技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種對(duì)稱(chēng)U型主動(dòng)越障管道機(jī)器人，包括四根驅(qū)動(dòng)腿、調(diào)節(jié)桿、彈簧、彈簧座、外殼、攝像頭、驅(qū)動(dòng)組件；攝像頭固定在外殼的前部；彈簧座固定在外殼內(nèi)；兩根調(diào)節(jié)桿的內(nèi)端對(duì)稱(chēng)套置在彈簧座內(nèi)，并通過(guò)彈簧連接；每個(gè)調(diào)節(jié)桿的外端均鉸接有兩根驅(qū)動(dòng)腿；還包括四個(gè)直線電機(jī)；直線電機(jī)通過(guò)鉸接連接驅(qū)動(dòng)腿和外殼；驅(qū)動(dòng)腿上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件。本實(shí)用新型通過(guò)直線電機(jī)和彈簧實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)變形，在遇到凹坑或凸起障礙物時(shí)，直線電機(jī)保證驅(qū)動(dòng)腿姿態(tài)，防止驅(qū)動(dòng)輪陷入凹坑或者跨過(guò)障礙物。彈簧可以使管道機(jī)器人隨管道尺寸和錐度自動(dòng)調(diào)整角度，在驅(qū)動(dòng)力和彈簧彈力的作用下，可以牢固貼附在管壁上，避開(kāi)管道底部有積水、淤泥等障礙物。

技術(shù)研發(fā)人員：徐高歡;方貴盛;潘聰華;張夏良;溫亞?wèn)|
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江水利水電學(xué)院
文檔號(hào)碼：201620840960
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.02
技術(shù)公布日：2017.02.22