本發(fā)明涉及一種道路面生成方法、道路面生成裝置、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置、計(jì)算機(jī)程序及計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，更詳細(xì)而言，涉及一種生成移動(dòng)體行駛的三維道路面的形狀數(shù)據(jù)的道路面生成方法、道路面生成裝置、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置、計(jì)算機(jī)程序及計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)。

背景技術(shù)：

為了自動(dòng)駕駛車輛的實(shí)用化，必須要求顯示有三維道路面、車道、停止線、人行橫道等道路信息和信號(hào)燈等道路設(shè)施的三維位置的精密地圖。

作為構(gòu)建精密地圖的方法，代表性的有利用車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)的方法，車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)綜合由全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem；gps)、慣性測量裝置(inertialmeasurementunit：imu)、激光掃描儀、數(shù)碼相機(jī)等而體現(xiàn)的多樣的傳感器，將這樣的傳感器安裝在車輛上，同時(shí)取得道路及道路周圍的地形地物的位置信息及影像信息的系統(tǒng)。

通過車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)的激光掃描儀取得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)是具有三維空間坐標(biāo)(即，現(xiàn)實(shí)世界的x、y、z信息)的大量點(diǎn)的集合。

此處，點(diǎn)云數(shù)據(jù)是可現(xiàn)實(shí)建模的水平的精密的數(shù)據(jù)，但是，為了構(gòu)建對(duì)車輛的行駛成為有意義的信息的精密地圖，需要將點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照目的進(jìn)行處理。

即，用于自動(dòng)駕駛車輛的精密地圖的基礎(chǔ)是三維道路面的形狀，通過車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)的激光掃描儀獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括很多與道路面信息無關(guān)的建筑物、設(shè)施、停止車輛、移動(dòng)車輛等不必要的信息，因此，需要一種高度的過濾技術(shù)來取得有意義的信息。

但是，現(xiàn)有技術(shù)是因過濾技術(shù)的限制適用有限的方法，即僅在事物及行駛車量少的夜間利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)來減少所取得的元數(shù)據(jù)的噪聲，或者通過手工作提取道路面。

而且，還使用適用固定的臨界值的過濾方法，但是，此方法由于不考慮拍攝時(shí)的環(huán)境，因此，存在差錯(cuò)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為解決所述問題點(diǎn)而提出的，其目的在于，提供一種考慮激光掃描儀的視點(diǎn)(view)高度和道路面的傾斜度，而執(zhí)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置、計(jì)算機(jī)程序及計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)。

而且，本發(fā)明的其他目的在于，提供一種考慮激光掃描儀的視點(diǎn)(view)高度和道路面的傾斜度，而執(zhí)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾，并基于經(jīng)過濾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成三維道路面的道路面生成方法、道路面生成裝置、計(jì)算機(jī)程序及計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)。

為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成方法，包括：獲取在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作的過程中利用的激光掃描儀的視點(diǎn)高度的步驟；根據(jù)所述獲取的視點(diǎn)高度和由gps測位的高度決定基準(zhǔn)高度的步驟；在由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取從所述決定的基準(zhǔn)高度位于規(guī)定高度范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的步驟；以及根據(jù)所述提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成道路面的步驟。

而且，所述激光掃描儀的視點(diǎn)高度可為將設(shè)置有所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度和所述激光掃描儀的高度相加的值。

而且，所述獲取步驟可包括從用戶輸入得到設(shè)置有所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度和所述激光掃描儀的高度中的至少一個(gè)的步驟。

而且，可進(jìn)一步包括獲取gps記錄的步驟，gps記錄包括在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作的過程中利用的移動(dòng)體的gps位置信息。

而且，決定所述基準(zhǔn)高度的步驟，根據(jù)所述獲取的視點(diǎn)高度和基于所述gps記錄測定的高度之差可以決定基準(zhǔn)高度。

而且，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的提取步驟，可包括：決定用于過濾的視窗的大小的步驟；根據(jù)所述決定的視窗的大小決定高度臨界值的步驟；根據(jù)所述決定的高度臨界值決定以所述基準(zhǔn)高度為準(zhǔn)的第一范圍的步驟；形成具有所述決定的大小的第一視窗的步驟；以及在由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取位于由第一視窗及所述第一高度范圍而形成的第一區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的步驟。

