專利名稱：高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種高壓輸電線路的損傷檢測設(shè)備，特別涉及一種在掛網(wǎng)運(yùn)行 線路上行走對(duì)高壓輸電線路進(jìn)行視頻巡檢的巡檢系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年來，隨著高壓線路主干網(wǎng)的建設(shè)，掛網(wǎng)運(yùn)行的高壓輸電線路越來越多，同時(shí)運(yùn) 行缺陷也逐步暴露出來，例如頻率高發(fā)的OPGW光纖復(fù)合架空地線的外層股線斷股，這種 外層斷股不僅對(duì)通信安全形成威脅，而且隨著其散股長度的增加，線路機(jī)械強(qiáng)度的降低，對(duì) 輸電線路的安全也會(huì)構(gòu)成嚴(yán)重的威脅。根據(jù)對(duì)輸電線斷股情況調(diào)查統(tǒng)計(jì)，斷股一般是外層 單絲發(fā)生斷股，因此，對(duì)輸電線斷股情況的巡檢可以采用視頻圖像巡檢方式。目前，常用的巡檢方法是人工巡檢方法，該方法工作量大、條件艱苦、巡檢精度低， 特別是對(duì)山區(qū)和跨越大江大河線路的巡檢，存在很大的困難，甚至有一些巡檢項(xiàng)目靠常規(guī) 方法難以完成。為達(dá)到全面巡檢的目的，出現(xiàn)了直升飛機(jī)航測的巡檢方法，精度和效率均較 高，但由于受巡視區(qū)域地理、氣候等條件的影響，存在安全隱患，且巡線費(fèi)用高。除此之外， 也出現(xiàn)了直接在輸電線路上行走進(jìn)行檢測的巡檢設(shè)備，但普遍存在越障能力不強(qiáng)、續(xù)航能 力較差等缺點(diǎn)。因此，需研究和開發(fā)一種可對(duì)線路運(yùn)行狀況進(jìn)行智能巡檢、不存在盲區(qū)、精度高、 效率高、越障能力強(qiáng)、續(xù)航能力強(qiáng)、費(fèi)用相對(duì)較低的系統(tǒng)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)輸電線路的斷股損傷，有 效避免輸電線路斷股損傷引起事故，保障電力系統(tǒng)通訊的安全運(yùn)行。
發(fā)明內(nèi)容有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，可通過遠(yuǎn)程控 制在光纖復(fù)合架空地線上行走實(shí)現(xiàn)對(duì)架空地線或輸電線路的視頻巡檢，跨越障礙能力強(qiáng)， 可跨越塔架進(jìn)行連續(xù)作業(yè)，同時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡單合理、重量輕，續(xù)航能力強(qiáng)。本實(shí)用新型的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，包括巡檢裝置本體、地面控制處 理系統(tǒng)和本體控制處理系統(tǒng)；所述巡檢裝置本體包括行走臂I、行走臂II、導(dǎo)軌、箱體組件、云臺(tái)攝像機(jī)和電源； 所述行走臂I和行走臂II均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件，所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn) 電機(jī)和固定設(shè)置于導(dǎo)軌上的行走臂安裝座，所述升降組件包括與行走臂安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)配合的 轉(zhuǎn)動(dòng)臂、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂滑動(dòng)配合的升降臂和與升降臂傳動(dòng)配合的升降電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng) 配合轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述行走組件包括輪架、前后并列設(shè)置于輪架上用于在線路上行走的驅(qū)動(dòng)輪 和輔助輪，輪架固定連接于升降臂頂端，與驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)配合設(shè)置有行走電機(jī)；所述箱體組件 包括可沿導(dǎo)軌往復(fù)滑動(dòng)的箱體和設(shè)置于箱體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述電源設(shè)置于箱體內(nèi)；所述地面控制處理系統(tǒng)包括地面視頻信號(hào)接收器、地面無線數(shù)據(jù)收發(fā)器和地面處 理器，地面視頻信號(hào)接收器的視頻數(shù)據(jù)輸入地面處理器，地面無線數(shù)據(jù)收發(fā)器與地面處理 器之間雙向數(shù)據(jù)傳輸；[0009]所述本體控制處理系統(tǒng)包括設(shè)置于箱體內(nèi)的本體視頻信號(hào)發(fā)射器、本體無線數(shù)據(jù) 收發(fā)器和設(shè)置于導(dǎo)軌上的電機(jī)控制器，本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器與地面無線數(shù)據(jù)收發(fā)器之間雙 向數(shù)據(jù)通訊，本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器接收的控制數(shù)據(jù)輸入電機(jī)控制器，電機(jī)控制器分別控制 旋轉(zhuǎn)電機(jī)、升降電機(jī)、行走電機(jī)和箱體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述云臺(tái)攝像機(jī)設(shè)置于箱體上，云臺(tái)攝像機(jī)的視頻數(shù)據(jù)輸入本體視頻信號(hào)發(fā)射 器，本體視頻信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的視頻數(shù)據(jù)由地面視頻信號(hào)接收器接收。