出壓力比上述第一設(shè)定壓力高時，將上述第一液壓栗的排出壓力減壓為上述第一設(shè)定壓力并輸出；以及第二可變減壓閥，其引導(dǎo)上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力與上述第二液壓栗的排出壓力，在上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力是第二設(shè)定壓力以下時，將上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力原樣輸出，在上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力比上述第二設(shè)定壓力高時，將上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力減壓為上述第二設(shè)定壓力并輸出，并且，以隨著上述第二液壓栗的排出壓力變高而變小的方式使上述第二設(shè)定壓力變化，上述第一可變減壓閥具有受壓部，其引導(dǎo)上述第二可變減壓閥的輸出壓力，以隨著上述第二可變減壓閥的輸出壓力變高而變小的方式使上述第一設(shè)定壓力變化。
[0019]在液壓栗通過負(fù)載傳感控制進(jìn)行容量控制時，液壓栗的容量改變部件(斜板)的位置、即容量(傾轉(zhuǎn)角)由負(fù)載傳感驅(qū)動壓力進(jìn)行作用的負(fù)載傳感控制驅(qū)動器(LS控制活塞)和液壓栗的排出壓力進(jìn)行作用的轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動器(轉(zhuǎn)矩控制活塞)的各個按壓容量改變部件的力的合力與設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩的加力機(jī)構(gòu)(彈簧)向相反方向按壓容量改變部件的力的平衡決定。因此，負(fù)載傳感控制時的液壓栗的容量不僅利用負(fù)載傳感驅(qū)動壓力變化，也受到液壓栗的排出壓力的影響而變化，液壓栗的排出壓力上升時的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的最大值隨著負(fù)載傳感驅(qū)動壓力變高而變小(參照圖6A及圖6B)。
[0020]在本發(fā)明中，由于在轉(zhuǎn)矩反饋回路設(shè)置第一可變減壓閥，并且使第一可變減壓閥的設(shè)定壓力隨著負(fù)載傳感驅(qū)動壓力變高而變低，因此，第二液壓栗的排出壓力上升時的轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力的最大值以隨著負(fù)載傳感驅(qū)動壓力變高而變小的方式變化(圖5及圖9)。該轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力的變化與上述液壓栗的排出壓力上升時的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的最大值的、負(fù)載傳感驅(qū)動壓力上升時的變化對應(yīng)(圖6B)，由此，轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力能夠模擬負(fù)載傳感驅(qū)動壓力變化時的第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的最大值的變化。
[0021]因此，在本發(fā)明中，在第二液壓栗(另一方的液壓栗)受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，處于以轉(zhuǎn)矩控制的第二最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動作的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時理所當(dāng)然，即使第二液壓栗不受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，處于利用負(fù)載傳感控制進(jìn)行容量控制的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，也利用轉(zhuǎn)矩反饋回路以第二液壓栗的排出壓力成為模擬了第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的特性的方式進(jìn)行修正，以利用第三轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動器，第一最大轉(zhuǎn)矩減少該修正后的排出壓力量的方式進(jìn)行修正。由此，通過由純液壓的結(jié)構(gòu)(轉(zhuǎn)矩反饋回路)高精度地檢測第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩，將該吸收轉(zhuǎn)矩反饋至第一液壓栗(一方的液壓栗)側(cè)，能高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制，有效利用原動機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩。
[0022]另外，在液壓栗中具有由結(jié)構(gòu)決定的最小容量，液壓栗處于最小容量時的液壓栗的排出壓力上升時的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩以某斜率(增加比例)增加(圖5及圖9)。
[0023]在本發(fā)明中，還設(shè)置第二可變減壓閥，構(gòu)成為隨著第二液壓栗的排出壓力變高，第二可變減壓閥的第二設(shè)定壓力變小，并且，將該第二可變減壓閥的輸出壓力導(dǎo)向第一可變減壓閥，隨著第二可變減壓閥的輸出壓力變高，第一可變減壓閥的第一設(shè)定壓力變小，因此，在第二液壓栗為最小容量時，將由第二可變減壓閥減壓的壓力導(dǎo)向第一可變減壓閥，第一可變減壓閥的輸出壓力隨著第二液壓栗的排出壓力上升，以預(yù)定的增加比例成比例地增加(圖5及圖9的直線Z)。該第一可變減壓閥的輸出壓力的變化與上述第二液壓栗為最小容量時的第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的變化對應(yīng)(圖6B)，由此，轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力成為模擬了第二液壓栗為最小容量時的第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的變化的特性。
[0024]由此，在利用與第一液壓栗相關(guān)的驅(qū)動器和與第二液壓栗相關(guān)的驅(qū)動器的復(fù)合操作，與第二液壓栗相關(guān)的驅(qū)動器的負(fù)荷壓力變高，要求流量極少的操作(例如在提重作業(yè)中，動臂微提操作與旋轉(zhuǎn)或臂的復(fù)合動作)中，第一液壓栗與第二液壓栗的總計(jì)的消耗轉(zhuǎn)矩不會過大，能防止原動機(jī)停止。
