本發(fā)明是申請(qǐng)?zhí)枮?01610125333.6、申請(qǐng)日為2016年3月6日、發(fā)明名稱為“一種雙穩(wěn)態(tài)電能表信號(hào)接插件”的專利的分案申請(qǐng)。
本發(fā)明涉及電力領(lǐng)域，尤其涉及一種雙穩(wěn)態(tài)電能表信號(hào)接插件。
背景技術(shù)：
隨著智能電表的大面積普及，電能表插件的大量應(yīng)用解決了電能表主回路線路現(xiàn)場安裝勞動(dòng)強(qiáng)度大、接線繁瑣、易出現(xiàn)接線錯(cuò)誤的問題，大大提高的電能表的現(xiàn)場安裝和更換效率，但是目前電能表的插件方案中，只解決了主回路的插接，電能表輔助端子(信號(hào)端子)的插件仍然通過帶有接線鼻的導(dǎo)線螺絲連接，需要人工接線，同時(shí)檢修時(shí)需要斷開端子時(shí)，也需要人工斷開，檢修完畢后重新接回。因電能表現(xiàn)場安裝高度一般都比較高，所以現(xiàn)場接線和檢修較為繁瑣，安裝檢修勞動(dòng)強(qiáng)度比較大，同時(shí)容易出現(xiàn)接線錯(cuò)誤，影響電表通訊質(zhì)量。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種雙穩(wěn)態(tài)電能表信號(hào)接插件，設(shè)置于基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車，所述電動(dòng)車包括圖像識(shí)別設(shè)備、自動(dòng)充電設(shè)備和msp430單片機(jī)，圖像識(shí)別設(shè)備用于檢測電動(dòng)車前方是否存在充電樁，自動(dòng)充電設(shè)備用于自動(dòng)將電動(dòng)車的充電頭插入充電樁的充電插座中，msp430單片機(jī)與圖像識(shí)別設(shè)備和自動(dòng)充電設(shè)備分別連接，用于基于圖像識(shí)別設(shè)備的識(shí)別結(jié)果確定是否啟動(dòng)自動(dòng)充電設(shè)備。
更具體地，在所述基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車中，包括：無線接收設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)車的外側(cè)，用于基于電動(dòng)車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置從遠(yuǎn)端的充電站管理服務(wù)器處接收電動(dòng)車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置附近各個(gè)充電站的占用百分比；伽利略導(dǎo)航儀，用于接收伽利略導(dǎo)航定位衛(wèi)星實(shí)時(shí)發(fā)送的、電動(dòng)車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置，還用于接收伽利略導(dǎo)航電子地圖中、電動(dòng)車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置附近各個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航位置；電量檢測設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的實(shí)時(shí)剩余電量；行駛控制儀，設(shè)置在電動(dòng)車上，與電動(dòng)車的方向電機(jī)控制器和速度電機(jī)控制器連接，用于接收位置控制信號(hào)，基于位置控制信號(hào)確定驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度，并將驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度分別發(fā)送給方向電機(jī)控制器和速度電機(jī)控制器；圖像識(shí)別設(shè)備，用于對(duì)電動(dòng)車前方景象進(jìn)行拍攝以獲得前方圖像，并對(duì)前方圖像進(jìn)行圖像識(shí)別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電樁信號(hào)或不存在充電樁信號(hào)；wifi通信設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)車上，用于與充電樁的wifi通信接口進(jìn)行握手操作，握手成功則發(fā)出充電樁合格信號(hào)，握手失敗則發(fā)出充電樁不合格信號(hào)；自動(dòng)充電設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)車上，包括定位器、位移驅(qū)動(dòng)器、機(jī)械手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動(dòng)器和充電頭都設(shè)置在機(jī)械手上，定位器用于檢測機(jī)械手與充電樁的充電插座之間的相對(duì)距離，位移驅(qū)動(dòng)器與定位器連接，用于基于相對(duì)距離驅(qū)動(dòng)機(jī)械手前往充電樁的充電