本發(fā)明涉及一種通過導(dǎo)航裝置發(fā)出轉(zhuǎn)向(操作)指令的方法，以及一種用于執(zhí)行這種方法的導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)：

導(dǎo)航裝置能夠計(jì)算從導(dǎo)航裝置當(dāng)前位置通向目標(biāo)位置的路徑。導(dǎo)航裝置的位置通常借助衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)確定，比如全球定位系統(tǒng)、格羅納斯系統(tǒng)、北斗系統(tǒng)或者伽利略系統(tǒng)。目標(biāo)位置通常源自導(dǎo)航裝置用戶通過輸入單元輸入導(dǎo)航裝置的目標(biāo)。此外目標(biāo)位置還可以(比如)根據(jù)行駛歷史確定。

通過采用導(dǎo)航裝置計(jì)算單元進(jìn)行路徑計(jì)算，可以提供一條路徑。為了完成路徑計(jì)算，需要使用地圖數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)一般存儲(chǔ)在導(dǎo)航裝置的非易失性存儲(chǔ)單元(比如cd-rom、硬盤或者閃存)中。地圖數(shù)據(jù)代表地理對(duì)象或者與地理對(duì)象相對(duì)應(yīng)的信息，比如公路、道路、交叉路口、廣場(chǎng)、鐵路線、水路、建筑物、橋梁、地形、邊界、停車設(shè)施、旅館、居民點(diǎn)、交通管理以及速度限制等等。

此外路徑可以在導(dǎo)航裝置地圖顯示單元(比如觸摸屏)上的地圖中顯示，用戶可以借此產(chǎn)生關(guān)于路徑走向的空間想象并預(yù)先規(guī)劃轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向動(dòng)作是指一個(gè)運(yùn)動(dòng)對(duì)象(比如一個(gè)人、一輛車、一個(gè)機(jī)器人或者一個(gè)動(dòng)物)為了實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤，在交通線路的岔路口處必須執(zhí)行的動(dòng)作，其中作為動(dòng)作基礎(chǔ)的方向選擇為非普通式。交通線路也可以是鄉(xiāng)村公路、人行道、水路或者航線。岔路口可以是(比如)公路交叉口或者主路分支到支路的路口。

非普通式方向選擇是指一個(gè)人不依靠直覺作出方向選擇。相應(yīng)地，普通式方向選擇是指一個(gè)人依靠直覺作出方向選擇。

普通式方向選擇可以(比如)成為以下動(dòng)作的基礎(chǔ)：

-行駛在主路上，駛過從主路分出的支路，

-行駛在一條環(huán)形線路上，駛過環(huán)形線路出口

-行駛在一條高速公路上，駛過高速公路出口。

導(dǎo)航裝置計(jì)算單元在考慮路徑、當(dāng)前位置和地圖數(shù)據(jù)的情況下，生成(即規(guī)劃或者提供)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，之后該轉(zhuǎn)向動(dòng)作可以通過一個(gè)運(yùn)動(dòng)對(duì)象(比如導(dǎo)航裝置用戶)執(zhí)行。

此外導(dǎo)航裝置還可以使用戶實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤。“路徑跟蹤”是指引導(dǎo)用戶沿著路徑行進(jìn)的過程。路徑跟蹤過程中，將通過導(dǎo)航裝置輸出單元向用戶發(fā)出多個(gè)轉(zhuǎn)向指令。

上述轉(zhuǎn)向指令是指向用戶提出的、完成某個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)作的要求。通常情況下轉(zhuǎn)向動(dòng)作并非僅僅對(duì)應(yīng)一個(gè)轉(zhuǎn)向指令，而是對(duì)應(yīng)一連串的多個(gè)轉(zhuǎn)向指令。其中每個(gè)轉(zhuǎn)向指令分別在與執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作的轉(zhuǎn)向位置間隔一定距離時(shí)發(fā)出。一連串轉(zhuǎn)向指令中的最后一個(gè)轉(zhuǎn)向指令要求立即執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作，而這一串轉(zhuǎn)向指令中先前的轉(zhuǎn)向指令僅僅起到預(yù)告作用。

轉(zhuǎn)向指令可以通過視覺信號(hào)和/或聲音向?qū)Ш窖b置用戶發(fā)出。通過聲音發(fā)出的轉(zhuǎn)向指令又被稱為“轉(zhuǎn)向通知”。

為了發(fā)出可視轉(zhuǎn)向指令，導(dǎo)航裝置具有一個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元，轉(zhuǎn)向指令以圖形方式(比如作為方向指示箭頭)在這個(gè)顯示單元上顯示。在車輛中的典型做法是：轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元與將路徑顯示在地圖中的地圖顯示單元分開布置，比如布置在車輛組合儀表中。