進(jìn)一步，所述高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)還包括用于檢測巡檢裝置本體重心 位置的姿態(tài)傳感器和用于檢測巡檢裝置本體行走速度的速度傳感器，所述姿態(tài)傳感器和速 度傳感器的檢測信號(hào)均輸入本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器；進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂為開口向上的套筒結(jié)構(gòu)，升降臂向下伸入轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)并與其滑 動(dòng)配合，升降臂上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條I，所述升降電機(jī)固定設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臂上，與升降電 機(jī)的輸出軸沿周向固定配合設(shè)置有與齒條I嚙合的齒輪；進(jìn)一步，所述升降臂上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條II，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上設(shè)置有與升降臂 上的齒條II嚙合的安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪，所述安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪上固定設(shè)置安全鉤，安全鉤與驅(qū) 動(dòng)輪形成用于包圍線路的封閉環(huán)；進(jìn)一步，所述行走臂I和行走臂II還包括用于加固的斜拉桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上以軸 向固定周向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置有卡座，斜拉桿一端固定連接導(dǎo)軌，另一端固定連接卡座；進(jìn)一步，所述卡座和導(dǎo)軌上均設(shè)置有電線扎帶；進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪均為帶周向向外V形槽的V形輪；進(jìn)一步，所述姿態(tài)傳感器為設(shè)置于箱體和導(dǎo)軌上的霍爾傳感器，所述速度傳感器 為設(shè)置于驅(qū)動(dòng)輪和輪架上的霍爾傳感器；進(jìn)一步，所述地面處理器為運(yùn)行處理控制程序的便攜式計(jì)算機(jī)。實(shí)用新型的有益效果本實(shí)用新型的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，包括巡檢 裝置本體、地面控制處理系統(tǒng)和本體控制處理系統(tǒng)，該巡檢系統(tǒng)利用無線自動(dòng)控制技術(shù)，通 過地面控制處理系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制設(shè)置有云臺(tái)攝像機(jī)的巡檢裝置本體在光纖復(fù)合架空地線上 行走，對(duì)高壓線路進(jìn)行視頻巡檢，可克服人工巡線精度低、效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在盲區(qū)等 缺點(diǎn)；巡檢裝置本體的兩個(gè)行走臂可伸縮和旋轉(zhuǎn)，由雙輪支撐，并可調(diào)節(jié)重心，跨越塔架時(shí)， 其中一個(gè)行走臂作為支撐，另一個(gè)行走臂升降并旋轉(zhuǎn)避開障礙，依靠單臂行走跨越障礙，越 障能力強(qiáng)，同時(shí)，巡檢裝置本體結(jié)構(gòu)簡單合理，重量輕，續(xù)航能力強(qiáng)，攜帶方便，其應(yīng)用對(duì)保 障輸電線路及通訊線路的安全運(yùn)行具有重大意義。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理示意圖；圖2為圖1中巡檢裝置本體的A-A剖視圖；圖3為圖1中的I處局部放大圖；圖4為圖1中的II處局部放大圖；圖5為本實(shí)用新型的控制原理示意圖。
具體實(shí)施方式
圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理示意圖，圖2為圖1中巡檢裝置本體的A-A剖視圖， 圖3為圖1中的I處局部放大圖，圖4為圖1中的II處局部放大圖，圖5為本實(shí)用新型的 控制原理示意圖，如圖所示本實(shí)施例的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，包括巡檢裝置本 體、地面控制處理系統(tǒng)和本體控制處理系統(tǒng)；所述巡檢裝置本體包括行走臂I 1、行走臂II 2、導(dǎo)軌3、箱體組件、云臺(tái)攝像機(jī)4和 電源；所述行走臂I 1和行走臂II 2均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件，所述旋轉(zhuǎn)組件 包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)5和通過螺栓連接固定設(shè)置于導(dǎo)軌3上的行走臂安裝座6，所述升降組件包括 與行走臂安裝座6轉(zhuǎn)動(dòng)配合的轉(zhuǎn)動(dòng)臂7、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂7滑動(dòng)配合的升降臂8和與升降臂8傳動(dòng) 