專利名稱：基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
總體上講，本發(fā)明涉及移動機(jī)器人的導(dǎo)航定位，更具體地講，本發(fā)明涉及一種利用條碼技術(shù)進(jìn)行室內(nèi)移動機(jī)器人定位的系統(tǒng)和方法，尤指具有清潔、保安功能的家用機(jī)器人的定位導(dǎo)航。
背景技術(shù)：
室內(nèi)環(huán)境中的移動機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)具有定位精度要求高、環(huán)境復(fù)雜的特點，因而GPS系統(tǒng)不適用，測量地磁的電子羅盤也由于雜散磁場干擾而無法可靠工作。以家用清潔機(jī)器人為例，要實現(xiàn)整個居室內(nèi)的遍歷清潔作業(yè)以及自動與充電部件準(zhǔn)確對接的功能，其定位精度應(yīng)該在厘米甚至毫米級。
室內(nèi)移動機(jī)器人定位的最典型的方法是測距法。測距法也叫做推算定位法。利用兩個輪子加裝的編碼器測出的微小位移，計算出移動機(jī)器人的位置和姿態(tài)的變化量，通過累加實現(xiàn)移動機(jī)器人的自定位。測距法方法僅使用移動機(jī)器人中所生成的信息，無需來自一個外部源的附加信息的輸入，在一段相當(dāng)短的距離上，測距法方法擁有很高的精度，而且較為便宜。然而，測距法方法也有不足之處由于它通過一種積分方法計算移動機(jī)器人的位置與方向，所以對于移動機(jī)器人的行走距離來說，積累了測量誤差。而且由于輪子滑動所導(dǎo)致的誤差不能得以校正，而是隨時間而積累，從而進(jìn)一步導(dǎo)致定位精度的降低。
中國發(fā)明專利第02150239.0號提供了關(guān)于推算定位的改良方案利用多個輪子的編碼器實現(xiàn)信息冗余，通過多傳感器信息融合技術(shù)進(jìn)行推算定位，定位精度的提高是以增加機(jī)構(gòu)復(fù)雜度、增大控制單元的數(shù)學(xué)運算量為代價的。
韓國專利第2002-19039號公布了一種使用射頻標(biāo)識卡(RFID)和RFID閱讀器的方法。在這種方法中，一系列RFID卡，每一個具有賦予其唯一的位置信息，放置在移動機(jī)器人工作區(qū)的場地中。移動機(jī)器人在工作區(qū)的場地上移動的同時，憑借RFID閱讀器，通過檢測一個相應(yīng)的RFID卡，獲得一個相應(yīng)的唯一號碼，并針對相應(yīng)于唯一號碼的RFID坐標(biāo)值搜尋參照表，從而可識別移動機(jī)器人的當(dāng)前位置。RFID卡的分布密度決定移動機(jī)器人定位的精度。但是RFID的分布密度過高，從RFID卡所輸出的RFID信號之間的相互干擾，可能會讀取多個卡號，導(dǎo)致無法定位。
韓國專利第2002-32714號公布了基于上述方案的改進(jìn)方法采用推算定位與RFID定位結(jié)合的方法，減少RFID卡的分布密度的同時保證定位精度，用RFID的定位信息修正航位推算的累積誤差。由于RFID閱讀器的有效讀取范圍在幾個至幾十個厘米內(nèi)，具體取決于射頻的發(fā)射功率、讀取角度、位置以及雜散電磁波的干擾等諸多不確定因素的影響，因此其定位精度很難達(dá)到厘米級。
中國發(fā)明專利第02105980.2號、第02105988.8號、第03136285.0號等一系列專利公布了用于吸塵機(jī)器人的視覺定位方案通過一個垂直設(shè)置的攝像機(jī)獲取天花板的圖像信息，利用圖像分析、對比技術(shù)判定機(jī)器人的位置，實現(xiàn)整個居室內(nèi)的遍歷清潔作業(yè)以及自動與充電部件準(zhǔn)確對接的功能。而圖像分析需要強(qiáng)大的數(shù)據(jù)運算能力以及大容量存儲介質(zhì)，遠(yuǎn)非一般的嵌入式系統(tǒng)所能勝任，大大增加了實施成本；而且視覺定位的精度無法實現(xiàn)高效率的機(jī)器人自動與充電部件準(zhǔn)確對接功能，還要借助于其他的傳感器，并且很難保證一次對接成功。