為了發(fā)出轉(zhuǎn)向通知，導(dǎo)航裝置具有一個(gè)語(yǔ)音輸出單元，轉(zhuǎn)向通知可以通過該單元以語(yǔ)音形式發(fā)出。語(yǔ)音輸出單元配有一個(gè)音頻放大器或者一個(gè)或多個(gè)揚(yáng)聲器。一個(gè)典型的轉(zhuǎn)向通知：“200米后請(qǐng)左轉(zhuǎn)”。

為了避免使用戶陷入不知所措的境地，由導(dǎo)航裝置發(fā)出的可視轉(zhuǎn)向指令始終應(yīng)與同時(shí)由導(dǎo)航裝置發(fā)出的轉(zhuǎn)向通知相匹配，反之亦然。換句話說，可視轉(zhuǎn)向指令和轉(zhuǎn)向通知應(yīng)保持一致，不能相互矛盾。

此外人們已經(jīng)知道將需在短時(shí)間內(nèi)先后完成的多個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)作合并成一個(gè)所謂的“復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作”。所以復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作包含多個(gè)單獨(dú)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，它們分別是一個(gè)需首先完成的轉(zhuǎn)向動(dòng)作(“初始轉(zhuǎn)向動(dòng)作”)以及一個(gè)或者多個(gè)需隨后完成的轉(zhuǎn)向動(dòng)作(“后續(xù)轉(zhuǎn)向動(dòng)作”)。通常情況下一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作包括兩個(gè)單獨(dú)轉(zhuǎn)向動(dòng)作(比如一個(gè)向右轉(zhuǎn)向過程和一個(gè)向左轉(zhuǎn)向過程)。

如果在跟蹤過程中第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作完成之后、需緊接著執(zhí)行第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作以便實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤，將產(chǎn)生一個(gè)典型的復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作。也就是說在復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作中，第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作完成之后應(yīng)立即或者在短時(shí)間內(nèi)執(zhí)行第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作。原因可能是：需執(zhí)行第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作的第一轉(zhuǎn)向位置、與需執(zhí)行第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作的第二轉(zhuǎn)向位置間隔距離很小。還可能存在以下原因：在兩個(gè)轉(zhuǎn)向位置之間的路段上行駛距離太快。

對(duì)應(yīng)多個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)作的轉(zhuǎn)向通知被稱為“復(fù)合轉(zhuǎn)向通知”。復(fù)合轉(zhuǎn)向通知可以使導(dǎo)航裝置用戶及時(shí)準(zhǔn)備執(zhí)行一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作(即由多個(gè)需在短時(shí)間內(nèi)先后執(zhí)行的單獨(dú)轉(zhuǎn)向動(dòng)作組成的一串復(fù)合動(dòng)作)。比如一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向通知可以是“200米后請(qǐng)直行，然后立即左轉(zhuǎn)”或者“現(xiàn)在左轉(zhuǎn)，然后立即右轉(zhuǎn)”。

通過復(fù)合轉(zhuǎn)向通知，用戶在執(zhí)行初始轉(zhuǎn)向動(dòng)作之前就注意到了復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作中的后續(xù)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。后續(xù)轉(zhuǎn)向動(dòng)作對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知在時(shí)間上被提前，這個(gè)轉(zhuǎn)向通知在初始轉(zhuǎn)向動(dòng)作開始執(zhí)行之前就已發(fā)出，也就是說與初始轉(zhuǎn)向動(dòng)作所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知一起發(fā)出。

這種做法是必要的，因?yàn)槌跏嫁D(zhuǎn)向動(dòng)作執(zhí)行完畢后沒有足夠時(shí)間發(fā)出后續(xù)轉(zhuǎn)向動(dòng)作所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知并對(duì)其作出反應(yīng)。倘若(比如)在初始轉(zhuǎn)向動(dòng)作執(zhí)行完畢之后才發(fā)出轉(zhuǎn)向通知“現(xiàn)在右轉(zhuǎn)”，則相應(yīng)的后續(xù)轉(zhuǎn)向動(dòng)作可能無法及時(shí)執(zhí)行，從而存在意外偏離導(dǎo)航路徑的危險(xiǎn)。

通常情況下通過導(dǎo)航裝置計(jì)算單元僅能計(jì)算一條單獨(dú)路徑并將其顯示在導(dǎo)航裝置地圖顯示單元上。不過也有文件公布了這樣導(dǎo)航裝置：除了主路徑之外，還能夠計(jì)算一條或者多條備選路徑并將其顯示在導(dǎo)航裝置地圖顯示單元上，這樣用戶就可以決定采用主路徑還是一條備選路徑。用戶可以(比如)根據(jù)交通情況作出相應(yīng)的決定。