[0025](2)在上述(I)的液壓驅(qū)動裝置中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩反饋回路還具有節(jié)流件，該節(jié)流件設(shè)于將上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力導(dǎo)向上述第二可變減壓閥的油路，在上述負(fù)載傳感驅(qū)動壓力振動的情況下，吸收該振動并使壓力穩(wěn)定。
[0026]由此，轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力穩(wěn)定，能更高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制。
[0027]發(fā)明效果
[0028]根據(jù)本發(fā)明，在第二液壓栗(另一方的液壓栗)受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，處于以轉(zhuǎn)矩控制的第二最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動作的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時理所當(dāng)然，即使第二液壓栗不受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，處于利用負(fù)載傳感控制進(jìn)行容量控制的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，也利用轉(zhuǎn)矩反饋回路以第二液壓栗的排出壓力成為模擬了第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的特性的方式進(jìn)行修正，以利用第三轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動器，第一最大轉(zhuǎn)矩減少該修正后的排出壓力量的方式進(jìn)行修正。由此，通過由純液壓的結(jié)構(gòu)(轉(zhuǎn)矩反饋回路)高精度地檢測第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩，將該吸收轉(zhuǎn)矩反饋至第一液壓栗(一方的液壓栗)側(cè)，能高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制，有效利用原動機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩。
【附圖說明】
[0029]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(工程機(jī)械)的液壓驅(qū)動裝置的圖。
[0030]圖2A是表示動臂缸及臂缸以外的驅(qū)動器的流量控制閥的各自的入口通路的開口面積特性的圖。
[0031]圖2B是表示動臂缸的主流量控制閥及輔助流量控制閥及臂缸的主流量控制閥及輔助流量控制閥的各自的入口通路的開口面積特性(上側(cè))、動臂缸的主流量控制閥及輔助流量控制閥以及臂缸的主流量控制閥及輔助流量控制閥的入口通路的合成開口面積特性(下側(cè))的圖。
[0032]圖3A是表示由第一轉(zhuǎn)矩控制部得到的轉(zhuǎn)矩控制特性與本實(shí)施方式的效果的圖。
[0033]圖3B是表示由第二轉(zhuǎn)矩控制部得到的轉(zhuǎn)矩控制特性與本實(shí)施方式的效果的圖。
[0034]圖4是表示轉(zhuǎn)矩反饋回路的第二可變減壓閥的輸出特性的圖。
[0035]圖5是表示轉(zhuǎn)矩反饋回路的第一可變減壓閥的輸出特性的圖。
[0036]圖6A是表示主栗(第二液壓栗)的調(diào)節(jié)器(第二栗控制裝置)中的轉(zhuǎn)矩控制與負(fù)載傳感控制的關(guān)系的圖。
[0037]圖6B是將圖6A的縱軸置換為主栗的吸收轉(zhuǎn)矩而表示轉(zhuǎn)矩控制與負(fù)載傳感控制的關(guān)系的圖。
[0038]圖7是表示搭載液壓驅(qū)動裝置的液壓挖掘機(jī)的外觀的圖。
[0039]圖8是在圖4所示的第二可變減壓閥的輸出特性標(biāo)記第二可變減壓閥的動作點(diǎn)(黑圓)的動作說明圖。
[0040]圖9是在圖5所示的第一可變減壓閥的輸出特性標(biāo)記第一可變減壓閥的動作點(diǎn)(黑圓)的動作說明圖。
[0041 ]圖10是用于說明本實(shí)施方式的效果的比較例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面，根據(jù)【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0043]-結(jié)構(gòu)-
[0044]圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(工程機(jī)械)的液壓驅(qū)動裝置的圖。
[0045]在圖1中，本實(shí)施方式的液壓驅(qū)動裝置具備:原動機(jī)(例如柴油發(fā)動機(jī))1;分流類型的可變?nèi)萘啃椭骼?02(第一液壓栗)，其由該原動機(jī)I驅(qū)動，具有向第一及第二壓力油供給路徑105、205排出壓力油的第一及第二排出口 102a、102b;單一流類型的可變?nèi)萘啃椭骼?02(第二液壓栗)，其由原動機(jī)I驅(qū)動，具有向第三壓力油供給路徑305排出壓力油的第三排出口202&;多個驅(qū)動器3&、313、3(:、3(1、36、3€、38、311，其由從主栗102的第一及第二排出口102a、102b及主栗202的第三排出口 202a排出的壓力油驅(qū)動;控制閥單元4，其與第一?第三壓力油供給路徑105、205、305連接，控制從主栗102的第一及第二排出口 102a、102b及主栗202的第三排出口 202a供給至多個驅(qū)動器3a?3h的壓力油的流動；用于控制主栗102的第一及第二排出口 102a、102b的排出流量的調(diào)節(jié)器112(第一栗控制裝置)；以及用于控制主栗202的第三排出口 202a的排出流量的調(diào)節(jié)器212(第二栗控制裝置)。
[0046]控制閥單元4具備:多個流量控制閥6&、613、6(3、6(1、66、6匕68、611、6丨、6」，其與第一?第三壓力油供給路徑105、205、305連接，控制從主栗102的第一及第二排出口 102a、102b、主栗202的第三排出口 202a供給至多個驅(qū)動器3a?3h的壓力油的流量;多個壓力補(bǔ)償閥7a、7以7(3、7(1、76、7178、711、717」，其以多個流量控制閥6&?6」的前后壓力差與目標(biāo)壓力差相等的方式分別控制多個流量控制閥6&?6」的前后壓力差；多個操作檢測閥813、8(3、8(1、8匕8g、81、8 j，其與多個流量