專利名稱：一種撓性陀螺位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)pos的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種撓性陀螺位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)(Position and OrientationSystem, POS)的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法，可用于精確補(bǔ)償撓性陀螺POS角速度通道中的標(biāo)度因數(shù)誤差，屬于航空遙感直接地理測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
POS是一種精確測(cè)量位置、速度和姿態(tài)的慣性/衛(wèi)星組合測(cè)量系統(tǒng)，它與航空遙感載荷緊密固連，為載荷數(shù)據(jù)處理提供高精度的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償信息。撓性陀螺由于體積、重量、精度、技術(shù)成熟度和可靠性等多方面的優(yōu)勢(shì)，適于構(gòu)建 小型化的POS系統(tǒng)，應(yīng)用于輕小型航空遙感?；趽闲酝勇莸腜OS主要由撓性陀螺慣性測(cè)量單兀(Inertial Measurement Unit, IMU)、P0S計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(POS Computer System, PCS)、全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(Global Position System, GPS)接收機(jī)及后處理軟件組成。其中撓性陀螺MU主要由撓性陀螺儀組件、石英撓性加速度計(jì)及相關(guān)電路組成。MU是POS的核心部件，其精度直接決定了系統(tǒng)的測(cè)量精度，因此必須通過(guò)標(biāo)定試驗(yàn)確定MU各項(xiàng)誤差系數(shù)，并在數(shù)據(jù)處理時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償。大量實(shí)驗(yàn)表明，撓性陀螺IMU的各項(xiàng)誤差系數(shù)并不是固定不變的，尤其是角速度通道的標(biāo)度因數(shù)，隨著飛機(jī)機(jī)動(dòng)等導(dǎo)致的外部力學(xué)環(huán)境變化，會(huì)隨之發(fā)生明顯變化，產(chǎn)生不可忽略的標(biāo)度因數(shù)誤差，直接影響POS的姿態(tài)測(cè)量精度。POS相較于傳統(tǒng)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)一個(gè)明顯的不同之處是，遙感載荷通常與IMU剛性固連，然后共同安裝在慣性穩(wěn)定平臺(tái)上，平臺(tái)固定于機(jī)艙底板。在遙感作業(yè)時(shí)，飛機(jī)進(jìn)入測(cè)繪區(qū)域做直線飛行運(yùn)動(dòng)，慣性穩(wěn)定平臺(tái)將這期間低頻的較劇烈的機(jī)體振動(dòng)隔離掉并保持載荷的姿態(tài)水平，而POS用來(lái)測(cè)量平臺(tái)隔振后那些仍然干擾到遙感載荷的細(xì)微運(yùn)動(dòng)信息。因而，若實(shí)現(xiàn)POS高精度測(cè)量運(yùn)動(dòng)信息的要求，應(yīng)重點(diǎn)關(guān)注IMU中陀螺對(duì)小角速率范圍內(nèi)角速度信息的實(shí)時(shí)高精度測(cè)量，因此必須標(biāo)定和補(bǔ)償MU標(biāo)度因數(shù)誤差。常用的MU標(biāo)定方法是多位置混合標(biāo)定法，該方法將角速度通道的標(biāo)度因數(shù)視為常值進(jìn)行標(biāo)定，使用該方法得到的標(biāo)定系數(shù)，會(huì)導(dǎo)致補(bǔ)償后的系統(tǒng)角速度測(cè)量誤差增大，降低了 POS姿態(tài)測(cè)量精度，影響了 POS測(cè)量性能。申請(qǐng)?zhí)?00510086791. 5，發(fā)明名稱“一種消除陀螺常值漂移影響的慣性測(cè)量單元混合標(biāo)定方法”公開(kāi)了進(jìn)行IMU誤差的靜態(tài)多位置和動(dòng)態(tài)混合標(biāo)定方法，但是該方法直接將標(biāo)度因數(shù)的變化規(guī)律視為一條二次曲線，沒(méi)有根據(jù)撓性陀螺的具體特性再進(jìn)行相應(yīng)的線性擬合分析，這會(huì)導(dǎo)致標(biāo)度因數(shù)變化曲線擬合的不準(zhǔn)確而引入額外的擬合誤差。2009年《導(dǎo)航與控制》期刊刊登的王愛(ài)華等所撰論文“捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)中陀螺儀線性度分段補(bǔ)償方法研究”，重點(diǎn)關(guān)注了陀螺標(biāo)度因數(shù)誤差分段補(bǔ)償方法，根據(jù)標(biāo)度因數(shù)變化將整個(gè)MU速率測(cè)量范圍分為多個(gè)近似線性段，且每個(gè)線性段進(jìn)行一次擬合解算出標(biāo)度因數(shù)。