一種軸承式rv減速機的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種減速機，尤其設計用于機器人領域的RV減速機。
【背景技術】
[0002]在機器人的高精度驅(qū)動裝置領域，我們需要精度較高的減速器來驅(qū)動運動；該類型的減速器的減速比大，能夠穩(wěn)定輸出；該領域中，早期使用的但是行星輪減速機構，其包含多個輸入軸，通過行星輪的傳動配合實現(xiàn)動力輸出；后期由于行星輪減速機構的穩(wěn)定性和耐用性較差改為擺線輪與滾針配合的機構實現(xiàn)減速機的構件；
[0003]目前的擺線輪與滾針(針齒殼內(nèi)組裝的滾針)配合是通過中心的輸入軸上設置偏心輪來驅(qū)動擺線輪擺動，擺線輪擺動時，擺線輪的齒槽與滾針配合，當針齒殼(本體)固定時，擺線輪在與滾針嚙合過程中實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，擺線輪實現(xiàn)動力減速后的輸出。
[0004]由于輸入軸為動力軸，其直接驅(qū)動偏心輪和擺線輪的擺動，長期使用的穩(wěn)定性也存在問題，中心輸入軸的負荷較大，頻繁啟動和停止很容易造成結構的過早損壞。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型所要解決的技術問題在于針對上述現(xiàn)有技術中的不足，提供一種軸承式RV減速機，其結構穩(wěn)定，動力傳動過程更加平順和可靠。
[0006]為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案予以實現(xiàn):
[0007]—種軸承式RV減速機，包含本體，本體中心為通孔；還包含轉(zhuǎn)動安裝在本體通孔的孔壁上的軸承座和帶腳軸承座；軸承座和帶腳軸承座之間平行的設置兩個擺線輪，擺線輪與通孔孔壁之間設置滾針；
[0008]所述軸承座，帶腳軸承座通過緊固組件連接；所述軸承座、帶腳軸承座和擺線輪上對應開設有位于中心的輸入軸孔，對稱設置在輸入軸孔兩側(cè)的偏心軸孔；
[0009]輸入軸穿過輸入軸孔，且轉(zhuǎn)動安裝在輸入軸孔的孔壁上；
[0010]偏心軸包含與兩個擺線輪上的偏心軸孔配合的偏心輪；偏心軸穿過偏心軸孔，且轉(zhuǎn)動安裝在偏心軸孔的孔壁上；
[0011]偏心軸、輸入軸位于靠近帶腳軸承座的端部安裝有相互嚙合的齒輪；輸入軸上的齒輪直徑小于偏心軸上的齒輪直徑；
[0012]所述輸入軸遠離帶腳軸承座一端開設有用于組裝動力軸的盲孔，盲孔孔壁上開設有鍵槽。
[0013]本實用新型的優(yōu)選實施方式和進一步改進點如下:
[0014](I)所述動力軸為伺服電機的輸出軸或者為一級減速器的輸出軸；偏心軸和輸入軸用于組裝齒輪的端部設置花鍵；所述本體的外圓周面設置有一圈凸起的組裝平臺，組裝平臺上均布設置有本體組裝孔；所述一級減速器包含殼體，一級減速器的殼體通過本體組裝孔組裝在本體上；
[0015]所述一級減速器包含相互嗤合的兩個直齒輪，其中一個直齒輪的齒輪軸與伺服電機的輸出軸連接。
[0016](2)所述本體的通孔孔壁上安裝有所述滾針配合的滾針槽，所述擺線輪的外表面設置有與滾針配合的齒槽。
[0017]進一步的是:所述滾針槽為桃形槽；所述滾針的兩端為球形端。
[0018](3)所述軸承座和帶腳軸承座的相向一面的邊緣安裝有鋼珠保持器，鋼珠保持器上均布有鋼珠；鋼珠的外表面安裝在軸承基座上，軸承基座與本體的通孔孔壁固定連接；
[0019]對應的，所述帶腳軸承座與軸承座的相向一面的邊緣安裝有鋼珠保持架，鋼珠保持架上均布有軸承鋼珠；軸承鋼珠外表面套裝有軸承基座，軸承基座與本體的通孔孔壁固定連接。
[0020]進一步的是:所述偏心軸的一端轉(zhuǎn)動安裝在帶腳軸承座上，偏心軸的另一端轉(zhuǎn)動安裝在軸承座上；所述轉(zhuǎn)動安裝為通過圓錐滾子軸承安裝；圓錐滾子軸承的內(nèi)圈組裝在偏心軸上，圓錐滾子軸承的外圈與帶腳軸承座和軸承座固定連接；外圈和內(nèi)圈之間設置有圓錐滾針；
[0021]所述偏心軸上的偏心輪與擺線輪的偏心軸孔之間組裝有圓柱滾子軸承；圓柱滾子軸承的內(nèi)圈組裝在偏心輪上，圓柱滾子軸承的外圈與擺線輪的偏心軸孔的孔壁固定連接；外圈和內(nèi)圈之間設置圓柱滾針；
[0022]所述軸承座、擺線輪和帶腳軸承座上的輸入軸孔與輸入軸之間設置有圓柱滾子軸承。
[0023]更進一步的是:所述圓錐滾子軸承的外圈為圓錐滾子軸承碗；所述軸承座上的偏心軸孔的孔壁上組裝有內(nèi)卡簧，所述內(nèi)卡簧在軸向方向上位于圓錐滾子軸承遠離偏心軸上齒輪方向的端部；