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述情況，本發(fā)明旨在提供一種室內(nèi)移動機(jī)器人的定位系統(tǒng)和方法，通過該定位系統(tǒng)和方法，可以滿足室內(nèi)移動機(jī)器人的導(dǎo)航定位要求，實現(xiàn)特定作業(yè)及高效率、準(zhǔn)確的自動充電對接功能。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種基于條形碼定位的技術(shù)方案定位系統(tǒng)包括設(shè)置于移動機(jī)器人上的條碼掃描裝置、譯碼器、電子地圖映射表以及置于室內(nèi)環(huán)境中的至少一個條碼標(biāo)簽；條碼標(biāo)簽上連續(xù)印制了若干個定長條碼，相鄰條碼以一個空白區(qū)間隔，每個條碼的數(shù)據(jù)字符分為兩部分相同數(shù)據(jù)字符表示的絕對地址碼，可代表該條碼標(biāo)簽；按照一定規(guī)則編排的數(shù)據(jù)字符表示的位置偏移碼，可代表該條碼在條碼標(biāo)簽上的位置，該編排規(guī)則可采用依次順序遞加的數(shù)字碼或直接代表條碼在標(biāo)簽上實際位置的數(shù)字碼；電子地圖映射表位于移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的存儲單元，內(nèi)含所有絕對地址碼及其所代表的條碼標(biāo)簽在室內(nèi)環(huán)境中的實際地理位置，其內(nèi)還包括一個2位的條碼標(biāo)簽方向狀態(tài)字，代表標(biāo)簽的設(shè)置方向，被用于條碼相對位置數(shù)據(jù)疊加到標(biāo)簽位置數(shù)據(jù)上時，確定疊加坐標(biāo)軸及符號；譯碼器通過對絕對地址碼和位置偏移碼的譯碼、鑒別、分離、查表、運算系列操作，可獲取所讀取條碼所處的室內(nèi)地理位置。
譯碼器可鑒別條碼掃描裝置所讀取的條碼信息中第一個出現(xiàn)的空白區(qū)，利用相鄰條碼的絕對地址碼相同、位置偏移碼規(guī)律編排的特點，通過對第一個空白區(qū)左右兩側(cè)的數(shù)據(jù)信息的拼接而獲取一個完整的條碼數(shù)據(jù)；或者條碼掃描裝置的掃描寬度不小于兩個完整條碼單元的長度，以保證至少掃描到一個完整條碼。譯碼器可通過確定第一個空白區(qū)或一個完整條碼在整個掃描區(qū)間的位置，推算出條碼掃描裝置相對于所識讀條碼的位置偏移量。通過絕對地址碼得到的條碼標(biāo)簽在室內(nèi)環(huán)境中的地理位置數(shù)據(jù)、通過位置偏移碼得到的條碼在條碼標(biāo)簽上的位置數(shù)據(jù)、以及條碼識讀裝置相對于所識讀條碼的位置偏移量，這三個數(shù)據(jù)疊加，便可以得到高精度的移動機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中的地理位置信息。其精度取決于組成條碼字符的單元(窄條、窄空或模塊)的寬度，這個寬度一般在0.2-0.5MM的范圍內(nèi)，因此基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)的定位精度很容易做到毫米級。
條形碼的碼制可選用EAN碼、交叉25碼、39碼或自定義的編碼?；跅l形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)可與采用輪式編碼器等的推算定位法結(jié)合，基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)所獲取的定位信息用于校正推算定位法獲取的定位數(shù)據(jù)，以減少推算定位法的累積誤差，減少條碼標(biāo)簽在室內(nèi)環(huán)境中的分布密度。