可以采取以下做法：主路徑和備選路徑通向相同的目的地，但基于不同的路徑選擇標(biāo)準(zhǔn)。路徑選擇標(biāo)準(zhǔn)涉及(比如)路徑長(zhǎng)度、走完路徑所需要的時(shí)間、與走完路徑相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)、與路徑相對(duì)應(yīng)的能耗、路徑的自然風(fēng)景或者路徑的收費(fèi)區(qū)段。不過也可采取以下做法：主路徑和備選路徑通向不同的目的地，比如通向不同的賓館、加油站、停車場(chǎng)、飯店或者風(fēng)景區(qū)。

通常情況下，通過導(dǎo)航裝置轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元既顯示主路徑對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令、又顯示備選路徑對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向提示。與之相反，通過導(dǎo)航裝置語(yǔ)音輸出單元只告知主路徑所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，而不告知備選路徑所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。借此可以避免大量轉(zhuǎn)向通知導(dǎo)致導(dǎo)航裝置用戶無法承受，這種無法承受狀態(tài)會(huì)降低用戶對(duì)于交通狀況的注意力，從而提高事故風(fēng)險(xiǎn)。

一個(gè)對(duì)象為了實(shí)現(xiàn)主路徑跟蹤在岔路口必須執(zhí)行的動(dòng)作，可以基于普通式方向選擇。這時(shí)在岔路口一般沒有轉(zhuǎn)向動(dòng)作。如果一條備選路徑在岔路口離開主路徑，最好使用戶注意到分支出來的備選路徑，而僅在地圖顯示單元上顯示備選路徑不能充分實(shí)現(xiàn)這一目的。

因此為了使用戶注意到分支出的備選路徑，可以在岔路口處顯示可視轉(zhuǎn)向指令，但不發(fā)出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知。通過這一措施可以在不提高轉(zhuǎn)向通知數(shù)量的情況下使用戶注意到備選路徑。

因?yàn)閯?dòng)作雖然有對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令、但沒有對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知，所以這種動(dòng)作被稱為“無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作”。相應(yīng)地，無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作是指對(duì)應(yīng)于一個(gè)可視轉(zhuǎn)向指令、但沒有對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知的動(dòng)作。

通常情況下一個(gè)運(yùn)動(dòng)對(duì)象執(zhí)行無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作的目的，是在岔路口處實(shí)現(xiàn)對(duì)于主路徑的跟蹤，其中作為轉(zhuǎn)向動(dòng)作基礎(chǔ)的方向選擇為普通式，一條備選路徑在岔路口處離開主路徑。

一個(gè)無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作尤其可以屬于復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作，此外還有一個(gè)需在無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作之后執(zhí)行的傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向動(dòng)作也屬于這個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作。下面參照?qǐng)D1和2闡述這種復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

圖1展示了一個(gè)路網(wǎng)區(qū)段100。

路網(wǎng)區(qū)段100顯示在導(dǎo)航裝置地圖顯示單元上。導(dǎo)航裝置固定安裝在車輛中，車輛由導(dǎo)航裝置用戶控制。

路網(wǎng)區(qū)段100包含一條直形主路106、一條在運(yùn)動(dòng)方向103上朝左從主路106分支出來的支路107以及一條與主路106相交叉的公路108。

此外圖1還展示了一條主路徑104(它一開始跟蹤主路106，然后向右轉(zhuǎn)入交叉公路108)和一條備選路徑105(它一開始沿著主路徑104延伸，然后向左轉(zhuǎn)入支路107)。所以備選路徑105從主路徑104中分支出來。

圖2展示了圖1所示路網(wǎng)區(qū)段100以及根據(jù)當(dāng)前技術(shù)設(shè)計(jì)的多個(gè)轉(zhuǎn)向指令211至214。

此外圖2還展示了一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作210(它包含一個(gè)第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a和一個(gè)第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b)、兩個(gè)轉(zhuǎn)向位置(201、202)和兩個(gè)輸出位置(203、204)。轉(zhuǎn)向動(dòng)作(210、210a、210b)、位置201至204以及轉(zhuǎn)向指令211至214不在導(dǎo)航裝置地圖顯示單元上顯示。

第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a應(yīng)在第一轉(zhuǎn)向位置201執(zhí)行，這個(gè)位置安排在支路107從主路106分支出來的地方。第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a的意義是：在主路106上直行駛過支路107。因?yàn)榈谝晦D(zhuǎn)向動(dòng)作210a基于普通式方向選擇，并且備選路徑105在第一轉(zhuǎn)向位置201從主路徑104分出，所以第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a被設(shè)置為無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作。第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a僅有對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令211，但沒有對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知。