而且，決定所述視窗的大小的步驟，根據(jù)在精密地圖上需要確保的準(zhǔn)確度水平可以決定所述視窗的大小。

而且，決定所述高度臨界值的步驟，根據(jù)道路的偏傾斜的數(shù)值和所述視窗的大小可以決定所述高度臨界值。

而且，可進(jìn)一步包括：將位于所述第一區(qū)域的境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值設(shè)定為新基準(zhǔn)高度的步驟；根據(jù)所述決定的高度臨界值決定將所述新基準(zhǔn)高度為準(zhǔn)的第二范圍的步驟；以所述第一視窗為準(zhǔn)在與移動(dòng)體的行駛方向垂直的方向形成第二視窗的步驟；以及在由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取位于第二視窗及由所述第二范圍而形成的第二區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的步驟。

而且，所述道路面生成步驟，可進(jìn)一步包括：利用所述提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成二維道路面向量的步驟；利用所述提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成三維道路面光柵的步驟；以及結(jié)合所述二維道路面向量和所述三維道路面光柵生成三維道路面向量的步驟。

而且，生成所述二維道路面向量的步驟，在提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的x、y值適用凸包算法可以生成二維道路面向量。

而且，生成所述三維道路面光柵的步驟，以所述視窗內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值為準(zhǔn)可以生成三維道路面光柵。

另外，為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法，包括：獲取在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作的過程中利用的激光掃描儀的視點(diǎn)高度的步驟；根據(jù)所述獲取的視點(diǎn)高度和由gps測位的高度決定基準(zhǔn)高度的步驟；在由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取從所述決定的基準(zhǔn)高度位于規(guī)定高度范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的步驟。

一方面，為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成裝置，其特征在于，包括：獲取部，用于獲取在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作的過程中利用的激光掃描儀的視點(diǎn)高度；基準(zhǔn)高度決定部，根據(jù)所述獲取的視點(diǎn)高度和由gps測位的高度決定基準(zhǔn)高度；過濾部，在由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取從所述決定的基準(zhǔn)高度位于規(guī)定高度范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；以及道路面生成部，根據(jù)所述提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成道路面。

而且，所述激光掃描儀的視點(diǎn)高度可為將設(shè)置有所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度和所述激光掃描儀的高度相加的值。

所述獲取部可由用戶輸入得到設(shè)置有所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度及所述激光掃描儀的高度中的至少一個(gè)。

而且，所述獲取部可獲取gps記錄，所述gps記錄包括在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作的過程中利用的移動(dòng)體的gps位置信息。

所述基準(zhǔn)高度決定部根據(jù)所述獲取的視點(diǎn)高度和基于所述gps記錄測定的高度之差可以決定基準(zhǔn)高度。

而且，所述過濾部，決定用于過濾的視窗的大小，根據(jù)所述決定的視窗的大小決定高度臨界值，根據(jù)所述決定的高度臨界值決定以所述基準(zhǔn)高度為準(zhǔn)的第一范圍，形成具有所述決定的大小的第一視窗，在由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以提取位于由第一視窗及所述第一高度范圍而形成的第一區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

而且，所述過濾部根據(jù)在精密地圖上需確保的準(zhǔn)確度水平可以決定所述視窗的大小。

而且，所述過濾部根據(jù)道路的偏傾斜的數(shù)值及所述視窗的大小可以決定所述高度臨界值。

而且，所述過濾部，將位于所述第一區(qū)域的境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值設(shè)定為新基準(zhǔn)高度，根據(jù)所述決定的高度臨界值決定以所述新基準(zhǔn)高度為準(zhǔn)的第二范圍，以所述第一視窗為準(zhǔn)在與移動(dòng)體的行駛方向垂直的方向形成第二視窗，在由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以提取位于第二視窗及由所述第二范圍而形成的第二區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

而且，所述道路面生成部，可以包括：二維道路面向量生成部，利用所述提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成二維道路面向量；三維道路面光柵生成部，利用所述提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成三維道路面光柵；以及結(jié)合部，結(jié)合所述二維道路面向量所述三維道路面光柵生成三維道路面向量。