本發(fā)明所提供的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)與方法采用了成熟而應(yīng)用廣泛的條形碼技術(shù)，實施成本低于RFID定位及視覺定位，對控制系統(tǒng)的要求很低，常規(guī)的單片機(jī)系統(tǒng)即可勝任，非常適用于家用機(jī)器人產(chǎn)品的導(dǎo)航定位。較常規(guī)的條形碼應(yīng)用系統(tǒng)不同，本發(fā)明中的條形碼應(yīng)用于封閉的單一的環(huán)境中，使條碼從常規(guī)的物品識別領(lǐng)域轉(zhuǎn)向了導(dǎo)航定位領(lǐng)域，通過條碼數(shù)據(jù)的組合、編排以及專用的譯碼流程，解決了不完整條碼的譯碼問題，提高了定位精度。
附圖簡述參照附圖，通過對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進(jìn)行描述，本發(fā)明的上述目的和特性將變得更加清楚，其中

圖1a為一個標(biāo)準(zhǔn)EAN-8條碼符號構(gòu)成示意圖；圖1b為置于室內(nèi)環(huán)境中，用于確定其所在的地理位置的條碼標(biāo)簽結(jié)構(gòu)示意1c為采用EAN-8條碼組成的條碼標(biāo)簽(a)；圖1d為采用EAN-8條碼組成的條碼標(biāo)簽(b)；圖2a為采用EAN碼字符集，自定義條碼結(jié)構(gòu)的條碼構(gòu)成示意圖；圖2b為采用交叉25碼的條碼標(biāo)簽；圖2c為采用39碼的條碼標(biāo)簽；圖3為基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)方框圖；圖4a為條碼掃描位置示意圖，掃描寬度大于兩個條碼長度；圖4b為條碼掃描位置示意圖，掃描寬度介于1-2個條碼長度之間；圖5為條碼掃描脈沖序列拼接過程示意圖；圖6為譯碼器的譯碼流程圖。
具體實施例方式
下面將參照附圖，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例詳細(xì)的講述基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法。
條形碼是由寬度不同、反射率不同的條和空，按照一定的編碼規(guī)則(碼制)編制成的，用以表達(dá)一組數(shù)字或字母符號信息的圖形標(biāo)識符。常用的碼制有EAN碼、交叉25碼、39碼等，一個條碼一般包括空白區(qū)、啟始符、中止符、分割符和數(shù)據(jù)符等幾部分，如圖1a所示的一個標(biāo)準(zhǔn)EAN-8條碼符號結(jié)構(gòu)。圖1b為置于室內(nèi)環(huán)境中，用于確定其所在的地理位置的條碼標(biāo)簽結(jié)構(gòu)示意圖，圖1b中，條碼標(biāo)簽(1)上印制了一排共n各條碼，條碼之間間隔一個空白區(qū)(2)，每個條碼的數(shù)據(jù)碼分為兩部分絕對地址碼(3)和位置偏移碼(4)。圖1c為采用EAN-8條碼組成的條碼標(biāo)簽(a)，一個條碼標(biāo)簽包括5個條碼，每個條碼的左側(cè)4位數(shù)據(jù)符代表絕對地址碼，每個標(biāo)簽具有唯一的絕對地址碼，圖中的絕對地址碼為0001；每個條碼右側(cè)的前3位數(shù)據(jù)符是位置偏移碼，圖中采用順序編號001-005，第4位是依據(jù)特定算法產(chǎn)生的校驗碼。讀取條碼標(biāo)簽上的任一個條碼(如00010023)，便可依據(jù)條碼中的絕對地址碼(0001)，查詢電子地圖映射表而獲得條碼標(biāo)簽的地理位置，依據(jù)位置偏移碼(002)可計算出該條碼在標(biāo)簽中的相對位置，兩個數(shù)據(jù)疊加即可得到該條碼在室內(nèi)環(huán)境中的實際地理位置。