第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b應(yīng)在第二轉(zhuǎn)向位置202執(zhí)行，這個(gè)位置安排在主路106和交叉公路108之間的交叉口上。第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b的意義是：向右轉(zhuǎn)入交叉公路108。因?yàn)榈诙D(zhuǎn)向動(dòng)作210b基于非普通式方向選擇，所以第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b被設(shè)計(jì)為傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b不但對(duì)應(yīng)于可視轉(zhuǎn)向指令212、而且對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向通知213和214。

因?yàn)榈诙D(zhuǎn)向動(dòng)作210b在無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a之后緊接著執(zhí)行，所以兩個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)作被合并為復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作210。第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a是復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作210的初始轉(zhuǎn)向動(dòng)作，而第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b是復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作210的后續(xù)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

一旦導(dǎo)航裝置用戶到達(dá)第一輸出位置203(這個(gè)位置安排在主路106上的支路107分叉口之前)，則可視轉(zhuǎn)向指令211開始顯示。為此將使用與地圖顯示單元分開布置的導(dǎo)航裝置轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元，它被設(shè)計(jì)在車輛組合儀表中。

可視轉(zhuǎn)向指令211對(duì)應(yīng)于第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a，并包含一個(gè)直行箭頭。借此可以使用戶注意到：備選路徑105在第一轉(zhuǎn)向位置201從主路徑104中分支出來。顯示可視轉(zhuǎn)向指令211時(shí)，與第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知213“下一路口右轉(zhuǎn)”通過導(dǎo)航裝置語(yǔ)音輸出單元發(fā)出。

但是可視轉(zhuǎn)向指令211(直行箭頭)和轉(zhuǎn)向通知213(“…右轉(zhuǎn)”)不相匹配，因?yàn)樗鼈冎甘玖瞬煌倪\(yùn)動(dòng)方向(向右轉(zhuǎn)或者直行)。換句話說，可視轉(zhuǎn)向指令211和轉(zhuǎn)向通知213不一致，而相互沖突。這種情況可能使導(dǎo)航裝置用戶不知所措，從而提高事故風(fēng)險(xiǎn)。

一旦用戶到達(dá)第二輸出位置204，可視轉(zhuǎn)向指令211的顯示結(jié)束，轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元上開始顯示第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令212。顯示可視轉(zhuǎn)向指令212時(shí)，第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知214“現(xiàn)在右轉(zhuǎn)”通過語(yǔ)音輸出單元發(fā)出。

一旦第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b執(zhí)行完畢，可視轉(zhuǎn)向指令212的顯示結(jié)束。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是：使導(dǎo)航裝置用戶在沿著主路徑實(shí)施路徑跟蹤時(shí)，能夠可靠地注意到從主路徑分支出的備選路徑，不會(huì)因大量轉(zhuǎn)向通知導(dǎo)致用戶無法承受、或者通過相互矛盾的轉(zhuǎn)向指令使用戶不知所措。

以上任務(wù)通過借助導(dǎo)航裝置發(fā)出轉(zhuǎn)向指令的、按照本發(fā)明的方法完成。該方法包含以下步驟：

提供一條主路徑和一條備選路徑，

一個(gè)對(duì)象沿著主路徑移動(dòng)，

產(chǎn)生一個(gè)第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作，該轉(zhuǎn)向動(dòng)作在主路徑的第一轉(zhuǎn)向位置完成，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)于主路徑的跟蹤，其中第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于普通式方向選擇，

產(chǎn)生一個(gè)第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作，該轉(zhuǎn)向動(dòng)作于第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作結(jié)束后在主路徑的第二轉(zhuǎn)向位置執(zhí)行，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)于主路徑的跟蹤，

對(duì)象到達(dá)第一轉(zhuǎn)向位置之前，顯示與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令，

檢查第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作、第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否基于非普通式方向選擇，

如果第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作、并且第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于非普通式方向選擇，那么在對(duì)象到達(dá)第一轉(zhuǎn)向位置之前，發(fā)出與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知；如果第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作不屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作和/或第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于普通式方向選擇，則不發(fā)出與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知。

因此在該方法中將產(chǎn)生一個(gè)基于普通式方向選擇的第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作。根據(jù)本發(fā)明，盡管基于普通式方向選擇第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作可能由于以下原因?qū)е拢阂粭l備選路徑在與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)向位置從主路徑分支出來。

與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令將得以顯示，以便使導(dǎo)航裝置用戶注意到分支出的備選路徑。此外還將產(chǎn)生需在第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作之后執(zhí)行的第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作。在這種情況下存在以下風(fēng)險(xiǎn)：與可視轉(zhuǎn)向指令存在沖突的、與第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知，導(dǎo)致用戶不知所措。

為了確定風(fēng)險(xiǎn)是否實(shí)際存在，將檢查：第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作、第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否基于非普通式方向選擇。如果檢查結(jié)果是肯定的，那么與第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知將提前、并從而和第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作所對(duì)應(yīng)可視轉(zhuǎn)向指令同時(shí)發(fā)出。所以兩個(gè)轉(zhuǎn)向指令可能存在沖突，因?yàn)樗鼈儾灰恢隆?/p>