插座，機(jī)械手用于在抵達(dá)充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中；msp430單片機(jī)，與無線接收設(shè)備、電量檢測設(shè)備、行駛控制儀、伽利略導(dǎo)航儀、圖像識(shí)別設(shè)備、超聲波測距板、wifi通信設(shè)備和自動(dòng)充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實(shí)時(shí)剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航模式；溫度傳感器，位于電動(dòng)車的車身外側(cè)，用于檢測電動(dòng)車所在環(huán)境的實(shí)時(shí)溫度；超聲波測距板，設(shè)置在電動(dòng)車車頭中央位置，與溫度傳感器連接，用于基于實(shí)時(shí)溫度來測量電動(dòng)車車頭距離前方障礙物的距離以作為實(shí)時(shí)前方距離輸出，超聲波測距板的最大測量距離為5米；左前側(cè)超聲波傳感器，設(shè)置在電動(dòng)車車頭左側(cè)位置，與溫度傳感器連接，用于基于實(shí)時(shí)溫度來測量電動(dòng)車車頭左側(cè)距離附近障礙物的距離以作為實(shí)時(shí)左前側(cè)距離輸出，左前側(cè)超聲波傳感器的最大測量距離為4米；右前側(cè)超聲波傳感器，設(shè)置在電動(dòng)車車頭右側(cè)位置，與溫度傳感器連接，用于基于實(shí)時(shí)溫度來測量電動(dòng)車車頭右側(cè)距離附近障礙物的距離以作為實(shí)時(shí)右前側(cè)距離輸出，右前側(cè)超聲波傳感器的最大測量距離為4米；超聲波倒車防撞雷達(dá)，設(shè)置在電動(dòng)車車尾中央位置，與溫度傳感器連接，用于基于實(shí)時(shí)溫度來測量電動(dòng)車車尾距離后方障礙物的距離以作為實(shí)時(shí)后方距離輸出，超聲波倒車防撞雷達(dá)的最大測量距離為2米；直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置在電動(dòng)車的前端儀表盤內(nèi)，與msp430單片機(jī)連接，用于接收制動(dòng)信號(hào)，并基于制動(dòng)信號(hào)確定直流電機(jī)控制信號(hào)；電動(dòng)推桿控制器，設(shè)置在電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，由直流有刷電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和推桿結(jié)構(gòu)組成，直流有刷電機(jī)與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接以接收直流電機(jī)控制信號(hào)，并基于直流電機(jī)控制信號(hào)控制直流有刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率，減速機(jī)構(gòu)與直流有刷電機(jī)和推桿結(jié)構(gòu)分別連接，將直流有刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)閷?duì)推桿結(jié)構(gòu)的推動(dòng)；制動(dòng)主缸，設(shè)置在電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，與推桿結(jié)構(gòu)連接，用于在推桿結(jié)構(gòu)對(duì)制動(dòng)主缸的活塞的推動(dòng)下，產(chǎn)生制動(dòng)液壓力；盤式制動(dòng)器，設(shè)置在電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，與制動(dòng)主缸和電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪分別連接，用于基于制動(dòng)主缸處的制動(dòng)液壓力對(duì)電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪執(zhí)行制動(dòng)操作；其中，msp430單片機(jī)還與超聲波測距板、左前側(cè)超聲波傳感器、右前側(cè)超聲波傳感器和超聲波倒車防撞雷達(dá)分別連接，當(dāng)接收到的實(shí)時(shí)前方距離、實(shí)時(shí)左前側(cè)距離、實(shí)時(shí)右前側(cè)距離或?qū)崟r(shí)后方距離小于各自的預(yù)設(shè)警戒距離時(shí)，msp430單片機(jī)發(fā)送制動(dòng)信號(hào)；其中，msp430單片機(jī)在自動(dòng)導(dǎo)航模式中，啟動(dòng)無線接收設(shè)備、伽利略導(dǎo)航儀和圖像識(shí)別設(shè)備，從伽利略導(dǎo)航儀處接收當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和附近各個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航位置，將當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