[0024]所述偏心軸上位于齒輪的兩側(cè)開設有卡簧槽，兩個卡簧槽上均組裝有外卡簧。
[0025]作為上述【具體實施方式】的一種優(yōu)選:所述帶腳軸承座朝向軸承座一側(cè)設置有軸座，軸座上組裝有加強件；所述軸承座和擺線輪上對應所述加強件的位置設置有加強件貫通孔；所述加強件包含兩組，每組包含三個加強件；兩組加強件對稱設置在輸入軸的兩側(cè)。
[0026]進一步的是:所述加強件中心開設有用于插接定位銷的插銷孔；定位銷由軸承座外側(cè)插入所述加強件的中心插銷孔內(nèi)。
[0027]更進一步的是:所述加強件為圓臺結構；所述插銷孔為倒錐體結構。
[0028]本實用新型有益效果是:
[0029]本實用新型公開的一種軸承式RV減速機，偏心軸、輸入軸位于靠近帶腳軸承座的端部安裝有相互嚙合的齒輪；輸入軸上的齒輪直徑小于偏心軸上的齒輪直徑；我們將輸入軸的動力通過齒輪嚙合傳遞至兩側(cè)的偏心軸，兩側(cè)的偏心軸通過偏心輪的結構驅(qū)動擺線輪動作，擺線輪與滾針嚙合的過程中實現(xiàn)動力輸出；最終的輸入軸的傳動與擺線輪的轉(zhuǎn)動輸出可以通過圖4?圖6的變化看出，其能夠可靠減速，由于中心軸不是直接驅(qū)動偏心結構運動，仍然為傳統(tǒng)的標準回轉(zhuǎn)運動，因此其結構更加穩(wěn)定；同時，由于兩個偏心軸對稱的傳動動力至擺線輪，因此其驅(qū)動更加平順。
[0030]本實用新型的輸入軸遠離帶腳軸承座一端開設有用于組裝動力軸的盲孔，盲孔孔壁上開設有鍵槽，我們將動力軸插入盲孔內(nèi)即可實現(xiàn)輸入軸的動力傳動。
【附圖說明】
[0031]圖1為本實用新型的一種【具體實施方式】的爆炸圖；
[0032]圖2為圖1的局部放大結構示意圖；
[0033]圖3為本實用新型的偏心軸的一種【具體實施方式】的立體結構示意圖；
[0034]圖4為本實用新型的輸入軸位于初始位置時的擺線輪狀態(tài)示意圖；
[0035]圖5為圖4的狀態(tài)下，輸入軸旋轉(zhuǎn)180度時的擺線輪狀態(tài)示意圖；
[0036]圖6為圖4的狀態(tài)下，輸入軸旋轉(zhuǎn)360度時的擺線輪狀態(tài)示意圖；
[0037]圖7為本實用新型的帶腳軸承座和軸承座的配合結構示意圖；
[0038]圖8為本實用新型的帶腳軸承座的主視方向的結構示意圖；
[0039]圖9為本實用新型的軸承座的主視方向的結構示意圖。
[0040]附圖標記說明:
[0041]1-輸入軸，2-內(nèi)卡簧，3-鋼珠，4-軸承基座，5-擺線輪，6-滾針，7-圓錐滾子軸承，8-偏心軸，9-鋼珠保持架，10-圓錐滾子軸承碗，11-骨架油封，12-外卡簧，13-齒輪，14-夕卜卡簧，15-定位銷，16-軸承座，17-鋼珠保持器，18-圓錐滾子軸承碗，19-擺線輪，20-本體，21-圓柱滾子軸承，22-軸承基座，23-軸承鋼珠，24-0型圈，25-加強件，26-帶腳軸承座，27-本體組裝孔，28-花鍵，29-盲孔，30-滾針槽，31-圓錐滾子軸承，32-圓柱滾針，33-圓柱滾針，34-卡簧槽。
【具體實施方式】
[0042]下面結合附圖及實施例描述本實用新型【具體實施方式】:
[0043]如圖1?9所示，其示出了本實用新型的【具體實施方式】，如圖所示，一種軸承式RV減速機，包含本體20，本體中心為通孔；還包含轉(zhuǎn)動安裝在本體通孔的孔壁上的軸承座16和帶腳軸承座26 ;軸承座和帶腳軸承座之間平行的設置兩個擺線輪19，擺線輪與通孔孔壁之間設置滾針6 ;
[0044]如圖所示，所述軸承座16，帶腳軸承座26通過緊固組件連接；所述軸承座16、帶腳軸承座26和擺線輪19上對應開設有位于中心的輸入軸孔，對稱設置在輸入軸孔兩側(cè)的偏心軸孔；
[0045]如圖所示，輸入軸I穿過輸入軸孔，且轉(zhuǎn)動安裝在輸入軸孔的孔壁上；
[0046]如圖所示，偏心軸8包含與兩個擺線輪上的偏心軸孔配合的偏心輪；偏心軸穿過偏心軸孔，且轉(zhuǎn)動安裝在偏心軸孔的孔壁上；
[0047]如圖所示，偏心軸、輸入軸位于靠近帶腳軸承座的端部安裝有相互嚙合的齒輪13 ;輸入軸上的齒輪直徑小于偏心軸上的齒輪直徑；
[0048]如圖2和圖3所示，所述輸入軸遠離帶腳軸承座一端開設有用于組裝動力軸的盲孔29，盲孔孔壁上開設有鍵槽。
[0049]優(yōu)選的，如圖所示，所述動力軸為伺服電機的輸出軸或者為一級減速器的輸出軸；偏心軸和輸入軸用于組裝齒輪的端部設置花鍵；所述本體的外圓周面設置有一圈凸起的組裝平臺，組裝平臺上均布設置有本體組裝孔27;所述一級減速器包含殼體，一級減速器