1.一種對(duì)稱U型主動(dòng)越障管道機(jī)器人，包括四根驅(qū)動(dòng)腿(4)、調(diào)節(jié)桿(6)、彈簧(7)、彈簧座(8)、外殼(9)、攝像頭(11)、驅(qū)動(dòng)組件、控制器；所述攝像頭(11)固定在外殼(9)的前部；所述彈簧座(8)固定在外殼(9)內(nèi)；兩根所述調(diào)節(jié)桿(6)的內(nèi)端對(duì)稱套置在彈簧座(8)內(nèi)，并通過彈簧(7)連接；每個(gè)調(diào)節(jié)桿(6)的外端均鉸接有兩根驅(qū)動(dòng)腿(4)；其特征在于，還包括四個(gè)直線電機(jī)(10)；所述直線電機(jī)(10)的一端與驅(qū)動(dòng)腿(4)鉸接，另一端與外殼(9)鉸接；所述驅(qū)動(dòng)腿(4)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件；所述攝像頭(11)、驅(qū)動(dòng)組件和直線電機(jī)(10)均與控制器相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)稱U型主動(dòng)越障管道機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)(1)、主動(dòng)錐齒輪、從動(dòng)錐齒輪、輪軸(2)、驅(qū)動(dòng)輪(3)；所述電機(jī)(1)安裝驅(qū)動(dòng)腿(4)內(nèi)，電機(jī)(1)的輸出軸上安裝有主動(dòng)錐齒輪，所述輪軸(2)與驅(qū)動(dòng)腿(4)鉸接，所述從動(dòng)錐齒輪固定套設(shè)在輪軸(2)上，并與主動(dòng)錐齒輪嚙合傳動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪(3)安裝在輪軸(2)的兩端；所述電機(jī)(1)與控制器相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)稱U型主動(dòng)越障管道機(jī)器人，其特征在于，與調(diào)節(jié)桿(6)的外端鉸接的兩根驅(qū)動(dòng)腿(4)呈U形布置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的對(duì)稱U型主動(dòng)越障管道機(jī)器人，其特征在于，所述直線電機(jī)(10)為推桿電機(jī)。