置發(fā)送給無線接收設(shè)備以獲得附近各個(gè)充電站的占用百分比，基于當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和附近各個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航位置確定當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置到附近各個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航位置的各個(gè)充電站伽利略導(dǎo)航距離，基于附近每一個(gè)充電站的占用百分比、占用百分比權(quán)重、附近每一個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航距離和距離權(quán)重計(jì)算附近每一個(gè)充電站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，伽利略導(dǎo)航距離越短，便利程度越高，選擇便利程度最高的附近充電站作為目標(biāo)充電站；其中，msp430單片機(jī)還基于當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和目標(biāo)充電站的伽利略導(dǎo)航位置確定位置控制信號(hào)，將位置控制信號(hào)發(fā)送給行駛控制儀以控制電動(dòng)車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從圖像識(shí)別設(shè)備處接收到存在充電樁信號(hào)時(shí)，啟動(dòng)超聲波測距板和wifi通信設(shè)備，在接收到充電樁合格信號(hào)且實(shí)時(shí)前方距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)充電設(shè)備以將充電頭插入充電樁的充電插座中，msp430單片機(jī)退出自動(dòng)導(dǎo)航模式。
更具體地，在所述基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車中：msp430單片機(jī)在實(shí)時(shí)剩余電量大于等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，控制自動(dòng)充電設(shè)備的機(jī)械手以將充電頭拔離充電樁的充電插座。
更具體地，在所述基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車中：第二預(yù)設(shè)電量閾值大于第一預(yù)設(shè)電量閾值。
更具體地，在所述基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車中：第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重為預(yù)設(shè)固定數(shù)值。
更具體地，在所述基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車中：無線接收設(shè)備、伽利略導(dǎo)航儀和圖像識(shí)別設(shè)備被集成在一塊集成電路板上。
附圖說明
以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：
圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車的結(jié)構(gòu)方框圖。
附圖標(biāo)記：1圖像識(shí)別設(shè)備；2自動(dòng)充電設(shè)備；3msp430單片機(jī)
具體實(shí)施方式
下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明的基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。
由于電動(dòng)車的發(fā)展歷史比傳統(tǒng)能源汽車短的多，人們對(duì)電動(dòng)車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和配套設(shè)施的研究仍不夠完善，在很多地方尚存在缺陷。例如，現(xiàn)有技術(shù)中的電動(dòng)車缺乏配套的充電站導(dǎo)航信息，缺乏對(duì)附近多個(gè)充電站的比較機(jī)制，導(dǎo)致電動(dòng)車在剩余電量不足時(shí)需要憑借駕駛員個(gè)人經(jīng)驗(yàn)去尋找和選擇附近的充電站。
另外，現(xiàn)有的電動(dòng)車的車身雷達(dá)測距設(shè)備較為簡單，精度較低，缺乏完善的車身雷達(dá)測距機(jī)制，而且缺乏相應(yīng)的制動(dòng)結(jié)構(gòu)，無法根據(jù)車身雷達(dá)測距設(shè)備的檢測結(jié)果進(jìn)行相應(yīng)的自動(dòng)制動(dòng)，仍需要人工肉眼觀測周圍情況，根據(jù)人工經(jīng)驗(yàn)判斷是否需要制動(dòng)，以及需要人工操作來完成電動(dòng)車的制動(dòng)功能。