而且，所述二維道路面向量生成部，在所提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的x、y值適用凸包算法而可以生成二維道路面向量。

而且，所述三維道路面光柵生成部，以所述視窗內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值為準(zhǔn)可以生成三維道路面光柵。

另外，為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置，包括：獲取部，用于獲取在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作的過程中利用的激光掃描儀的視點(diǎn)高度；基準(zhǔn)高度決定部，根據(jù)所述獲取的視點(diǎn)高度和由gps測位的高度決定基準(zhǔn)高度；過濾部，在由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取從所述決定的基準(zhǔn)高度位于規(guī)定高度范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

另外，為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)可以記錄用于執(zhí)行所述點(diǎn)云處理方法及所述道路面生成方法的程序。

另外，為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的程序可以執(zhí)行所述點(diǎn)云處理方法及所述道路面生成方法。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的多樣的實(shí)施例，通過考慮激光掃描儀的視點(diǎn)高度和道路面的傾斜度而執(zhí)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾，從而從大量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中能有效地提取三維道路面的生成所需的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

即，現(xiàn)有技術(shù)雖利用了在過濾點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)使用固定臨界值的方法等，但是，由于包含不正確的數(shù)據(jù)，因此，需要用手工作再次進(jìn)行加工的過程。但是，根據(jù)本發(fā)明，通過最大限度地反映利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作時(shí)的工作環(huán)境(道路面的傾斜度、激光掃描儀的視點(diǎn)高度等)而執(zhí)行過濾，從而，能極大地改善自動(dòng)過濾技法，并能容易自動(dòng)生成成為精密地圖的基本的三維道路面。

附圖說明

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)的概念圖。

圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成裝置的框圖。

圖3是更加具體示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成裝置的框圖。

圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的激光掃描儀的視點(diǎn)高度的概念圖。

圖5是以x、y軸為準(zhǔn)表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的視窗擴(kuò)張例的概念圖。

圖6是以z軸為準(zhǔn)表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的新基準(zhǔn)高度的設(shè)定過程的概念圖。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的過濾處理的示例圖。

圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的二維道路面向量的生成過程的概念圖。

圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的三維道路面光柵的生成過程的概念圖。

圖10是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的三維道路面生成過程的概念圖。

圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法的流程圖。

圖12是更加具體示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的提取步驟(s103)的流程圖。

圖13是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成方法的流程圖。

圖14是更加具體示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成步驟(s304)的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下的內(nèi)容僅例示本發(fā)明的原理。因此，盡管未在本說明書中明確說明或示出，但是，本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可發(fā)明體現(xiàn)本發(fā)明的原理且屬于本發(fā)明的概念和范圍的多種裝置。并且，原則上，在本說明書中列舉的所有條件術(shù)語及實(shí)施例僅用于理解本發(fā)明的概念，而并非局限于如上所述特殊列舉的實(shí)施例及狀態(tài)。

并且，不僅是本發(fā)明的原理、觀點(diǎn)及實(shí)施例，列舉特定實(shí)施例的所有詳細(xì)的說明包括上述事項(xiàng)的結(jié)構(gòu)性及功能性等同技術(shù)方案。并且，上述等同技術(shù)方案不僅包括當(dāng)前公知的等同技術(shù)方案，而且還包括以后開發(fā)的等同技術(shù)方案，即，與結(jié)構(gòu)無關(guān)，執(zhí)行相同功能的所有元件。

因此，所有流程圖、狀態(tài)變換圖、偽代碼等可實(shí)際呈現(xiàn)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，不管是否明確示出計(jì)算機(jī)或程序，應(yīng)當(dāng)理解成呈現(xiàn)通過計(jì)算或程序執(zhí)行的多種程序。

在包括程序或以與其類似的概念顯示的功能框的圖中示出的多種元件的功能不僅包括硬件，而且還包括以與適當(dāng)?shù)能浖嚓P(guān)的方式具有執(zhí)行軟件的能力的硬件。當(dāng)通過程序提供功能時(shí)，上述功能可通過單一專用程序、單一共享程序或多個(gè)個(gè)別程序提供，其中一部分會(huì)被共享。

