專利名稱：高壓線路運(yùn)行狀態(tài)巡檢方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及高壓線路損傷檢測(cè)方法，特別涉及一種利用在掛網(wǎng)運(yùn)行線路上行走 的巡檢裝置對(duì)高壓線路進(jìn)行檢測(cè)的方法。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，隨著高壓線路主干網(wǎng)的建設(shè)，掛網(wǎng)運(yùn)行的高壓輸電線路越來(lái)越多，同時(shí)運(yùn) 行缺陷也逐步暴露出來(lái)，例如頻率高發(fā)的OPGW光纖復(fù)合架空地線的外層股線斷股，這種 外層斷股不僅對(duì)通信安全形成威脅，而且隨著其散股長(zhǎng)度的增加，線路機(jī)械強(qiáng)度的降低，對(duì) 輸電線路的安全也會(huì)構(gòu)成嚴(yán)重的威脅。根據(jù)對(duì)輸電線斷股情況調(diào)查統(tǒng)計(jì)，斷股一般是外層 單絲發(fā)生斷股，因此，對(duì)輸電線斷股情況的巡檢可以采用視頻圖像巡檢方式。目前，常用的巡檢方法是人工巡檢方法，該方法工作量大、條件艱苦、巡檢精度低， 特別是對(duì)山區(qū)和跨越大江大河線路的巡檢，存在很大的困難，甚至有一些巡檢項(xiàng)目靠常規(guī) 方法難以完成。為達(dá)到全面巡檢的目的，出現(xiàn)了直升飛機(jī)航測(cè)的巡檢方法，精度和效率均較 高 ，但由于受巡視區(qū)域地理、氣候等條件的影響，存在安全隱患，且巡線費(fèi)用高。除此之外， 也出現(xiàn)了直接在輸電線路上行走進(jìn)行檢測(cè)的巡檢設(shè)備，但這種設(shè)備跨越障礙的方式?jīng)Q定了 其存在越障能力不強(qiáng)的缺點(diǎn)。因此，需研究和開(kāi)發(fā)一種對(duì)線路運(yùn)行狀況進(jìn)行巡檢的方法，克服上述不足，以及時(shí) 發(fā)現(xiàn)輸電線路的斷股損傷，有效避免輸電線路斷股損傷引起事故，保障電力系統(tǒng)通訊的安 全運(yùn)行。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種高壓線路運(yùn)行狀態(tài)巡檢方法，通過(guò)該方法可代替人工 巡檢實(shí)現(xiàn)對(duì)高壓線路的高精度巡檢，且該方法中巡檢裝置的越障方式相對(duì)于現(xiàn)有巡檢裝置 的越障方式，其越障能力更強(qiáng)。本發(fā)明的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)巡檢方法，包括掛線、巡檢和跨越障礙工序； (1)所述掛線工序包括以下步驟
a)將攜帶有攝像設(shè)備并可無(wú)線遠(yuǎn)程遙控在架空地線上行走的巡檢裝置運(yùn)輸至目的地， 所述巡檢裝置包括行走臂I、行走臂II、導(dǎo)軌和箱體組件；所述行走臂I和行走臂II均包括 旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件，所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和固定設(shè)置于導(dǎo)軌上的行走 臂安裝座，所述升降組件包括與行走臂安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)配合的轉(zhuǎn)動(dòng)臂、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂滑動(dòng)配合的升 降臂和與升降臂傳動(dòng)配合的升降電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)配合轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述行走組件包括 輪架、前后并列設(shè)置于輪架上用于在線路上行走的驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪，輪架固定連接于升降 臂頂端，與驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)配合設(shè)置有行走電機(jī)；所述箱體組件包括可沿導(dǎo)軌往復(fù)滑動(dòng)的箱體 和設(shè)置于箱體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
b)將巡檢裝置運(yùn)送至塔架上，讓驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪對(duì)正導(dǎo)線，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架 空地線，完成巡檢裝置掛線操作；(2)所述巡檢工序包括以下步驟
a)遠(yuǎn)程遙控行走電機(jī)工作使巡檢裝置沿行走臂II至行走臂I方向行走，控制攝像設(shè)備 連續(xù)拍攝高壓線路的視頻圖像；
b)將視頻圖像無(wú)線傳輸至地面，并輸出至人機(jī)界面，通過(guò)視頻圖像觀察高壓線路是否 發(fā)生外層斷股，并獲取斷股發(fā)生的位置；
(3)所述跨越障礙工序包括以下步驟
a)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)箱體后移，將重心移至行走臂II處；
b)控制行走臂I的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂舉升行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪離開(kāi)架空地線.