配合的升降電機(jī)9，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)5通過齒輪傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂7轉(zhuǎn)動(dòng)，所述行走組件包括輪 架31、前后并列設(shè)置于輪架31上用于在線路上行走的驅(qū)動(dòng)輪10和輔助輪11，輪架31固定 連接于升降臂8頂端，與驅(qū)動(dòng)輪10傳動(dòng)配合設(shè)置有行走電機(jī)12 ；所述箱體組件包括可沿導(dǎo) 軌3往復(fù)滑動(dòng)的箱體13和設(shè)置于箱體13上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，所述電源設(shè)置于箱體13內(nèi)；所述地面控制處理系統(tǒng)包括地面視頻信號(hào)接收器15、地面無線數(shù)據(jù)收發(fā)器16和 地面處理器17，地面視頻信號(hào)接收器15的視頻數(shù)據(jù)輸入地面處理器17，地面無線數(shù)據(jù)收發(fā) 器16與地面處理器17之間雙向數(shù)據(jù)傳輸；所述本體控制處理系統(tǒng)包括設(shè)置于箱體13內(nèi)的本體視頻信號(hào)發(fā)射器18、本體無 線數(shù)據(jù)收發(fā)器19和設(shè)置于導(dǎo)軌3上的電機(jī)控制器20，本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器19與地面無線 數(shù)據(jù)收發(fā)器16之間雙向數(shù)據(jù)通訊，本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器19接收的控制數(shù)據(jù)輸入電機(jī)控制 器20，電機(jī)控制器20分別控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)5、升降電機(jī)9、行走電機(jī)12和箱體13上的驅(qū)動(dòng)電 機(jī)14;所述云臺(tái)攝像機(jī)4設(shè)置于箱體13上，云臺(tái)攝像機(jī)4的視頻數(shù)據(jù)輸入本體視頻信號(hào) 發(fā)射器18，本體視頻信號(hào)發(fā)射器18發(fā)射的視頻數(shù)據(jù)由地面視頻信號(hào)接收器15接收。使用時(shí)，將巡檢裝置本體懸掛于光纖復(fù)合架空地線上，操作者通過地面處理器發(fā) 出指令，指令通過地面無線數(shù)據(jù)收發(fā)器發(fā)射，由本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器接收并傳輸至電機(jī)控 制器，電機(jī)控制器控制相應(yīng)的電機(jī)工作。假設(shè)巡檢裝置本體的行走方向?yàn)樾凶弑跧I至行走 臂I，跨越塔架時(shí)，首先控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)箱體后移，將重心移至行走臂II處，然后控制行 走臂I的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂舉升行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪離開線路，再控制行走臂 II的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走臂II的轉(zhuǎn)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，行走臂I繞行走臂II轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避開塔架上的 障礙，然后控制行走臂II上的行走電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)使巡檢裝置本體前進(jìn)，待行走臂I 越過障礙后，反向執(zhí)行上述流程，使巡檢裝置本體恢復(fù)起始狀態(tài)，同理，以同樣的方法可使 行走臂II也越過障礙，使巡檢裝置本體實(shí)現(xiàn)在線路上的連續(xù)行走，開啟云臺(tái)攝像機(jī)獲取線 路的視頻圖像，即可完成對(duì)線路的巡檢。本實(shí)施例中，還包括用于檢測巡檢裝置本體重心位置的姿態(tài)傳感器21和用于檢 測巡檢裝置本體行走速度的速度傳感器22，所述姿態(tài)傳感器21和速度傳感器22的檢測信 號(hào)均輸入本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器19，通過姿態(tài)傳感器可準(zhǔn)確獲得巡檢裝置本體的姿態(tài)信息， 精確調(diào)節(jié)其重心，以保證越障時(shí)巡檢裝置本體保持平衡，速度傳感器可方便操作者隨時(shí)掌 握巡檢裝置的行走速度，便于根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制。本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂7為開口向上的套筒結(jié)構(gòu)，升降臂8向下伸入轉(zhuǎn)動(dòng)臂7內(nèi)并與其滑動(dòng)配合，升降臂8上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條I 23，采用嵌入方式以免齒條影響升 降臂在轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)自由滑動(dòng)，所述升降電機(jī)9固定設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臂7上，與升降電機(jī)9的輸出軸 沿周向固定配合設(shè)置有與齒條I 23嚙合的齒輪24，該結(jié)構(gòu)簡單緊湊，為有效控制巡檢裝置 整體重量起到良好作用。