該方法沒(méi)有實(shí)現(xiàn)對(duì)撓性陀螺在小速率范圍內(nèi)的標(biāo)度因數(shù)“雙曲線”變化規(guī)律進(jìn)行細(xì)致分析，仍然會(huì)有較大的量化誤差，導(dǎo)致?lián)闲酝勇輼?biāo)度因數(shù)誤差補(bǔ)償效果有限。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的技術(shù)解決問(wèn)題是克服現(xiàn)有撓性陀螺IMU誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法的不足，根據(jù)誤差變化規(guī)律提出一種標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法，實(shí)現(xiàn)角速度通道標(biāo)度因數(shù)誤差的精確標(biāo)定與補(bǔ)償，提高POS的姿態(tài)測(cè)量精度。本發(fā)明的技術(shù)解決方案為一種撓性陀螺位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)POS的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法，其特點(diǎn)在于包括下列步驟(I)調(diào)平轉(zhuǎn)臺(tái)，將MU安裝于基準(zhǔn)面或通過(guò)工裝架與轉(zhuǎn)臺(tái)固定，建立基準(zhǔn)傳遞關(guān)系。使POS處于恒溫環(huán)境中，上電完成預(yù)熱后開(kāi) 始數(shù)據(jù)采集。(2)進(jìn)行位置測(cè)試。通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)依次使IMU的i軸(i = X、Y、Z)作為測(cè)試軸垂直于當(dāng)?shù)厮矫嬷柑?、指地。?個(gè)測(cè)試狀態(tài)下，確定位置測(cè)試的數(shù)據(jù)采集方案。(3)將X軸作為測(cè)試軸分別指天、指地，得到相應(yīng)的位置測(cè)試數(shù)據(jù)。(4)將Y軸作為測(cè)試軸分別指天、指地，得到相應(yīng)的位置測(cè)試數(shù)據(jù)。(5)將Z軸作為測(cè)試軸分別指天、指地，得到相應(yīng)的位置測(cè)試數(shù)據(jù)。(6)進(jìn)行速率測(cè)試。將IMU的X軸指天，轉(zhuǎn)臺(tái)以一組確定的角速率測(cè)試檔分別正、負(fù)旋轉(zhuǎn)一周，得到相應(yīng)的速率測(cè)試數(shù)據(jù)。(7)將IMU的Y軸指天，轉(zhuǎn)臺(tái)以一組確定的角速率測(cè)試檔分別正、負(fù)旋轉(zhuǎn)一周，得到相應(yīng)的速率測(cè)試數(shù)據(jù)。(8)將MU的Z軸指天，轉(zhuǎn)臺(tái)以一組確定的角速率測(cè)試檔分別正、負(fù)旋轉(zhuǎn)一周，得到相應(yīng)的速率測(cè)試數(shù)據(jù)。(9)處理步驟(6)至(8)的速率數(shù)據(jù)，分別計(jì)算每個(gè)角速率對(duì)應(yīng)的正標(biāo)度因數(shù)和負(fù)標(biāo)度因數(shù)。根據(jù)標(biāo)度因數(shù)與輸入角速率的“雙曲線”關(guān)系，建立兩者的線性回歸方程，并計(jì)算回歸系數(shù)。(10)建立用于誤差補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)誤差模型方程。(11)將原始數(shù)據(jù)代入“雙曲線”方程，迭出對(duì)應(yīng)的精確的標(biāo)度因數(shù)。(12)處理步驟(3)至(4)得到的位置測(cè)試數(shù)據(jù)，求出步驟(10)方程中的常值誤差。(13)利用步驟(9)與(11)的標(biāo)度因數(shù)計(jì)算結(jié)果，求出步驟(10)方程中的安裝誤差。(14)利用步驟(9)、(12)和(13)解算結(jié)果，求出步驟(10)方程中的與加速度有關(guān)項(xiàng)。( 15)根據(jù)步驟(10)誤差模型，利用步驟(11)至(14)求解的誤差模型系數(shù)，對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行精確的誤差補(bǔ)償。本發(fā)明的原理是撓性陀螺IMU的常值漂移、標(biāo)度因數(shù)等誤差系數(shù)并不是固定不變的，尤其是角速度通道標(biāo)度因數(shù)，受外界環(huán)境力學(xué)因素影響明顯，隨著輸入IMU的角速度變化而變化。這導(dǎo)致角速度不能完成誤差精確補(bǔ)償，含有極大的標(biāo)度因數(shù)誤差。本發(fā)明提出一種基于位置速率標(biāo)定的撓性陀螺POS標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法，將角速度通道標(biāo)度因數(shù)按輸入角速度正負(fù)分為兩類誤差系數(shù)。