一入 ，
C)控制行走臂II的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂II的轉(zhuǎn)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，使行走臂I繞行走臂II轉(zhuǎn)動(dòng) 避開(kāi)障礙；
d)控制行走臂II上的行走電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)使巡檢裝置前進(jìn)，使行走臂I越過(guò)障
礙；
e)控制行走臂II的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂II的轉(zhuǎn)動(dòng)臂按步驟C中旋轉(zhuǎn)方向的反向旋轉(zhuǎn)， 使行走臂I繞行走臂II轉(zhuǎn)動(dòng)回位；
f)控制行走臂I的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂下降行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架空地線.
一入 ，
g)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)箱體前移，將重心移至行走臂I處；
h)控制行走臂II的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂舉升行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪離開(kāi)架空地線.
一入 ，
i)控制行走臂I的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂I的轉(zhuǎn)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，使行走臂II繞行走臂I轉(zhuǎn)動(dòng) 避開(kāi)障礙；
j)控制行走臂I上的行走電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)使巡檢裝置前進(jìn)，使行走臂II越過(guò)障
礙；
k)控制行走臂I的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂I的轉(zhuǎn)動(dòng)臂按步驟i中旋轉(zhuǎn)方向的反向旋轉(zhuǎn)， 使行走臂II繞行走臂I轉(zhuǎn)動(dòng)回位；
1)控制行走臂II的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂下降行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架空地線。進(jìn)一步，所述掛線工序的步驟a中，將巡檢裝置分為行走臂I、行走臂II、導(dǎo)軌和 箱體組件四部分分別運(yùn)輸，到達(dá)目的地后再進(jìn)行組裝。發(fā)明的有益效果本發(fā)明的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)巡檢方法，通過(guò)可無(wú)線遠(yuǎn)程遙控在 架空地線上行走的巡檢裝置攜帶攝像設(shè)備進(jìn)行視頻巡檢，包括掛線、巡檢和跨越障礙工序， 該方法可克服現(xiàn)有人工巡線方法精度低、效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在盲區(qū)等缺點(diǎn)；巡檢裝置 跨越障礙的方式簡(jiǎn)單易行，相對(duì)于現(xiàn)有巡檢裝置的越障方式，其越障能力強(qiáng)，可跨越塔架等 較大障礙，通過(guò)一次掛線即可實(shí)現(xiàn)對(duì)一段較長(zhǎng)線路的連續(xù)巡檢，對(duì)保障輸電線路及通訊線 路的安全運(yùn)行具有重大意義。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
圖1為巡檢裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為圖1的A-A剖視圖3為巡檢裝置跨越障礙的原理示意圖。
具體實(shí)施方式
圖1為巡檢裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1的A-A剖視圖，圖3為巡檢裝置跨越障 礙的原理示意圖，如圖所示包括以下步驟
(1)掛線
a)將攜帶有攝像設(shè)備的巡檢裝置運(yùn)輸至目的地，該巡檢裝置包括行走臂I1、行走臂 II 2、導(dǎo)軌3和箱體組件；所述行走臂I 1和行走臂II 2均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組 件，所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和固定設(shè)置于導(dǎo)軌3上的行走臂安裝座5，所述升降組件 包括與行走臂安裝座5轉(zhuǎn)動(dòng)配合的轉(zhuǎn)動(dòng)臂6、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂6滑動(dòng)配合的升降臂7和與升降臂7 傳動(dòng)配合的升降電機(jī)8，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)4傳動(dòng)配合轉(zhuǎn)動(dòng)臂6，所述行走組件包括輪架9、前后 并列設(shè)置于輪架9上用于在線路上行走的驅(qū)動(dòng)輪10和輔助輪11，輪架9固定連接于升降臂 7頂端，與驅(qū)動(dòng)輪10傳動(dòng)配合設(shè)置有行走電機(jī)12 ；所述箱體組件包括可沿導(dǎo)軌3往復(fù)滑動(dòng) 的箱體13和設(shè)置于箱體13上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)14 ；
b)由操作人員爬上塔架，安裝起吊裝置；
c)將起吊裝置的吊繩放下，地面的操作員將吊繩和巡檢裝置連接好；
d)地面的操作員拉起吊繩，直至驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪高于架空地線位置；