為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車，建立充電站搜索機(jī)制和充電樁識(shí)別機(jī)制，為電動(dòng)車選擇出最適合充電的附近充電站以及尋找充電站內(nèi)最接近的充電樁，以用于自動(dòng)充電，同時(shí)，通過優(yōu)化現(xiàn)有的雷達(dá)測距機(jī)制和電動(dòng)車制動(dòng)機(jī)制，使得電動(dòng)車能夠根據(jù)雷達(dá)測距結(jié)果進(jìn)行自動(dòng)制動(dòng)，從而提供整車的自動(dòng)化水準(zhǔn)。
圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車的結(jié)構(gòu)方框圖，所述電動(dòng)車包括圖像識(shí)別設(shè)備、自動(dòng)充電設(shè)備和msp430單片機(jī)，圖像識(shí)別設(shè)備用于檢測電動(dòng)車前方是否存在充電樁，自動(dòng)充電設(shè)備用于自動(dòng)將電動(dòng)車的充電頭插入充電樁的充電插座中，msp430單片機(jī)與圖像識(shí)別設(shè)備和自動(dòng)充電設(shè)備分別連接，用于基于圖像識(shí)別設(shè)備的識(shí)別結(jié)果確定是否啟動(dòng)自動(dòng)充電設(shè)備。
接著，繼續(xù)對(duì)本發(fā)明的基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。
所述電動(dòng)車包括：無線接收設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)車的外側(cè)，用于基于電動(dòng)車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置從遠(yuǎn)端的充電站管理服務(wù)器處接收電動(dòng)車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置附近各個(gè)充電站的占用百分比。
所述電動(dòng)車包括：伽利略導(dǎo)航儀，用于接收伽利略導(dǎo)航定位衛(wèi)星實(shí)時(shí)發(fā)送的、電動(dòng)車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置，還用于接收伽利略導(dǎo)航電子地圖中、電動(dòng)車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置附近各個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航位置；電量檢測設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的實(shí)時(shí)剩余電量。
所述電動(dòng)車包括：行駛控制儀，設(shè)置在電動(dòng)車上，與電動(dòng)車的方向電機(jī)控制器和速度電機(jī)控制器連接，用于接收位置控制信號(hào)，基于位置控制信號(hào)確定驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度，并將驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度分別發(fā)送給方向電機(jī)控制器和速度電機(jī)控制器。
所述電動(dòng)車包括：圖像識(shí)別設(shè)備，用于對(duì)電動(dòng)車前方景象進(jìn)行拍攝以獲得前方圖像，并對(duì)前方圖像進(jìn)行圖像識(shí)別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電樁信號(hào)或不存在充電樁信號(hào)。
所述電動(dòng)車包括：wifi通信設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)車上，用于與充電樁的wifi通信接口進(jìn)行握手操作，握手成功則發(fā)出充電樁合格信號(hào)，握手失敗則發(fā)出充電樁不合格信號(hào)。
所述電動(dòng)車包括：自動(dòng)充電設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)車上，包括定位器、位移驅(qū)動(dòng)器、機(jī)械手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動(dòng)器和充電頭都設(shè)置在機(jī)械手上，定位器用于檢測機(jī)械手與充電樁的充電插座之間的相對(duì)距離，位移驅(qū)動(dòng)器與定位器連接，用于基于相對(duì)距離驅(qū)動(dòng)機(jī)械手前往充電樁的充電插座，機(jī)械手用于在抵達(dá)充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中。
所述電動(dòng)車包括：msp430單片機(jī)，與無線接收設(shè)備、電量檢測設(shè)備、行駛控制儀、伽利略導(dǎo)航儀、圖像識(shí)別設(shè)備、超聲波測距板、wifi通信設(shè)備和自動(dòng)充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實(shí)時(shí)剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航模式。