印制在標(biāo)簽上的條碼結(jié)構(gòu)、尺寸一旦確定，其相對于標(biāo)簽的位置也就確定，因此位置偏移碼可直接用數(shù)字碼代表條碼在標(biāo)簽上實際位置，如圖1d所示采用EAN-8條碼組成的條碼標(biāo)簽(b)。圖中，一個條碼標(biāo)簽包括5個條碼，每個條碼的左側(cè)4位數(shù)據(jù)符代表位置偏移碼，其數(shù)據(jù)直接代表條碼在標(biāo)簽上實際位置，在示例中，條碼的總長度為27.5mm，5個條碼的相對位置依次為0000，0275，0550，0825，1100。每個條碼右側(cè)的前3位數(shù)據(jù)符是絕對地址碼，每個標(biāo)簽具有唯一的絕對地址碼，圖中的絕對地址碼為123，第4位是依據(jù)特定算法產(chǎn)生的校驗碼。讀取條碼標(biāo)簽上的任一個條碼(如08251237)，便可依據(jù)條碼中的絕對地址碼(123)，查詢電子地圖映射表而獲得條碼標(biāo)簽的地理位置，與位置偏移碼(0825)疊加即可得到該條碼在室內(nèi)環(huán)境中的實際地理位置。
本發(fā)明中，條形碼應(yīng)用于一個相對封閉的系統(tǒng)，可以自定義碼制、編碼規(guī)則、條碼結(jié)構(gòu)等，以適應(yīng)應(yīng)用需求。圖2a為采用EAN碼字符集，自定義條碼結(jié)構(gòu)的條碼符號構(gòu)成示意圖，條碼組成一次為空白區(qū)、3位C子集字符組成的絕對地址碼、分隔符、2位A子集字符構(gòu)成的位置偏移碼、1位A子集字符校驗碼、空白區(qū)，分隔符為101。圖2b為采用交叉25碼的條碼標(biāo)簽，數(shù)據(jù)字符長度為6位，其中由條表示的3個奇數(shù)位代表絕對地址碼(如圖中的001)，由空表示的3個偶數(shù)位代表位置偏移碼(如圖中的001-005)。圖2c為采用39碼的條碼標(biāo)簽，條碼組成為“*”+2字符的絕對地址碼+1字符的位置偏移碼+“*”，“*”作為起始符和終止符，有效字符集取0-9十個數(shù)字符和ABCDEF六個字母，采用16進(jìn)制表示數(shù)據(jù)，可表示256(FF)個條碼標(biāo)簽，每個標(biāo)簽印制16(F)個條碼，如圖2c所示。
圖3為基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)方框圖，參考圖3，機(jī)器人具有用于移動機(jī)器人機(jī)身的驅(qū)動單元40，用于檢測機(jī)器人移動道路上的障礙物的障礙檢測單元30，通過航位推算法識別機(jī)器人當(dāng)前位置的編碼器推算定位單元20，用于實施清潔、監(jiān)控等功能的作業(yè)單元50，用于對每個單元所需的電源進(jìn)行存儲和充電的電源單元70，由條形碼掃描器11、放大整形電路12、譯碼器13等部分組成的條碼識別單元10，其中條形碼掃描器11被置于移動機(jī)器人的前端，用于控制每個單元的控制器60以及置于室內(nèi)環(huán)境中的條碼標(biāo)簽80。圖中條碼采用如圖2c所示結(jié)構(gòu)的3位定長的39碼，條碼標(biāo)簽上連續(xù)印制了16個定長條碼81，相鄰條碼以一個空白區(qū)82間隔。電子地圖映射表位于移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的存儲單元，內(nèi)含所有絕對地址碼及其所代表的條碼標(biāo)簽在室內(nèi)環(huán)境中的實際地理位置，電子地圖映射表還包括一個2位的條碼標(biāo)簽方向狀態(tài)字符00表示條碼標(biāo)簽沿X軸正向布置，01表示條碼標(biāo)簽沿X軸負(fù)向布置，10表示條碼標(biāo)簽沿Y軸正向布置，11表示條碼標(biāo)簽沿Y軸負(fù)向布置。條碼標(biāo)簽方向狀態(tài)字符被用于確定位置偏移碼的疊加坐標(biāo)軸及符號，以11為例，位置偏移碼所代表的偏移數(shù)值為負(fù)，其與絕對地址碼所代表坐標(biāo)值(x，y)的y值疊加，以可獲取所讀取條碼所處的地理位置。下面結(jié)合圖4及圖5具體說明這一定位方法和過程。