為了避免上述沖突，將額外發(fā)出一個(gè)與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知，該轉(zhuǎn)向通知與可視轉(zhuǎn)向指令相符合。

與之相反，如果檢查得知第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作不屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作，那么與第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知將不會(huì)提前，因而不會(huì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向通知和第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作所對(duì)應(yīng)可視轉(zhuǎn)向指令產(chǎn)生沖突的情況。

如果通過檢查得知第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于普通式方向選擇，那么第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作沒有對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知，是無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作，因而不會(huì)出現(xiàn)第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知和第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作所對(duì)應(yīng)可視轉(zhuǎn)向指令產(chǎn)生沖突的情況。

所以如果第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作不屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作和/或第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于普通式方向選擇，將不發(fā)出與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知。這種情況導(dǎo)致第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作成為無聲轉(zhuǎn)向動(dòng)作。放棄這一轉(zhuǎn)向通知可降低過多轉(zhuǎn)向通知導(dǎo)致用戶無法承受的風(fēng)險(xiǎn)。

概括地說，按照本發(fā)明的方法可以使用戶能夠可靠地注意到從主路徑分支出的備選路徑，不會(huì)因大量轉(zhuǎn)向通知導(dǎo)致用戶無法承受、或者通過相互矛盾的轉(zhuǎn)向指令使用戶不知所措。因此在被選路徑信息最大化的同時(shí)最大限度地降低了轉(zhuǎn)向通知的數(shù)量。

此外本發(fā)明的任務(wù)還將通過一種發(fā)出轉(zhuǎn)向指令的導(dǎo)航裝置完成。導(dǎo)航裝置包含：一個(gè)計(jì)算單元，該計(jì)算單元的作用是：提供一條主路徑和一條備選路徑；產(chǎn)生一個(gè)應(yīng)在主路徑第一轉(zhuǎn)向位置執(zhí)行的第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)于主路徑的跟蹤，其中第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于普通式方向選擇；產(chǎn)生一個(gè)第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作，該轉(zhuǎn)向動(dòng)作于第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作結(jié)束后在主路徑的第二轉(zhuǎn)向位置執(zhí)行，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)于主路徑的跟蹤；檢查第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作、第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否基于非普通式方向選擇；以及一個(gè)輸出單元，輸出單元的作用是：沿著主路徑運(yùn)動(dòng)的對(duì)象到達(dá)第一轉(zhuǎn)向位置之前，顯示與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令；如果第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作、并且第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于非普通式方向選擇，那么在對(duì)象到達(dá)第一轉(zhuǎn)向位置之前，發(fā)出與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知；如果第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作不屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作和/或第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于普通式方向選擇，將不發(fā)出與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知。

本發(fā)明的其它實(shí)施方式在從屬權(quán)利要求中進(jìn)行描述。

附圖說明

下面根據(jù)附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明：

圖1展示了一個(gè)路網(wǎng)區(qū)段。

圖2展示了圖1所示路網(wǎng)區(qū)段以及根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)設(shè)計(jì)的多個(gè)轉(zhuǎn)向指令。

圖3展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式所設(shè)計(jì)導(dǎo)航裝置的方塊圖。

圖4展示了圖1所示路網(wǎng)區(qū)段以及根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式設(shè)計(jì)的多個(gè)轉(zhuǎn)向指令。

圖5展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式所設(shè)計(jì)方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面參照?qǐng)D3詳細(xì)闡述本發(fā)明，該圖展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式所設(shè)計(jì)導(dǎo)航裝置的方塊圖。

導(dǎo)航裝置固定安裝在車輛中。導(dǎo)航裝置也可以作為便攜式裝置在車輛中攜帶、或者由一個(gè)在路途中無車輛的用戶隨身攜帶。導(dǎo)航裝置還可以由一只動(dòng)物或者一個(gè)機(jī)器人攜帶。

導(dǎo)航裝置或者導(dǎo)航裝置部件可以位于一個(gè)固定位置或者分布在多個(gè)固定位置。

導(dǎo)航裝置具有圖3所示的以下功能單元：一個(gè)定位單元，一個(gè)計(jì)算單元，一個(gè)存儲(chǔ)單元，一個(gè)操作單元和一個(gè)輸出單元。除了上述功能單元之外，導(dǎo)航裝置還可以具有圖3未顯示的其它功能單元，比如用于和其它裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信單元。

