本發(fā)明涉及交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)：

在交流永磁伺服系統(tǒng)中，對(duì)電機(jī)定子電流進(jìn)行矢量解耦之后，直軸電流表示電機(jī)電流的勵(lì)磁分量，交軸電流表示電機(jī)電流的轉(zhuǎn)矩分量，即交軸電流僅與電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有關(guān)，二者呈線性關(guān)系，而系統(tǒng)發(fā)生諧振時(shí)，轉(zhuǎn)矩又能直接的反應(yīng)諧振的特征，因此分析電機(jī)的交軸電流，即可分析電機(jī)轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)特征，進(jìn)而分析系統(tǒng)諧振時(shí)的頻率特征。大多數(shù)伺服系統(tǒng)諧振頻率的提取采用了離線的方式采集的，如掃頻法、脈沖響應(yīng)法、白噪聲法等。就如掃頻法是通過(guò)掃頻的方式，使用一系列頻率離散的正弦信號(hào)作為分析對(duì)象的給定信號(hào)。再分別計(jì)算分析對(duì)象對(duì)于每個(gè)頻率點(diǎn)信號(hào)的幅值增益以及相角特性，即可獲得當(dāng)前頻率下的系統(tǒng)響應(yīng)特性。通過(guò)這一系列離散頻率正弦信號(hào)的分析，即可繪制出系統(tǒng)的幅頻特性曲線以及相頻特性曲線，即可得出伺服系統(tǒng)的固有頻率，即諧振頻率。

然而，使用掃頻法，每個(gè)頻率點(diǎn)都要注入一次正弦信號(hào)，并分析輸出信號(hào)相對(duì)于輸入信號(hào)的幅值增益以及相移，以便得出系統(tǒng)的頻率特性，缺點(diǎn)是它的運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)，運(yùn)算量大，也不能做到實(shí)時(shí)性，并且一旦伺服系統(tǒng)的負(fù)載發(fā)生變化，其固有頻率也會(huì)發(fā)生相應(yīng)的變化，則掃頻法之前得到的數(shù)據(jù)就不能適應(yīng)新的情況，一旦系統(tǒng)發(fā)生諧振，相關(guān)的控制器也不能及時(shí)的得到調(diào)整去抑制諧振。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中伺服系統(tǒng)諧振頻率的提取方法運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)，運(yùn)算量大，且缺乏實(shí)時(shí)性，一旦伺服系統(tǒng)的負(fù)載發(fā)生變化，不能及時(shí)適應(yīng)、檢測(cè)出來(lái)的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法，包括：

對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取電機(jī)的交軸電流；

采用滑動(dòng)DFT算法對(duì)交軸電流進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率。

可選地，采用滑動(dòng)DFT算法對(duì)交軸電流進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率包括：

采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率。

可選地，采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率包括：

采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值通過(guò)預(yù)置第一公式進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率，預(yù)置第一公式具體為：

X_n(k)＝e^j2πk/N[X_n-1(k)+x(n)-x(n-N)]；

其中，X_n(k)為窗口n時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值，X_n-1(k)為窗口n-1時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)裝置，包括：

解耦模塊，用于對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取電機(jī)的交軸電流；

分析模塊，用于采用滑動(dòng)DFT算法對(duì)交軸電流進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率。

可選地，分析模塊包括：

計(jì)算單元，用于采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率。

可選地，計(jì)算單元包括：

計(jì)算子單元，用于采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值通過(guò)預(yù)置第一公式進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率，預(yù)置第一公式具體為：

X_n(k)＝e^j2πk/N[X_n-1(k)+x(n)-x(n-N)]；

其中，X_n(k)為窗口n時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值，X_n-1(k)為窗口n-1時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法及裝置，對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取電機(jī)的交軸電流；采用滑動(dòng)DFT算法對(duì)交軸電流進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率，本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)采用滑動(dòng)DFT算法對(duì)交軸電流進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，即可分析電機(jī)轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)特征，進(jìn)而分析系統(tǒng)諧振時(shí)的頻率特征，具備了能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)伺服系統(tǒng)諧振頻率特征的優(yōu)點(diǎn)，即無(wú)論負(fù)載如何變化，以及機(jī)械的老化導(dǎo)致的固有頻率變化，又不影響其工作，為下一步的伺服系統(tǒng)諧振抑制提供了關(guān)鍵的參數(shù)支持，并且采用滑動(dòng)DFT算法比傳統(tǒng)的FFT算法的算法復(fù)雜度降低了，使其能更快的處理待分析的信號(hào)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中伺服系統(tǒng)諧振頻率的提取方法運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)，運(yùn)算量大，且缺乏實(shí)時(shí)性，一旦伺服系統(tǒng)的負(fù)載發(fā)生變化，不能及時(shí)適應(yīng)、檢測(cè)出來(lái)的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法的另一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的滑動(dòng)DFT原理圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中伺服系統(tǒng)諧振頻率的提取方法運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)，運(yùn)算量大，且缺乏實(shí)時(shí)性，一旦伺服系統(tǒng)的負(fù)載發(fā)生變化，不能及時(shí)適應(yīng)、檢測(cè)出來(lái)的技術(shù)問(wèn)題。