在誤差標(biāo)定時(shí)，對(duì)IMU每個(gè)測(cè)量軸進(jìn)行多組正負(fù)旋轉(zhuǎn)的速率實(shí)驗(yàn)時(shí)，由于撓性陀螺自身的特點(diǎn)，在小角速率范圍內(nèi)角速度通道標(biāo)度因數(shù)與輸入角速度呈規(guī)律的“雙曲線”關(guān)系。本發(fā)明利用此發(fā)現(xiàn)建立標(biāo)度因數(shù)與輸入角速度精確的回歸方程。在誤差補(bǔ)償時(shí)，將脈沖形式的原始值代入回歸方程，通過(guò)多次迭代得到待補(bǔ)償輸入角速度對(duì)應(yīng)的精確的標(biāo)度因數(shù)，同時(shí)在此基礎(chǔ)上更新其余誤差系數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)IMU誤差的高精度補(bǔ)償，提高POS角速度測(cè)量精度。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于(I)本發(fā)明改進(jìn)了撓性IMU的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定方法，細(xì)化了對(duì)小輸入角速度下 標(biāo)度因數(shù)的標(biāo)定，按照發(fā)現(xiàn)的撓性陀螺“雙曲線”規(guī)律建立標(biāo)度因數(shù)與輸入角速度的線性回歸方程。(2)本發(fā)明改進(jìn)了 IMU的標(biāo)度因數(shù)誤差補(bǔ)償方法。利用原始數(shù)據(jù)，通過(guò)建立的回歸方程反復(fù)迭代得到精確的標(biāo)度因數(shù)，進(jìn)而，在此基礎(chǔ)上提高了 IMU的誤差補(bǔ)償精度。


圖I為撓性陀螺POS組成框圖；圖2為本發(fā)明提出的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法流程圖；圖3為利用本發(fā)明所述方法與常規(guī)方法分別進(jìn)行誤差補(bǔ)償后的POS航向角相對(duì)誤差對(duì)比圖。
具體實(shí)施例方式圖I為基于撓性陀螺的POS組成，主要由撓性陀螺IMU、PCS、GPS接收機(jī)和后處理軟件組成。IMU由撓性陀螺、石英撓性加速度計(jì)組成，用來(lái)測(cè)量角速度和加速度，是POS的核心部件，其精度直接決定了 POS測(cè)量的精度。PCS將慣性測(cè)量單元輸出的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，進(jìn)而解算出位置、速度和姿態(tài)信息。標(biāo)定實(shí)驗(yàn)時(shí)，將POS的IMU通過(guò)工裝架固定于轉(zhuǎn)臺(tái)框架內(nèi)，而PCS等其余部分可固定于轉(zhuǎn)臺(tái)之外。本發(fā)明包括基于轉(zhuǎn)臺(tái)的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)與數(shù)據(jù)處理兩部分。MU敏感到的角速度正負(fù)由右手定則確定。本發(fā)明的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)設(shè)備可以是三軸位置速率轉(zhuǎn)臺(tái)，也可以是單軸位置速率轉(zhuǎn)臺(tái)配合六面體工裝架。標(biāo)定實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備工作還包括在室內(nèi)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)大氣壓環(huán)境下，相對(duì)濕度20% 80%，溫度15°C 30°C且保持±2°C相對(duì)穩(wěn)定；轉(zhuǎn)臺(tái)安裝在獨(dú)立的水泥地基上，與周圍地面相隔至少I米深的溝壑；實(shí)驗(yàn)室的電磁環(huán)境指標(biāo)應(yīng)符合相關(guān)測(cè)試規(guī)范的要求。若選用單軸轉(zhuǎn)臺(tái)，則對(duì)于六面體工裝架的每個(gè)基準(zhǔn)傳遞面和轉(zhuǎn)臺(tái)的安裝平面，其加工垂直度、平面度和粗糙度等均應(yīng)符合相關(guān)加工測(cè)試規(guī)范要求；六面體工裝架應(yīng)能使IMU固定于轉(zhuǎn)臺(tái)安裝面，同時(shí)保證MU基準(zhǔn)與轉(zhuǎn)臺(tái)安裝面基準(zhǔn)間的精確傳遞。如圖2所示，本發(fā)明的具體方法如下步驟I :開(kāi)始標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，調(diào)平三軸轉(zhuǎn)臺(tái)或單軸轉(zhuǎn)臺(tái)的安裝臺(tái)面，將POS的MU底面緊固于工裝過(guò)渡架，工裝架安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面上，保證頂U(kuò)三個(gè)測(cè)量軸與三軸轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸平行，或通過(guò)工裝架的基準(zhǔn)面建立與單軸轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)械傳遞關(guān)系。