定位單元是一個(gè)gps接收器，它配有一條gps天線(未顯示)形式的衛(wèi)星接收天線。也可以不采用gps接收器，而是使用伽利略系統(tǒng)接收器、格羅納斯系統(tǒng)接收器或者類似接收器。定位單元可以通過衛(wèi)星信號(hào)獲取表示導(dǎo)航裝置地理位置的位置坐標(biāo)，并將其傳送至計(jì)算單元。為此定位單元通過一個(gè)單向數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)與計(jì)算單元相連接。

計(jì)算單元是導(dǎo)航裝置的中央控制模塊。除了處理器(cpu，中央處理單元)之外，計(jì)算單元還具有一個(gè)主存(ram，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)，它用于變量和暫態(tài)數(shù)據(jù)的易失性存儲(chǔ)。處理器和主存合并在一個(gè)集成電路上。當(dāng)然處理器和主存也可以單獨(dú)布置，比如各布置在另外的集成電路上。

計(jì)算單元可提供一條主路徑和一條備選路徑。

計(jì)算單元用于產(chǎn)生第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作，該轉(zhuǎn)向動(dòng)作在主路徑的第一轉(zhuǎn)向位置執(zhí)行，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)主路徑的跟蹤。第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作可通過以下特征表明：它基于普通式方向選擇，備選路徑在第一轉(zhuǎn)向位置離開主路徑。

計(jì)算單元還用于產(chǎn)生第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作，該轉(zhuǎn)向動(dòng)作于第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作之后在主路徑的第二轉(zhuǎn)向位置執(zhí)行，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)主路徑的跟蹤。.

此外計(jì)算單元還用于檢查：第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作、第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作是否基于非普通式方向選擇。

存儲(chǔ)單元具有一個(gè)被設(shè)計(jì)為eeprom(電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器)的非易失性存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)單元也可以具有其它形式的存儲(chǔ)器，比如一個(gè)flash-eeprom或者一個(gè)硬盤。存儲(chǔ)單元尤其可具有多個(gè)上述存儲(chǔ)器。

存儲(chǔ)單元通過一個(gè)雙向數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)與計(jì)算單元相連接。

存儲(chǔ)單元中儲(chǔ)存有一個(gè)地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，該數(shù)據(jù)庫(kù)包含大量地圖數(shù)據(jù)。地圖數(shù)據(jù)表示位于某個(gè)地理區(qū)域內(nèi)的對(duì)象，這些對(duì)象包括公路、道路、廣場(chǎng)、鐵路線、河流、建筑物、橋梁、地形、邊界、旅館、交通管理和居民點(diǎn)等等。

此外存儲(chǔ)單元中還儲(chǔ)存有一個(gè)停車場(chǎng)數(shù)據(jù)庫(kù)，該數(shù)據(jù)庫(kù)包含大量停車場(chǎng)數(shù)據(jù)。停車場(chǎng)數(shù)據(jù)表示某個(gè)時(shí)間在某個(gè)路段上有空閑車位的可能性。停車場(chǎng)數(shù)據(jù)也可以存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中，這樣就不再需要單獨(dú)的停車場(chǎng)數(shù)據(jù)庫(kù)。

除了各種按鍵之外，操作單元還具有一個(gè)語(yǔ)音輸入單元和一個(gè)觸摸屏(英語(yǔ)：touchscreen)，觸摸屏布置在車輛副儀表板上。作為上述一個(gè)或者多個(gè)部件的補(bǔ)充或者作為與其不同的備選方案，操作單元可以具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)-按壓調(diào)節(jié)器和/或一個(gè)觸摸板(英語(yǔ)：touchpad)。用戶通過操作單元向?qū)Ш窖b置中輸入操作指令和目的地，操作單元通過單向數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)與計(jì)算單元相連接。

輸出單元通過一個(gè)單向數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)與計(jì)算單元相連接，用于顯示包含一條主路徑以及一條或者多條備選路徑的地圖區(qū)段。為了實(shí)現(xiàn)這一目的，輸出單元具有一個(gè)地圖顯示單元，地圖顯示單元采用上述觸摸屏(同時(shí)屬于操作單元)的形式。地圖區(qū)段可以作為類似公路圖的俯視圖或者作為三維視圖予以顯示。

此外輸出單元還用于向?qū)Ш窖b置用戶發(fā)出可視轉(zhuǎn)向指令(比如作為方向指示箭頭)。輸出單元尤其可以在沿著主路徑移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)對(duì)象到達(dá)第一轉(zhuǎn)向位置之前，發(fā)出與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令。

為此輸出單元具有一個(gè)轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元，它與地圖顯示單元相分離，被布置在車輛組合儀表中。轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元可以具有一個(gè)液晶顯示屏(英語(yǔ)：lcd，liquidcrystaldisplay)、有機(jī)電致發(fā)光二極管(英語(yǔ)：organiclightemittingdiode)顯示屏或者一個(gè)前擋風(fēng)玻璃顯示器(英語(yǔ)：head-up-display，即抬頭顯示器)。