所述電動(dòng)車包括：溫度傳感器，位于電動(dòng)車的車身外側(cè)，用于檢測電動(dòng)車所在環(huán)境的實(shí)時(shí)溫度；超聲波測距板，設(shè)置在電動(dòng)車車頭中央位置，與溫度傳感器連接，用于基于實(shí)時(shí)溫度來測量電動(dòng)車車頭距離前方障礙物的距離以作為實(shí)時(shí)前方距離輸出，超聲波測距板的最大測量距離為5米。
所述電動(dòng)車包括：左前側(cè)超聲波傳感器，設(shè)置在電動(dòng)車車頭左側(cè)位置，與溫度傳感器連接，用于基于實(shí)時(shí)溫度來測量電動(dòng)車車頭左側(cè)距離附近障礙物的距離以作為實(shí)時(shí)左前側(cè)距離輸出，左前側(cè)超聲波傳感器的最大測量距離為4米。
所述電動(dòng)車包括：右前側(cè)超聲波傳感器，設(shè)置在電動(dòng)車車頭右側(cè)位置，與溫度傳感器連接，用于基于實(shí)時(shí)溫度來測量電動(dòng)車車頭右側(cè)距離附近障礙物的距離以作為實(shí)時(shí)右前側(cè)距離輸出，右前側(cè)超聲波傳感器的最大測量距離為4米；超聲波倒車防撞雷達(dá)，設(shè)置在電動(dòng)車車尾中央位置，與溫度傳感器連接，用于基于實(shí)時(shí)溫度來測量電動(dòng)車車尾距離后方障礙物的距離以作為實(shí)時(shí)后方距離輸出，超聲波倒車防撞雷達(dá)的最大測量距離為2米。
所述電動(dòng)車包括：直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置在電動(dòng)車的前端儀表盤內(nèi)，與msp430單片機(jī)連接，用于接收制動(dòng)信號(hào)，并基于制動(dòng)信號(hào)確定直流電機(jī)控制信號(hào)；電動(dòng)推桿控制器，設(shè)置在電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，由直流有刷電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和推桿結(jié)構(gòu)組成，直流有刷電機(jī)與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接以接收直流電機(jī)控制信號(hào)，并基于直流電機(jī)控制信號(hào)控制直流有刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率，減速機(jī)構(gòu)與直流有刷電機(jī)和推桿結(jié)構(gòu)分別連接，將直流有刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)閷?duì)推桿結(jié)構(gòu)的推動(dòng)。
所述電動(dòng)車包括：制動(dòng)主缸，設(shè)置在電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，與推桿結(jié)構(gòu)連接，用于在推桿結(jié)構(gòu)對(duì)制動(dòng)主缸的活塞的推動(dòng)下，產(chǎn)生制動(dòng)液壓力；盤式制動(dòng)器，設(shè)置在電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪的上方，與制動(dòng)主缸和電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪分別連接，用于基于制動(dòng)主缸處的制動(dòng)液壓力對(duì)電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)車輪執(zhí)行制動(dòng)操作。
其中，msp430單片機(jī)還與超聲波測距板、左前側(cè)超聲波傳感器、右前側(cè)超聲波傳感器和超聲波倒車防撞雷達(dá)分別連接，當(dāng)接收到的實(shí)時(shí)前方距離、實(shí)時(shí)左前側(cè)距離、實(shí)時(shí)右前側(cè)距離或?qū)崟r(shí)后方距離小于各自的預(yù)設(shè)警戒距離時(shí)，msp430單片機(jī)發(fā)送制動(dòng)信號(hào)。
其中，msp430單片機(jī)在自動(dòng)導(dǎo)航模式中，啟動(dòng)無線接收設(shè)備、伽利略導(dǎo)航儀和圖像識(shí)別設(shè)備，從伽利略導(dǎo)航儀處接收當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和附近各個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航位置，將當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置發(fā)送給無線接收設(shè)備以獲得附近各個(gè)充電站的占用百分比，基于當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和附近各個