e)塔架上的操作員糾正巡檢裝置的姿態(tài)，讓驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪對(duì)正導(dǎo)線，地面的操作員 緩慢釋放吊繩直至驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架空地線；
f)塔架上的操作員卸下起吊裝置，完成巡檢裝置掛線操作；
(2)完成掛線后，控制巡檢裝置行走進(jìn)行巡檢
a)通過(guò)地面站無(wú)線遠(yuǎn)程遙控行走電機(jī)工作使巡檢裝置沿行走臂II至行走臂I方向行 走，控制攝像設(shè)備連續(xù)拍攝高壓線路的視頻圖像；
b)安裝在巡檢裝置上的處理設(shè)備對(duì)步驟a)中所拍攝的視頻信息進(jìn)行編碼；
c)安裝在巡檢裝置上的信號(hào)發(fā)射設(shè)備將驟b)中編碼后的視頻數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸至地面；
d)在地面的信號(hào)接收設(shè)備接收并解碼視頻數(shù)據(jù)，輸出至地面站的顯示器上，通過(guò)視頻 圖像觀察高壓線路是否發(fā)生外層斷股，并獲取斷股發(fā)生的位置；
(3)當(dāng)遇到塔架等障礙時(shí)，控制巡檢裝置進(jìn)行越障動(dòng)作
a)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)箱體后移，將重心移至行走臂II處；
b)控制行走臂I的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂舉升行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪離開(kāi)架空地線.
一入 ，
C)控制行走臂II的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂II的轉(zhuǎn)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，使行走臂I繞行走臂II轉(zhuǎn)動(dòng) 避開(kāi)障礙；
d)控制行走臂II上的行走電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)使巡檢裝置前進(jìn)，使行走臂I越過(guò)障
礙；
e)控制行走臂II的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂II的轉(zhuǎn)動(dòng)臂按步驟C中旋轉(zhuǎn)方向的反向旋轉(zhuǎn)， 使行走臂I繞行走臂II轉(zhuǎn)動(dòng)回位；f)控制行走臂I的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂下降行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架空地線.
一入 ，
g)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)箱體前移，將重心移至行走臂I處；
h)控制行走臂II的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂舉升行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪離開(kāi)架空地線.
一入 ，
i)控制行走臂I的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂I的轉(zhuǎn)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，使行走臂II繞行走臂I轉(zhuǎn)動(dòng) 避開(kāi)障礙；
j)控制行走臂I上的行走電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)使巡檢裝置前進(jìn)，使行走臂II越過(guò)障
礙；
k)控制行走臂I的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂I的轉(zhuǎn)動(dòng)臂按步驟i中旋轉(zhuǎn)方向的反向旋轉(zhuǎn)， 使行走臂II繞行走臂I轉(zhuǎn)動(dòng)回位；
1)控制行走臂II的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂下降行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架空地 線，完成跨越障礙動(dòng)作，繼續(xù)進(jìn)行下一段高壓線路的巡檢。本實(shí)施例中，所述掛線工序的步驟a中，將巡檢裝置分為行走臂I、行走臂II、導(dǎo) 軌和箱體組件四部分分別運(yùn)輸，到達(dá)目的地后再進(jìn)行組裝，每部分重量較輕、體積較小，以 便于在山區(qū)等運(yùn)輸工具無(wú)法到達(dá)區(qū)域進(jìn)行巡檢時(shí)巡檢人員攜帶。最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較 佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技 術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本 發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1. 一種高壓線路運(yùn)行狀態(tài)巡檢方法，包括掛線、巡檢和跨越障礙工序，其特征在于(1)所述掛線工序包括以下步驟a)將攜帶有攝像設(shè)備并可無(wú)線遠(yuǎn)程遙控在架空地線上行走的巡檢裝置運(yùn)輸至目的地， 所述巡檢裝置包括行走臂I (1)、行走臂II (2)、導(dǎo)軌(3)和箱體組件；所述行走臂I (1)和 行走臂II (2 )均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件，所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4 )和固 定設(shè)置于導(dǎo)軌(3)上的行走臂安裝座(5)，所述升降組件包括與行走臂安裝座(5)轉(zhuǎn)動(dòng)配 