在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式中，地圖顯示單元和轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元合并在一個(gè)模塊中。這時(shí)兩個(gè)單元可以擁有一個(gè)共同的顯示屏或者一個(gè)共同的前擋風(fēng)玻璃顯示器。

另外輸出單元還用于向用戶發(fā)出轉(zhuǎn)向通知。如果第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作、并且第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于非普通式方向選擇，那么當(dāng)運(yùn)動(dòng)對(duì)象到達(dá)第一轉(zhuǎn)向位置之前，輸出單元可以發(fā)出與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知。為此輸出單元配置了一個(gè)語(yǔ)音輸出單元，語(yǔ)音輸出單元具有一個(gè)音頻放大器以及一個(gè)或者多個(gè)揚(yáng)聲器。音頻放大器和/或揚(yáng)聲器也可以用于播放由導(dǎo)航裝置無線電接收單元(未顯示)接收的廣播節(jié)目。

如果第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作不屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作和/或第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作基于普通式方向選擇，則輸出單元不發(fā)出與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向通知。

下面參照?qǐng)D4和5闡述本發(fā)明。圖4展示了圖1所示路網(wǎng)區(qū)段100、圖2所示復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作210以及多個(gè)轉(zhuǎn)向指令411至414。圖5展示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所設(shè)計(jì)方法的流程圖。

相關(guān)方法通過參照?qǐng)D3描述的導(dǎo)航裝置執(zhí)行。

在第一步501中，將通過導(dǎo)航裝置的計(jì)算單元提供主路徑104和備選路徑105。

此外導(dǎo)航裝置用戶通過導(dǎo)航裝置操作單元激活停車場(chǎng)搜索模塊。這樣將通過計(jì)算單元計(jì)算多條停車路徑，這些路徑沿著極有可能存在空閑車位的公路延伸。其中主路徑104和備選路徑105也屬于停車路徑。進(jìn)行路徑計(jì)算時(shí)除了導(dǎo)航裝置存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)之外，還使用存儲(chǔ)單元中的停車場(chǎng)數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，主路徑和備選路徑基于用戶借助操作單元輸入導(dǎo)航裝置的一個(gè)目的地進(jìn)行計(jì)算。主路徑和備選路徑可以通向同一個(gè)目的地，但它們基于不同的路徑選擇標(biāo)準(zhǔn)。路徑選擇標(biāo)準(zhǔn)可涉及(比如)路徑長(zhǎng)度、走完路徑所需要的時(shí)間、與走完路徑相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)、與路徑相對(duì)應(yīng)的能耗、路徑的自然風(fēng)景或者路徑的收費(fèi)區(qū)段。

在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式中，主路徑和備選路徑通向不同的目的地，比如通向不同的賓館、加油站、停車場(chǎng)、飯店或者風(fēng)景區(qū)。

在本發(fā)明的另外一種實(shí)施方式中，主路徑和備選路徑由一個(gè)外部裝置傳輸?shù)綄?dǎo)航裝置上(比如由一個(gè)服務(wù)器或者另外一個(gè)導(dǎo)航裝置)。傳輸時(shí)可以使用無線數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)。

在第二步502中，運(yùn)動(dòng)對(duì)象沿著主路徑104移動(dòng)。

這里的對(duì)象是一輛汽車，其中安裝有導(dǎo)航裝置。

此外對(duì)象可以是一個(gè)人、一輛車、一個(gè)機(jī)器人或者一個(gè)動(dòng)物(配備有導(dǎo)航裝置)。

汽車沿著運(yùn)動(dòng)方向103行駛在主路徑104上并由導(dǎo)航裝置用戶控制。主路徑104以及備選路徑105顯示在導(dǎo)航裝置地圖顯示單元的路網(wǎng)區(qū)段100上，用戶可以了解主路徑104和備選路徑105的走向。此外導(dǎo)航裝置路徑跟蹤功能處于激活狀態(tài)，引導(dǎo)用戶沿著主路徑104行駛。

第三步503：通過計(jì)算單元產(chǎn)生一個(gè)第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a。

為此將考慮主路徑104和備選路徑105的走向。第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a應(yīng)在主路徑104的第一轉(zhuǎn)向位置201執(zhí)行，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)主路徑104的跟蹤。此外第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a具有以下特征：它基于普通式方向選擇。

需要注意的是，第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a的產(chǎn)生是由以下因素導(dǎo)致的：備選路徑105在第一轉(zhuǎn)向位置201離開主路徑104。如果沒有備選路徑在第一轉(zhuǎn)向位置201離開主路徑104，將不會(huì)產(chǎn)生第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a，因?yàn)樾柙诘谝晦D(zhuǎn)向位置201執(zhí)行的動(dòng)作基于普通式方向選擇。