本實(shí)施例中，所述升降臂8上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條II 25，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂7上設(shè)置有 與齒條II 25嚙合的安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪26，所述安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪26上固定設(shè)置安全鉤27，安 全鉤27與驅(qū)動(dòng)輪10形成用于包圍線路的封閉環(huán)，以防止巡檢裝置本體從線路上滑落造成 安全事故，同時(shí)，在巡檢裝置本體跨越障礙時(shí)，齒條II隨升降臂運(yùn)動(dòng)即可帶動(dòng)安全鉤旋轉(zhuǎn)， 以解開封閉環(huán)，從而使行走臂避開導(dǎo)線進(jìn)行越障。本實(shí)施例中，所述行走臂I 1和行走臂II 2還包括用于加固的斜拉桿28，所述轉(zhuǎn)動(dòng) 臂7上以軸向固定周向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置有卡座29，斜拉桿28 —端固定連接導(dǎo)軌3，另一端 固定連接卡座29，以增加行走臂I 1和行走臂II 2與導(dǎo)軌的連接強(qiáng)度。本實(shí)施例中，所述卡座29和導(dǎo)軌3上均設(shè)置有電線扎帶30，通過電線扎帶對(duì)多條 線束進(jìn)行捆扎，使線束有序，以防止線束影響巡檢裝置本體的動(dòng)作，或在動(dòng)作過程中線束受 到損壞造成巡檢裝置發(fā)生故障。本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪10和輔助輪11均為帶周向向外V形槽的V形輪，V形槽 槽底與線路配合，穩(wěn)定性高，不易滑落，且行走時(shí)不易對(duì)線路造成損傷。本實(shí)施例中，所述姿態(tài)傳感器21為設(shè)置于箱體13和導(dǎo)軌3上的霍爾傳感器，所述 速度傳感器22為設(shè)置于驅(qū)動(dòng)輪10和輪架31上的霍爾傳感器，成本低，易于實(shí)現(xiàn)。本實(shí)施例中，所述地面處理器17為運(yùn)行處理控制程序的便攜式計(jì)算機(jī)，通用性 強(qiáng)，便于攜帶搬運(yùn)。最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參 照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本 實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的宗旨和范 圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1.一種高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于包括巡檢裝置本體、地面控制 處理系統(tǒng)和本體控制處理系統(tǒng)；所述巡檢裝置本體包括行走臂I (1)、行走臂II (2)、導(dǎo)軌(3)、箱體組件、云臺(tái)攝像機(jī) (4)和電源；所述行走臂I (1)和行走臂II (2)均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件，所述 旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)(5)和固定設(shè)置于導(dǎo)軌(3)上的行走臂安裝座(6)，所述升降組件包 括與行走臂安裝座(6)轉(zhuǎn)動(dòng)配合的轉(zhuǎn)動(dòng)臂(7)、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂(7)滑動(dòng)配合的升降臂(8)和與升 降臂(8)傳動(dòng)配合的升降電機(jī)(9)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(5)傳動(dòng)配合轉(zhuǎn)動(dòng)臂(7)，所述行走組件包 括輪架(31)、前后并列設(shè)置于輪架(31)上用于在線路上行走的驅(qū)動(dòng)輪(10)和輔助輪(11)， 輪架(31)固定連接于升降臂(8)頂端，與驅(qū)動(dòng)輪(10)傳動(dòng)配合設(shè)置有行走電機(jī)(12);所述 箱體組件包括可沿導(dǎo)軌(3)往復(fù)滑動(dòng)的箱體(13)和設(shè)置于箱體(13)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)，所 述電源設(shè)置于箱體(13)內(nèi)；所述地面控制處理系統(tǒng)包括地面視頻信號(hào)接收器(15)、地面無線數(shù)據(jù)收發(fā)器(16)和 地面處理器(17)，地面視頻信號(hào)接收器(15)的視頻數(shù)據(jù)輸入地面處理器(17)，地面無線數(shù) 據(jù)收發(fā)器(16)與地面處理器(17)之間雙向數(shù)據(jù)傳輸；所述本體控制處理系統(tǒng)包括設(shè)置于箱體(13)內(nèi)的本體視頻信號(hào)發(fā)射器(18)、本體無 線數(shù)據(jù)收發(fā)器(19)和設(shè)置于導(dǎo)軌(3)上的電機(jī)控制器(20)，本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器(19)與地 面無線數(shù)據(jù)收發(fā)器(16)之間雙向數(shù)據(jù)通訊，本體無線數(shù)據(jù)收發(fā)器(19)接收的控制數(shù)據(jù)輸 入電機(jī)控制器(20)，電機(jī)控制器(20)分別控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)(5)、升降電機(jī)(9)、行走電機(jī)(12) 和箱體(13)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)；所述云臺(tái)攝像機(jī)(4)設(shè)置于箱體(13)上，云臺(tái)攝像機(jī)(4)的視頻數(shù)據(jù)輸入本體視頻信 號(hào)發(fā)射器(18)，本體視頻信號(hào)發(fā)射器(18)發(fā)射的視頻數(shù)據(jù)由地面視頻信號(hào)接收器(15)接 收。