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例包括：

101、對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取電機(jī)的交軸電流；

首先，對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取到電機(jī)的交軸電流。

102、采用滑動(dòng)DFT算法對(duì)交軸電流進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率。

在對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取電機(jī)的交軸電流之后，采用滑動(dòng)DFT算法對(duì)交軸電流進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，即可分析電機(jī)轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)特征，進(jìn)而分析系統(tǒng)諧振時(shí)的頻率特征，獲取到電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率。

以上為對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行的詳細(xì)描述，以下將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法的另一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行的詳細(xì)描述。

請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)方法的另一個(gè)實(shí)施例包括：

201、對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取電機(jī)的交軸電流；

首先，對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取到電機(jī)的交軸電流。

202、采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值通過(guò)預(yù)置第一公式進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率，預(yù)置第一公式具體為：

X_n(k)＝e^j2πk/N[X_n-1(k)+x(n)-x(n-N)]；

其中，X_n(k)為窗口n時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值，X_n-1(k)為窗口n-1時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值。

在對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取電機(jī)的交軸電流之后，采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值通過(guò)預(yù)置第一公式進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率，預(yù)置第一公式具體為：

X_n(k)＝e^j2πk/N[X_n-1(k)+x(n)-x(n-N)]；

其中，X_n(k)為窗口n時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值，X_n-1(k)為窗口n-1時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值。

為便于理解，以下將對(duì)滑動(dòng)DFT算法工作原理進(jìn)行詳細(xì)的描述。

請(qǐng)參閱圖3，為本發(fā)明實(shí)施例提供的滑動(dòng)DFT原理圖。如果要對(duì)兩個(gè)連續(xù)時(shí)刻的數(shù)據(jù)進(jìn)行頻譜分析，采用傳統(tǒng)的FFT算法需要分別對(duì)前一時(shí)刻和后一時(shí)刻的N點(diǎn)數(shù)據(jù)分別作FFT運(yùn)算，然后得到各頻率點(diǎn)的幅值。兩次計(jì)算是分開進(jìn)行的，不存在任何聯(lián)系。但是如果把前后兩個(gè)時(shí)刻的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較就會(huì)發(fā)現(xiàn)，兩個(gè)時(shí)刻的窗口中N點(diǎn)的數(shù)據(jù)只有一個(gè)發(fā)生變化，其余的則完全相同。后一時(shí)刻的數(shù)據(jù)僅是在前一時(shí)刻的基礎(chǔ)上全部后移一位，最后一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)被擠出，將新來(lái)的數(shù)據(jù)點(diǎn)放在空出的第一位的位置。如果這兩個(gè)時(shí)刻不是連續(xù)的但是相差不多，那么窗口中的數(shù)據(jù)也僅僅只有幾個(gè)發(fā)生了變化，而其它的都還保持不變。兩個(gè)時(shí)刻窗口中的大部分?jǐn)?shù)據(jù)都是一樣的，那么這兩個(gè)時(shí)刻的對(duì)應(yīng)位置的頻率點(diǎn)的幅值之間也存在一定的關(guān)系。

x(n)為離散信號(hào)，則其DFT表達(dá)式為：

其中X(k)為經(jīng)變換后的信號(hào)的頻譜值。

假定在q時(shí)刻，窗口中的N點(diǎn)的數(shù)據(jù)樣本為：

x(q)＝{x(q-N+1),x(q-N+2),...,x(q-1),x(q)}(2)

對(duì)q時(shí)刻的采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行DFT分析，則第k頻點(diǎn)處的幅值為：