第四步504：通過計(jì)算單元產(chǎn)生第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b。

為此應(yīng)考慮主路徑104的走向。第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b應(yīng)在主路徑104的第二轉(zhuǎn)向位置202執(zhí)行，以便繼續(xù)跟蹤主路徑104。此外第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b具有以下特征：它應(yīng)在第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a之后執(zhí)行。

需要注意的是，第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b的產(chǎn)生是由以下因素導(dǎo)致的：應(yīng)在第二轉(zhuǎn)向位置202執(zhí)行的動(dòng)作基于非普通式方向選擇。如果動(dòng)作基于普通式方向選擇，那么第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b不會(huì)產(chǎn)生，因?yàn)闆]有備選路徑在第二轉(zhuǎn)向位置202從主路徑104分支出來。

第五步505：通過導(dǎo)航裝置轉(zhuǎn)向動(dòng)作顯示單元顯示與第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a相對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令411。

一旦汽車到達(dá)第一輸出位置203、即在汽車到達(dá)第一轉(zhuǎn)向位置201之前，可視轉(zhuǎn)向指令411開始顯示?？梢曓D(zhuǎn)向指令411使用戶注意到：備選路徑105在第一轉(zhuǎn)向位置201從主路徑104分支出來。

第六步506：通過計(jì)算單元檢查，第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b是否屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作210、第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b是否屬于非普通式方向選擇。

在圖中所示情況下可確定：第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作210。原因是：第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b要緊接著第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a執(zhí)行，因?yàn)榈谝晦D(zhuǎn)向位置201和第二轉(zhuǎn)向位置202之間的距離低于規(guī)定的閾值。

此外還可以確定：第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b基于非普通式方向選擇。原因是：一個(gè)人不可能依靠直覺作出“向右轉(zhuǎn)”的方向選擇(該方向選擇是第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b的基礎(chǔ))。

第七步507a：通過輸出單元發(fā)出第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知“現(xiàn)在請(qǐng)直行”。

此外這個(gè)轉(zhuǎn)向通知和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知“右轉(zhuǎn)”，合并為一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向通知413“現(xiàn)在請(qǐng)直行，然后立即右轉(zhuǎn)”。一旦汽車到達(dá)第一輸出位置203、即在汽車到達(dá)第一轉(zhuǎn)向位置201之前，復(fù)合轉(zhuǎn)向通知413發(fā)出。

需要注意的是，轉(zhuǎn)向通知“現(xiàn)在請(qǐng)直行”(作為復(fù)合轉(zhuǎn)向通知413的一部分)在可視轉(zhuǎn)向指令411顯示期間發(fā)出。因?yàn)閮蓚€(gè)轉(zhuǎn)向指令指示了相同的運(yùn)動(dòng)方向(直行)，因此它們是一致的，從而避免出現(xiàn)導(dǎo)致用戶不知所措的情況。

如果確認(rèn)第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a和第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b不屬于同一個(gè)復(fù)合轉(zhuǎn)向動(dòng)作，或者第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b基于普通式方向選擇，那么在第七步507b中將不發(fā)出第一轉(zhuǎn)向動(dòng)作210a所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知“現(xiàn)在請(qǐng)直行”，而是僅發(fā)出第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向通知“下一路口右轉(zhuǎn)”。通過這一設(shè)計(jì)可以避免轉(zhuǎn)向通知數(shù)量過大而導(dǎo)致用戶無法承受。

以上所述方法能夠使用戶可靠地注意到從主路徑分支出的備選路徑，不會(huì)因大量轉(zhuǎn)向通知而無法承受、或者因相互矛盾的轉(zhuǎn)向指令而不知所措。

一旦汽車到達(dá)第二輸出位置204，則可視轉(zhuǎn)向指令411停止顯示，與第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的可視轉(zhuǎn)向指令412開始顯示。此外還將發(fā)出轉(zhuǎn)向通知414“現(xiàn)在右轉(zhuǎn)”，該轉(zhuǎn)向通知同樣對(duì)應(yīng)于第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作。因此可視轉(zhuǎn)向指令412和轉(zhuǎn)向通知414發(fā)出的時(shí)間是：汽車經(jīng)過第一轉(zhuǎn)向位置201之后、到達(dá)第二轉(zhuǎn)向位置202之前。

汽車執(zhí)行第二轉(zhuǎn)向動(dòng)作210b之后，則可視轉(zhuǎn)向指令412停止顯示。

需要注意的是：對(duì)象沿著主路徑移動(dòng)期間，步驟503至507a/b可以多次執(zhí)行。另外在對(duì)象沿著一條路徑移動(dòng)期間，步驟501至507a/b也可以多次執(zhí)行。