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于還包括用于 檢測巡檢裝置本體重心位置的姿態(tài)傳感器(21)和用于檢測巡檢裝置本體行走速度的速度 傳感器(22)，所述姿態(tài)傳感器(21)和速度傳感器(22)的檢測信號(hào)均輸入本體無線數(shù)據(jù)收 發(fā)器(19)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(7)為開口向上的套筒結(jié)構(gòu)，升降臂(8)向下伸入轉(zhuǎn)動(dòng)臂(7)內(nèi)并與其滑動(dòng)配合，升降臂(8) 上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條I (23)，所述升降電機(jī)(9)固定設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臂(7)上，與升降電機(jī)(9)的輸出軸沿周向固定配合設(shè)置有與齒條I(23)嚙合的齒輪(24)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于所述升降臂(8)上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條II(25)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(7)上設(shè)置有與齒條II (25)嚙合的安全 鉤驅(qū)動(dòng)齒輪(26)，所述安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪(26)上固定設(shè)置安全鉤(27)，安全鉤(27)與驅(qū)動(dòng)輪(10)形成用于包圍線路的封閉環(huán)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于所述行走臂 I (1)和行走臂II (2)還包括用于加固的斜拉桿(28)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(7)上以軸向固定周向轉(zhuǎn) 動(dòng)的方式設(shè)置有卡座(29)，斜拉桿(28)—端固定連接導(dǎo)軌(3)，另一端固定連接卡座(29)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于所述卡座 (29)和導(dǎo)軌(3)上均設(shè)置有電線扎帶(30)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)輪 (10)和輔助輪(11)均為帶周向向外V形槽的V形輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于所述姿態(tài)傳 感器(21)為設(shè)置于箱體(13)和導(dǎo)軌(3)上的霍爾傳感器，所述速度傳感器(22)為設(shè)置于 驅(qū)動(dòng)輪(10)和輪架(31)上的霍爾傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于所述地面處 理器(17)為運(yùn)行處理控制程序的便攜式計(jì)算機(jī)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種高壓線路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢系統(tǒng)，包括巡檢裝置本體、地面控制處理系統(tǒng)和本體控制處理系統(tǒng)，該巡檢系統(tǒng)利用無線自動(dòng)控制技術(shù)，通過地面控制處理系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制設(shè)置有云臺(tái)攝像機(jī)的巡檢裝置本體在光纖復(fù)合架空地線上行走，對(duì)高壓線路進(jìn)行視頻巡檢，可克服人工巡線精度低、效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在盲區(qū)等缺點(diǎn)；巡檢裝置本體的兩個(gè)行走臂可伸縮和旋轉(zhuǎn)，由雙輪支撐，并可調(diào)節(jié)重心，跨越塔架時(shí)，其中一個(gè)行走臂作為支撐，另一個(gè)行走臂升降并旋轉(zhuǎn)避開障礙，依靠單臂行走跨越障礙，越障能力強(qiáng)，同時(shí)，巡檢裝置本體結(jié)構(gòu)簡單合理，重量輕，續(xù)航能力強(qiáng)，攜帶方便，其應(yīng)用對(duì)保障輸電線路及通訊線路的安全運(yùn)行具有重大意義。
文檔編號(hào)G01C11/36GK201918665SQ20102066932
公開日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2010年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月20日
發(fā)明者劉海軍, 曾武強(qiáng), 楊曬, 梁為, 汪洋, 羅亞, 郭曉波 申請(qǐng)人:重慶前衛(wèi)儀表有限責(zé)任公司, 重慶市電力公司綦南供電局