合的轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)滑動(dòng)配合的升降臂(7)和與升降臂(7)傳動(dòng)配合的升降電機(jī) (8)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4)傳動(dòng)配合轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)，所述行走組件包括輪架(9)、前后并列設(shè)置于 輪架(9)上用于在線路上行走的驅(qū)動(dòng)輪(10)和輔助輪(11)，輪架(9)固定連接于升降臂(7) 頂端，與驅(qū)動(dòng)輪(10)傳動(dòng)配合設(shè)置有行走電機(jī)(12)；所述箱體組件包括可沿導(dǎo)軌(3)往復(fù) 滑動(dòng)的箱體(13)和設(shè)置于箱體(13)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)；b)將巡檢裝置運(yùn)送至塔架上，讓驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪對(duì)正導(dǎo)線，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架 空地線，完成巡檢裝置掛線操作；(2)所述巡檢工序包括以下步驟a)遠(yuǎn)程遙控行走電機(jī)工作使巡檢裝置沿行走臂II至行走臂I方向行走，控制攝像設(shè)備 連續(xù)拍攝高壓線路的視頻圖像；b)將視頻圖像無(wú)線傳輸至地面，并輸出至人機(jī)界面，通過(guò)視頻圖像觀察高壓線路是否 發(fā)生外層斷股，并獲取斷股發(fā)生的位置；(3)所述跨越障礙工序包括以下步驟a)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)箱體后移，將重心移至行走臂II處；b)控制行走臂I的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂舉升行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪離開(kāi)架空地線.一入 ，C)控制行走臂II的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂II的轉(zhuǎn)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，使行走臂I繞行走臂II轉(zhuǎn)動(dòng) 避開(kāi)障礙；d)控制行走臂II上的行走電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)使巡檢裝置前進(jìn)，使行走臂I越過(guò)障礙；e)控制行走臂II的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂II的轉(zhuǎn)動(dòng)臂按步驟C中旋轉(zhuǎn)方向的反向旋轉(zhuǎn)， 使行走臂I繞行走臂II轉(zhuǎn)動(dòng)回位；f)控制行走臂I的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂下降行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架空地線.一入 ，g)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)箱體前移，將重心移至行走臂I處；h)控制行走臂II的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂舉升行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪離開(kāi)架空地線.一入 ，i)控制行走臂I的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂I的轉(zhuǎn)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，使行走臂II繞行走臂I轉(zhuǎn)動(dòng) 避開(kāi)障礙；j)控制行走臂I上的行走電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)使巡檢裝置前進(jìn)，使行走臂II越過(guò)障礙；k)控制行走臂I的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂I的轉(zhuǎn)動(dòng)臂按步驟i中旋轉(zhuǎn)方向的反向旋轉(zhuǎn)， 使行走臂II繞行走臂I轉(zhuǎn)動(dòng)回位；1)控制行走臂II的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂下降行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪掛上架空地線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)巡檢方法，其特征在于所述掛線工序的 步驟a中，將巡檢裝置分為行走臂I、行走臂II、導(dǎo)軌和箱體組件四部分分別運(yùn)輸，到達(dá)目 的地后再進(jìn)行組裝。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種高壓線路運(yùn)行狀態(tài)巡檢方法，通過(guò)可無(wú)線遠(yuǎn)程遙控在架空地線上行走的巡檢裝置攜帶攝像設(shè)備進(jìn)行視頻巡檢，包括掛線、巡檢和跨越障礙步驟，該方法可克服現(xiàn)有人工巡線方法精度低、效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在盲區(qū)等缺點(diǎn)；巡檢裝置跨越障礙的方式簡(jiǎn)單易行，相對(duì)于現(xiàn)有巡檢裝置的越障方式，其越障能力強(qiáng)，可跨越塔架等較大障礙，通過(guò)一次掛線即可實(shí)現(xiàn)對(duì)一段較長(zhǎng)線路的連續(xù)巡檢，對(duì)保障輸電線路及通訊線路的安全運(yùn)行具有重大意義。
文檔編號(hào)G01R31/08GK102097765SQ201010596339
公開(kāi)日2011年6月15日 申請(qǐng)日期2010年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月20日
發(fā)明者但榮平, 徐尡耀, 楊滔, 梁為, 游銀花, 羅雨順, 陳國(guó) 申請(qǐng)人:重慶前衛(wèi)儀表有限責(zé)任公司, 重慶市電力公司綦南供電局