POS長(zhǎng)時(shí)間置于恒溫環(huán)境中，使IMU內(nèi)外實(shí)現(xiàn)溫度平衡。POS上電預(yù)熱，達(dá)到預(yù)熱時(shí)間后開(kāi)始采集MU輸出數(shù)據(jù)；步驟2 :首先進(jìn)行標(biāo)定實(shí)驗(yàn)IMU位置測(cè)試，采集位置數(shù)據(jù)。通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)框架或工裝架使IMU的i軸(i = X、Y、Z)作為測(cè)試軸垂直于當(dāng)?shù)厮矫嬷柑旎蛑傅?，作為一個(gè)位置狀態(tài)，共有X指天、X指地、Y指天、Y指地、Z指天、Z指地等6個(gè)位置狀態(tài)。本專利設(shè)從每個(gè)位置狀態(tài)采集4組位置數(shù)據(jù)，則首先從任意起始位置開(kāi)始采集MU輸出數(shù)據(jù)130秒，然后轉(zhuǎn)臺(tái)沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)90度到達(dá)下一個(gè)位置，IMU再次采集數(shù)據(jù)，依次類推，沿一個(gè)整圓周方向得到4組位置數(shù)據(jù)。由于設(shè)置6個(gè)測(cè)試狀態(tài)，每個(gè)測(cè)試狀態(tài)下進(jìn)行4組位置實(shí)驗(yàn)，所以共有24組位置數(shù)據(jù)。位置測(cè)試編排如下表。
權(quán)利要求
1.一種撓性陀螺位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)POS的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法，其特征在于包括下列步驟 步驟I :調(diào)平三軸轉(zhuǎn)臺(tái)或單軸轉(zhuǎn)臺(tái)的安裝臺(tái)面，將POS的MU部分緊固于工裝架，工裝架安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面上，保證頂U(kuò)的X、Y、Z三個(gè)測(cè)量軸與三軸轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸平行，或通過(guò)工裝架的基準(zhǔn)面建立與單軸轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)械傳遞關(guān)系，并使POS處于恒溫環(huán)境中，上電預(yù)熱后開(kāi)始采集MU輸出數(shù)據(jù)； 步驟2 :進(jìn)行標(biāo)定實(shí)驗(yàn)MU位置測(cè)試，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)框架或工裝架使IMU的i軸(i =X、Y、Z)分別作為測(cè)試軸垂直于當(dāng)?shù)厮矫嬷柑旎蛑傅兀鳛橐粋€(gè)位置狀態(tài)，有X指天、X指地、Y指天、Y指地、Z指天、Z指地共6個(gè)位置狀態(tài)，設(shè)從每個(gè)位置狀態(tài)采集a組位置數(shù)據(jù)，其160中a > 4 ;首先從任意起始位置開(kāi)始采集IMU輸出數(shù)據(jù)，然后轉(zhuǎn)臺(tái)沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)# = ■^■a度后IMU再次采集數(shù)據(jù)，依次類推，沿一個(gè)整圓周方向共會(huì)得到a組位置數(shù)據(jù)，故標(biāo)定實(shí)驗(yàn)一共可以得到6a組位置測(cè)試數(shù)據(jù)； 步驟3 :調(diào)整IMU使其X軸指天，按照步驟2從任意起始位置開(kāi)始采集IMU輸出數(shù)據(jù)，旋轉(zhuǎn)9度，到達(dá)下一個(gè)位置，再次進(jìn)行位置數(shù)據(jù)采集，共得a組位置數(shù)據(jù)N1, N2，…，Na，將X軸指地，得到a組數(shù)據(jù)Na+1，Na+2,…，N2a,完成X軸位置測(cè)試； 步驟4 :將IMU的Y軸作為測(cè)試軸，重復(fù)步驟3的實(shí)驗(yàn)操作，將Y軸指天，得到a組數(shù)據(jù)N2a+1, N2a+2,…，N3a，將Y軸指地，得到a組數(shù)據(jù)N3a+1，N3a+2,…，N4a，完成Y軸位置測(cè)試； 步驟5 :將IMU的Z軸作為測(cè)試軸，重復(fù)步驟3的實(shí)驗(yàn)操作，將Z軸指天，得到a組數(shù)據(jù)N4a+1, N4a+2,…，N5a，將Z軸指地，得到a組數(shù)據(jù)N5a+1，N5a+2,…，N6a，完成Z軸位置測(cè)試； 步驟6 :進(jìn)行標(biāo)定實(shí)驗(yàn)IMU速率測(cè)試，將IMU的X軸指天，按照從小到大順序，選取不大于20° /s的d個(gè)角速率co1，《2，…作為測(cè)試檔，其中d彡5，轉(zhuǎn)臺(tái)按照選取的角速率分別沿圓周正向旋轉(zhuǎn)一周，采集MU輸出，得到d組數(shù)據(jù)然后MU以相同的角速率分別沿圓周負(fù)向旋轉(zhuǎn)一周，采集MU輸出，得到對(duì)應(yīng)的d組數(shù)據(jù)…完成X軸速率測(cè)試；步驟7 :將IMU的Y軸指天，重復(fù)步驟6，得到IMU繞圓周正向旋轉(zhuǎn)時(shí)采集的d組數(shù)據(jù)…5i^+和繞圓周負(fù)向旋轉(zhuǎn)時(shí)采集的d組數(shù)據(jù)黃K—，…,完成Y軸速率測(cè)試；步驟8 :將IMU的Z軸指天，重復(fù)步驟6，得到IMU繞圓周正向旋轉(zhuǎn)時(shí)采集的d組數(shù)據(jù)和繞圓周負(fù)向旋轉(zhuǎn)時(shí)采集的d組數(shù)據(jù) 完成Z軸速率測(cè)試； 步驟9 :利用步驟6至步驟8采集的速率數(shù)據(jù)解算標(biāo)度因數(shù)，對(duì)POS輸入第I組角速度Co1時(shí)，MU的i (i = X，Y，Z)軸標(biāo)度因數(shù)分量可以寫(xiě)為
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種撓性陀螺位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)POS的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法，其特征在于所述步驟9的回歸方程系數(shù)的具體求解方法為 對(duì)POS中i (i = X，Y，Z)軸，依次分別計(jì)算其在速率測(cè)試檔co1，《2，…《d下的正標(biāo)度因數(shù)尺…夏i+與負(fù)標(biāo)度因數(shù)，然后計(jì)算回歸方程系數(shù) 正標(biāo)度因數(shù)對(duì)應(yīng)
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種撓性陀螺位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)POS的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法，其特征在于所述步驟11中的標(biāo)度因數(shù)的計(jì)算方法為 步驟a :設(shè)定POS所使用陀螺的標(biāo)稱標(biāo)度因數(shù)，作為迭代用標(biāo)度因數(shù)Jl的初始值。將i軸單位時(shí)間內(nèi)測(cè)量的角速度通道脈沖總數(shù)N除以f，得到一個(gè)初始的角速度值沿
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種撓性陀螺位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)POS的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法，其特征在于所述步驟15中的誤差補(bǔ)償方法為 利用輸入加速度在三軸的投影分量Ax，Ay, Az和步驟11至步驟14得到的誤差模型系數(shù)常值偏差、安裝誤差和與加速度有關(guān)項(xiàng)，對(duì)IMU三個(gè)角速度通道輸出的脈沖值進(jìn)行補(bǔ)償，記 > 0時(shí)對(duì)應(yīng)的輸出脈沖為Nx+，Ny+, Nz+, Co < 0時(shí)為Nx_，Ny_，Nz_， 令安裝誤差矩陣為
全文摘要
本發(fā)明涉及一種撓性陀螺位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)POS的標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法。根據(jù)POS使用環(huán)境特點(diǎn)，慣性測(cè)量單元IMU需要精確測(cè)量微小的輸入角速度。本發(fā)明特征是在誤差標(biāo)定過(guò)程中，在小輸入角速率范圍內(nèi)將IMU角速度通道標(biāo)度因數(shù)根據(jù)輸入角速度的正負(fù)建立兩者的線性回歸方程，在誤差補(bǔ)償時(shí)根據(jù)輸入角速度的變化同步更新標(biāo)度因數(shù)及其它誤差系數(shù)，從而提高誤差補(bǔ)償?shù)木?。本方法具有精確消除角速度通道標(biāo)度因數(shù)誤差的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)IMU對(duì)小角速度信息的精確測(cè)量，可以提高POS的姿態(tài)測(cè)量精度。
文檔編號(hào)G01C25/00GK102680004SQ20121017533
公開(kāi)日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月30日
發(fā)明者宮曉琳, 房建成, 李建利, 郭佳, 鐘麥英 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)