下面將重點(diǎn)推導(dǎo)在q+1時(shí)刻，滑動(dòng)窗口中對(duì)應(yīng)的第k頻點(diǎn)的幅值，以便從中找出前后兩個(gè)時(shí)刻同一頻點(diǎn)處幅值表達(dá)式之間的關(guān)系。

為了方便推導(dǎo)計(jì)算，將窗口中的數(shù)據(jù)的時(shí)間索引用q代替q-N+1，這樣在q時(shí)刻，滑動(dòng)窗口中的N個(gè)數(shù)據(jù)可以表示為：

x(q)＝{x(q),x(q+1),...,x(q+N-2),x(q+N-1)} (4)

那么在q時(shí)刻，窗口中第k頻點(diǎn)處的幅值可以重新寫為：

在q+1時(shí)刻，第K頻點(diǎn)處的幅值為：

在上式中，令p＝n+1，得：

將上式加和項(xiàng)進(jìn)行拆分得：

提出因子e^j2π/N得：

由于e^-j2πNk/N＝e^-j2πk＝1，所以上式可以進(jìn)一步簡(jiǎn)寫為：

即：

這時(shí)便找到了前后兩個(gè)時(shí)刻同一頻率單元的幅值存在的遞推關(guān)系式，前面改變了窗口數(shù)據(jù)的時(shí)間索引，現(xiàn)將時(shí)間索引q還原回原來(lái)的q-N+1得：

X_q(k)＝e^j2πk/N[X_q-1(k)+x(q)-x(q-N)] (12)

為了遞推表達(dá)式的一致，將式(12)中的索引q用n來(lái)代替，即可得到滑DFT算法的最后的遞推關(guān)系式：

X_n(k)＝e^j2πk/N[X_n-1(k)+x(n)-x(n-N)] (13)

由(13)式可以看出，要計(jì)算滑動(dòng)窗口中同一頻點(diǎn)的下一時(shí)刻幅值X_n(k)，只需要將這個(gè)點(diǎn)處上一時(shí)刻的X_n-1(k)值加上新采入的數(shù)據(jù)值減去剛舍棄的數(shù)據(jù)值，再將得到的結(jié)果與因子e^j2πkN相乘即可。其中算法的初始值可以通過(guò)FFT算法得到。

對(duì)兩種算法的運(yùn)算量作一下比較，乘法運(yùn)算相對(duì)于加法運(yùn)算來(lái)說(shuō)在計(jì)算機(jī)中的實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜，是影響計(jì)算機(jī)運(yùn)算速度的主要因素，主要對(duì)比兩種算法完成同樣的任務(wù)所需要的乘法次數(shù)。

由滑動(dòng)DFT算法的遞推表達(dá)式可以看出，在前一時(shí)刻的幅值已知的情況下，計(jì)算出下一時(shí)刻全部的頻率點(diǎn)的幅值總共需要N次乘法。而FFT算法完成同樣的任務(wù)需要次乘法。將兩者一比，可見完成相同的任務(wù)采用FFT的方法所需要的計(jì)算量是采用滑動(dòng)DFT方法的倍。特別地，當(dāng)采樣點(diǎn)數(shù)N比較大時(shí)，采用滑動(dòng)DFT算法所節(jié)省的運(yùn)算量將非常大。

以上為對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的滑動(dòng)DFT算法工作原理進(jìn)行詳細(xì)的描述，以下將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)裝置進(jìn)行詳細(xì)的描述。

請(qǐng)參閱圖4，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交流伺服系統(tǒng)諧振頻率檢測(cè)裝置包括：

解耦模塊301，用于對(duì)電機(jī)的定子電流進(jìn)行矢量解耦，獲取電機(jī)的交軸電流；

分析模塊302，用于采用滑動(dòng)DFT算法對(duì)交軸電流進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率；分析模塊302包括：

計(jì)算單元3021，用于采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率。計(jì)算單元3021包括：

計(jì)算子單元30211，用于采用隨時(shí)間移動(dòng)的且具有固定長(zhǎng)度的窗口選擇待分析的交軸電流，并對(duì)交軸電流的對(duì)應(yīng)的各個(gè)單元的幅值通過(guò)預(yù)置第一公式進(jìn)行計(jì)算，獲取電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)諧振頻率，預(yù)置第一公式具體為：

X_n(k)＝e^j2πk/N[X_n-1(k)+x(n)-x(n-N)]；

其中，X_n(k)為窗口n時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值，X_n-1(k)為窗口n-1時(shí)刻第k頻點(diǎn)處的幅值。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。