機(jī)器人在移動過程中，障礙檢測單元30檢測到前方障礙物，啟動條碼識別裝置，條碼掃描器11開始工作，為保證條碼掃描器11能獲取足夠的條碼信息，順利完成譯碼算法，可采取兩種方法條碼掃描器11的有效掃描寬度應(yīng)大于兩個條碼的長度，以保證無論從任何位置開始掃描，都會至少有一個完整條碼對應(yīng)的脈沖序列1輸出，譯碼器對兩個空白區(qū)2之間的脈沖序列譯碼，獲取條碼數(shù)據(jù)。通過對兩側(cè)不完整條碼脈沖序列3的測量、比較，可以獲得條碼掃描器11相對于所譯條碼的位置偏移量，進(jìn)一步提高定位精度，如圖4所示。
獲得完整條碼信息的第二種方法如圖5所示，條碼掃描器11有效掃描寬度在1--2個條碼長度之間，根據(jù)相鄰的條碼數(shù)據(jù)絕對地址碼相同、位置偏移碼累加的特點，譯碼器首先確定空白區(qū)的位置，截取空白區(qū)左右兩側(cè)最大完整字符數(shù)的脈沖序列并譯碼，以空白區(qū)右側(cè)首個字符為首，以空白區(qū)左側(cè)末個字符為尾，按照規(guī)定的條碼長度拼接出完整的條碼數(shù)據(jù)，其過程如圖5所示，圖5a為條碼掃描器相對于條碼標(biāo)簽的掃描位置示意圖；圖5b為圖5a所示的全部條碼掃描脈沖序列圖；圖5f為單個字符(E)內(nèi)部脈沖放大圖；圖5c為一個掃描寬度內(nèi)的實際掃描脈沖序列圖；圖5d為截取空白區(qū)左右兩側(cè)最大完整字符數(shù)后的脈沖序列圖；圖5e為拼接后的完整條碼脈沖序列圖。根據(jù)空白區(qū)在整個掃描脈沖序列中的相對位置，可推算出條碼掃描器相對于所譯條碼的位置偏移量，進(jìn)一步提高定位精度，其精度可精確到組成條碼字符的單元(窄條或模塊)寬度。
譯碼器的譯碼過程可參照圖6，包括條碼掃描脈沖信號的讀取、測量，完整條碼信息的截取、拼接、譯碼，通過絕對位置碼查詢電子地圖映射標(biāo)以獲取條碼標(biāo)簽的地理位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，通過位置偏移碼獲取條碼在標(biāo)簽上的相對位置數(shù)據(jù)，掃描器相對于所掃描條碼的位置偏移量的計算，上述三組數(shù)據(jù)疊加，獲得高精度的機(jī)器人定位信息。上述譯碼器功能也可由移動機(jī)器人自身的控制系統(tǒng)通過軟件完成。
自動充電作業(yè)的關(guān)鍵在于移動機(jī)器人與充電器上的充電觸點準(zhǔn)確對接，為此，在充電器上設(shè)有條碼標(biāo)簽，并在電子地圖映射表內(nèi)設(shè)立充電對接的位置信息，將機(jī)器人獲取的充電器上的條碼位置信息與之比對，高效可靠的控制機(jī)器人實現(xiàn)充電對接。
權(quán)利要求
1.一種基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于移動機(jī)器人的定位系統(tǒng)包括設(shè)置于移動機(jī)器人上的條碼掃描裝置、譯碼器、電子地圖映射表以及置于室內(nèi)環(huán)境中的至少一個條碼標(biāo)簽；條碼標(biāo)簽上連續(xù)印制了若干個定長條碼，相鄰條碼以一個空白區(qū)間隔，每個條碼的數(shù)據(jù)字符分為兩部分相同數(shù)據(jù)字符表示的絕對地址碼，可代表該條碼標(biāo)簽；按照一定規(guī)則編排的數(shù)據(jù)字符表示的位置偏移碼，可代表該條碼在條碼標(biāo)簽上的位置；電子地圖映射表位于移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的存儲單元，內(nèi)含所有絕對地址碼及其所代表的條碼標(biāo)簽在室內(nèi)環(huán)境中的實際地理位置，譯碼器通過對絕對地址碼和位置偏移碼的譯碼、鑒別、分離、查表、運算系列操