專利名稱：偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置涉及一種用來傳遞兩軸間回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置，特別是一種諧波及擺線行星傳動(dòng)裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的諧波行星傳動(dòng)和擺線針輪行星傳動(dòng)雖然有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、傳動(dòng)比大、承載能力高、效率高等優(yōu)點(diǎn)，然而諧波行星傳動(dòng)的柔輪需用強(qiáng)度和耐疲勞性能好且價(jià)格昂貴的合金鋼來制造，成本高，熱處理工藝較復(fù)雜；擺線針輪行星傳動(dòng)的擺線齒輪的材料性能要求亦高，制造精度高，磨損后效率急劇下降；此外還有柱銷式輸出機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造要求高，否則影響效率。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述不足之處提供一種偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置，采用滾子從動(dòng)桿的徑向運(yùn)動(dòng)代替諧波傳動(dòng)中柔性輪的彈性變形，來達(dá)到傳動(dòng)的目的。這種傳動(dòng)的主要特點(diǎn)是可以用普通鋼材來制造，可節(jié)約貴重合金鋼材，采用常規(guī)處理工藝，制造成本低、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、傳動(dòng)比大、承載能力高、效率高、壽命長。
偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置是采取以下方案實(shí)現(xiàn)的偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)包括齒圈、滾子、從動(dòng)桿、系桿架、輸入軸、輸出軸、偏心輪、機(jī)架，輸出軸上固裝有偏心輪，偏心輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心O1與其形心O2的距離為偏心距e，輸出軸一端支承在機(jī)架上，另一端支承在系桿架的軸孔內(nèi)，偏心輪與從動(dòng)桿相接觸，從動(dòng)桿裝置在系桿架的導(dǎo)路上，從動(dòng)桿另一端上裝有滾子，該滾子與齒圈諧波廓線相嚙合，齒圈固定裝置在機(jī)架上，系桿架與輸入軸為一體，其回轉(zhuǎn)中心與輸出軸回轉(zhuǎn)中心重合，驅(qū)動(dòng)源驅(qū)動(dòng)輸入軸產(chǎn)生廻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
工作原理偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置的核心技術(shù)是偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)，由與輸入軸固定聯(lián)結(jié)的偏心輪、滾子、從動(dòng)桿、齒圈、與輸入軸固定聯(lián)結(jié)的系桿架等組成(如圖1)。當(dāng)系桿架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，推動(dòng)一系列滾子從動(dòng)桿作徑向滑動(dòng)使從動(dòng)桿外端滾子與齒圈輪齒相嚙合，若齒圈固定，則偏心輪作同向或反向減速轉(zhuǎn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力由輸出軸輸出。設(shè)滾子從動(dòng)桿數(shù)為Z1，齒圈數(shù)為Z2，且取Z1-Z2＝1，則此機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比為i21H=n2-nHn1-nH=1-n2nH=z1z2]]>解此方程，可得iH2=nHn2=z2z2-z1=±z2]]>式中正號(hào)表示輸入、輸出軸轉(zhuǎn)向相同，負(fù)號(hào)表示相反。
偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置的優(yōu)點(diǎn)偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)是采用偏心滾子從動(dòng)桿的徑向運(yùn)動(dòng)代替諧波傳動(dòng)中柔輪的彈性變形，且由此驅(qū)動(dòng)偏心輪帶動(dòng)輸出軸將運(yùn)動(dòng)輸出，實(shí)現(xiàn)減速的目的。
偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置的偏心滾子可以用普通鋼材來制造，與諧波行星傳動(dòng)相比，可節(jié)約貴重合金鋼材，且可采用常規(guī)熱處理工藝，可大大降低制造成本，提高效率，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、傳動(dòng)比大、承載能力高、效率高、延長使用壽命。


以下將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
圖1是偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)原理示意圖。
圖2是偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置的嚙合示意圖。
具體實(shí)施方式
參照附圖1、2，偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)包括齒圈1、滾子2、從動(dòng)桿3、輸入軸8、偏心輪6、機(jī)架7，輸出軸5上固裝有偏心輪6，偏心輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心O1與其形心O2的距離為偏心距e，輸出軸5一端支承在機(jī)架7上，另一端支承在系桿架4的軸孔內(nèi)，偏心輪6與從動(dòng)桿3相接觸，從動(dòng)桿3裝置在系桿架4的導(dǎo)路上，從動(dòng)桿3另一端上裝有滾子2，該滾子2與齒圈1諧波廓線相嚙合，齒圈1固定裝置在機(jī)架7上，系桿架4與輸入軸8為一體，其回轉(zhuǎn)中心與輸出軸回轉(zhuǎn)中心重合，驅(qū)動(dòng)源驅(qū)動(dòng)輸入軸8產(chǎn)生廻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，齒圈1上帶有諧波內(nèi)齒。
材料選擇及熱處理由強(qiáng)度計(jì)算，主要零件材料及熱處理選擇如下1)齒圈1 45號(hào)鋼，調(diào)質(zhì)或表面淬火，2)從動(dòng)桿3 45號(hào)鋼，淬火3)滾子2 T8，淬火，4)輸入軸8、輸出軸5、偏心輪6 45號(hào)鋼，調(diào)質(zhì)。
權(quán)利要求1.一種偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置，其特征在于結(jié)構(gòu)包括齒圈、滾子、從動(dòng)桿、輸入軸、輸出軸、偏心輪、機(jī)架，輸出軸上固裝有偏心輪，輸出軸一端支承在機(jī)架上，另一端支承在系桿架的軸孔內(nèi)，偏心輪與從動(dòng)桿相接觸，從動(dòng)桿裝置在系桿架的導(dǎo)路上，從動(dòng)桿另一端上裝有滾子，滾子與齒圈諧波廓線相嚙合，齒圈固定裝置在機(jī)架上，系桿架與輸入軸為一體，其回轉(zhuǎn)中心與輸出軸回轉(zhuǎn)中心重合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置，其特征在于齒圈上帶有諧波內(nèi)齒。
專利摘要本實(shí)用新型偏心從動(dòng)桿式諧波行星傳動(dòng)裝置涉及一種用來傳遞兩軸間回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置，特別是一種諧波及擺線行星傳動(dòng)裝置。結(jié)構(gòu)包括齒圈、滾子、從動(dòng)桿、輸入軸、輸出軸、偏心輪、機(jī)架，輸出軸上固裝有偏心輪，輸出軸一端支承在機(jī)架上，另一端支承在系桿架的軸孔內(nèi)，偏心輪與從動(dòng)桿相接觸，從動(dòng)桿裝置在系桿架的導(dǎo)路上，從動(dòng)桿另一端上裝有滾子，滾子與齒圈諧波廓線相嚙合，齒圈固定裝置在機(jī)架上，系桿架與輸入軸為一體，其回轉(zhuǎn)中心與輸出軸回轉(zhuǎn)中心重合。齒圈上帶有諧波內(nèi)齒。
文檔編號(hào)F16H37/00GK2716592SQ20042007928
公開日2005年8月10日 申請(qǐng)日期2004年9月8日 優(yōu)先權(quán)日2004年9月8日
發(fā)明者楊小蘭, 劉極峰 申請(qǐng)人:楊小蘭, 劉極峰