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航位置確定當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置到附近各個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航位置的各個(gè)充電站伽利略導(dǎo)航距離，基于附近每一個(gè)充電站的占用百分比、占用百分比權(quán)重、附近每一個(gè)充電站的伽利略導(dǎo)航距離和距離權(quán)重計(jì)算附近每一個(gè)充電站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，伽利略導(dǎo)航距離越短，便利程度越高，選擇便利程度最高的附近充電站作為目標(biāo)充電站。
其中，msp430單片機(jī)還基于當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和目標(biāo)充電站的伽利略導(dǎo)航位置確定位置控制信號(hào)，將位置控制信號(hào)發(fā)送給行駛控制儀以控制電動(dòng)車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從圖像識(shí)別設(shè)備處接收到存在充電樁信號(hào)時(shí)，啟動(dòng)超聲波測距板和wifi通信設(shè)備，在接收到充電樁合格信號(hào)且實(shí)時(shí)前方距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)充電設(shè)備以將充電頭插入充電樁的充電插座中，msp430單片機(jī)退出自動(dòng)導(dǎo)航模式。
可選地，在所述電動(dòng)車中：msp430單片機(jī)在實(shí)時(shí)剩余電量大于等于第二預(yù)設(shè)電量閾值，控制自動(dòng)充電設(shè)備的機(jī)械手以將充電頭拔離充電樁的充電插座；第二預(yù)設(shè)電量閾值大于第一預(yù)設(shè)電量閾值；第一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值、占用百分比權(quán)重和距離權(quán)重為預(yù)設(shè)固定數(shù)值；以及可以將無線接收設(shè)備、伽利略導(dǎo)航儀和圖像識(shí)別設(shè)備集成在一塊集成電路板上。
另外，伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展歷史如下：歐盟于1999年首次公布伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)劃，其目的是擺脫歐洲對(duì)美國全球定位系統(tǒng)的依賴，打破其壟斷。該項(xiàng)目總共將發(fā)射32顆衛(wèi)星，總投入達(dá)34億歐元。因各成員國存在分歧，計(jì)劃已幾經(jīng)推遲。
1999年歐洲委員會(huì)的報(bào)告對(duì)伽利略系統(tǒng)提出了兩種星座選擇方案：一是21+6方案，采用21顆中高軌道衛(wèi)星加6顆地球同步軌道衛(wèi)星。這種方案能基本滿足歐洲的需求，但還要與美國的gps系統(tǒng)和本地的差分增強(qiáng)系統(tǒng)相結(jié)合。二是36+9方案，采用36顆中高軌道衛(wèi)星和9顆地球同步軌道衛(wèi)星或只采用36顆中高軌道衛(wèi)星。這一方案可在不依賴gps系統(tǒng)的條件下滿足歐洲的全部需求。該系統(tǒng)的地面部分將由正在實(shí)的歐洲監(jiān)控系統(tǒng)、軌道測控系統(tǒng)、時(shí)間同步系統(tǒng)和系統(tǒng)管理中心組成。為了降低全系統(tǒng)的投資，上述兩個(gè)方案都沒有被采用，其最終方案是：系統(tǒng)由軌道高度為23616km的30顆衛(wèi)星組成，其中27顆工作星，3顆備份星。每次發(fā)射將會(huì)把5或6顆衛(wèi)星同時(shí)送入軌道。
采用本發(fā)明的基于圖像識(shí)別的自動(dòng)化電動(dòng)車，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中電動(dòng)車?yán)走_(dá)控制精度不高、缺乏自適應(yīng)制動(dòng)機(jī)制以及無法完成自動(dòng)充電的技術(shù)問題，通過引入伽利略導(dǎo)航設(shè)備和無線收發(fā)設(shè)備完成附近充電站的比較和選擇，通過引入圖像識(shí)別設(shè)備和自動(dòng)充電設(shè)備實(shí)現(xiàn)使用目標(biāo)充電站內(nèi)最近充電樁對(duì)電動(dòng)車的自動(dòng)充電，更為關(guān)鍵的是，增加多個(gè)測距設(shè)備和對(duì)每一個(gè)測距設(shè)備進(jìn)行內(nèi)部優(yōu)化以提高測距精度，同時(shí)引入自動(dòng)制動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)基于測距結(jié)果的自動(dòng)制動(dòng)，從而解決了上述技術(shù)問題。
可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。