作，可獲取所讀取條碼所處的地理位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于電子地圖映射表內(nèi)還包括一個2位的條碼標(biāo)簽方向狀態(tài)字，代表標(biāo)簽的設(shè)置方向，被用于條碼相對位置數(shù)據(jù)疊加到標(biāo)簽位置數(shù)據(jù)上時，確定疊加坐標(biāo)軸及符號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于譯碼器可鑒別條碼掃描裝置所讀取的條碼信息中第一個出現(xiàn)的空白區(qū)，利用相鄰條碼的絕對地址碼相同、位置偏移碼規(guī)律編排的特點，通過對第一個空白區(qū)左右兩側(cè)的數(shù)據(jù)信息的拼接而獲取一個完整的條碼數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于條碼掃描裝置的掃描寬度不小于兩個完整條碼單元的長度，以保證至少掃描到一個完整條碼。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、3和4所述的基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于譯碼器可通過確定第一個空白區(qū)或一個完整條碼在整個掃描區(qū)間的位置，推算出條碼掃描裝置相對于所識讀條碼的位置偏移量，通過與條碼所處的地理位置信息的數(shù)據(jù)疊加，便可以得到更高精度的移動機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中的地理位置信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于條形碼的碼制可選用EAN碼、交叉25碼、39碼或自定義的編碼。
7.根據(jù)權(quán)利要求1和6所述的基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于同一個條碼標(biāo)簽上的位置偏移碼的編排規(guī)則可采用依次順序遞加的數(shù)字碼或直接代表條碼在標(biāo)簽上實際位置的數(shù)字碼。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于移動機(jī)器人的障礙檢測單元控制條碼掃描裝置的啟動。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，其特征在于基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)可與采用輪式編碼器的推算定位法結(jié)合，基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)所獲取的定位信息用于校正推算定位法獲取的定位數(shù)據(jù)，以減少推算定位法的累積誤差。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于條形碼的室內(nèi)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)和方法，包括設(shè)置于移動機(jī)器人上的條碼掃描裝置、譯碼器、電子地圖映射表以及置于室內(nèi)環(huán)境中的至少一個條碼標(biāo)簽；條碼標(biāo)簽上印制了若干個以一定規(guī)則編排的定長條碼，譯碼器對掃描信息進(jìn)行截取、拼接、譯碼、查表、計算，以較低的實施成本獲取高精度的定位數(shù)據(jù)。
文檔編號G01C21/00GK1707223SQ200410059618
公開日2005年12月14日 申請日期2004年6月12日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月12日
發(fā)明者楊建華 申請人:楊建華