上述目的、特征及優(yōu)點(diǎn)通過與附圖相關(guān)的后述的詳細(xì)說明變得更加明確，由此，本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可容易實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)思想。并且，在說明本發(fā)明的過程中，在判斷為對(duì)于與本發(fā)明相關(guān)的公知技術(shù)的具體說明使本發(fā)明的主旨不清楚的情況下，將省略對(duì)其的詳細(xì)說明。

以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的多種實(shí)施例。

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)的概念圖。參照?qǐng)D1，車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)，包括：車輛10，行駛在道路上；傳感器20，設(shè)置在汽車10上，感應(yīng)用于構(gòu)建精密地圖的各種數(shù)據(jù)。

此處，傳感器20，可包括：位置獲取傳感器，通過全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem：gps)獲取車輛行駛的道路的位置；以及姿勢(shì)傳感器，通過慣性測量裝置(inertialmeasurementunit：imu)獲取車輛的姿勢(shì)。

而且，傳感器20可包括附著于車輛10而拍攝道路及道路周圍的攝像部、以及行駛距離測量儀(distancemeasurementinstrument：dmi)等。此處，道路周圍可包括與道路無關(guān)的建筑物、設(shè)施、停止車輛及移動(dòng)車輛等。

傳感器20可包括主動(dòng)遙感(remotesensing)的一種的lidar(lightdetectionandranging)的傳感器，其利用與雷達(dá)相同的原理，與事物不直接接觸而獲得所需的信息。此處，lidar傳感器可由激光掃描儀體現(xiàn)，是向要取得信息的目標(biāo)物發(fā)射激光后感應(yīng)從目標(biāo)物反射而來的電磁波的時(shí)差和能量變化來取得所需的信息。

所述車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)行駛在實(shí)際道路上將測量道路及周圍的mms數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部。此處，mms數(shù)據(jù)，可包括：利用全球定位系統(tǒng)感應(yīng)的車輛位置數(shù)據(jù)、利用慣性測量裝置感應(yīng)的車輛姿勢(shì)數(shù)據(jù)、利用攝像機(jī)感應(yīng)的道路及道路周圍的影像數(shù)據(jù)、利用激光掃描儀感應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的一種。此處，利用車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)的激光掃描儀獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以是具有三維空間坐標(biāo)(即，現(xiàn)實(shí)世界的x、y、z信息)的大量的點(diǎn)的集合。

此時(shí)，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置對(duì)由移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以進(jìn)行過濾處理。并且，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成裝置對(duì)由移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以進(jìn)行過濾處理，并基于通過過濾而提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以生成三維道路面。對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置及道路面生成裝置參照?qǐng)D2至圖3進(jìn)一步詳細(xì)說明。

一方面，根據(jù)所述實(shí)施例，以車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)為例進(jìn)行了說明，但是，移動(dòng)體的種類并不限定于車輛。作為一例，移動(dòng)體可由人、飛機(jī)等而體現(xiàn)。

圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成裝置的框圖，圖3是更加具體示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成裝置的框圖。參照?qǐng)D2至3，道路面生成裝置100可包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部110、道路面生成部120的全部或一部。

點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部110可以考慮激光掃描儀的視點(diǎn)(view)高度和道路面的傾斜度來執(zhí)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾。此處，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部110可以包括獲取部111、基準(zhǔn)高度決定部112、過濾部113的全部或局部。

具體而言，獲取部111可以獲取在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)(mobilemappingsystem：mms)進(jìn)行工作的過程中利用的激光掃描儀的視點(diǎn)高度。此處，激光掃描儀的視點(diǎn)高度是將設(shè)置有移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度和激光掃描儀的高度相加而計(jì)算的。對(duì)此，參照?qǐng)D4進(jìn)行具體說明。

圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的激光掃描儀的視點(diǎn)高度的概念圖。參照?qǐng)D4，車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)，包括：車輛10，行駛在道路上；傳感器20，設(shè)置在車輛10上，感應(yīng)用于構(gòu)建精密地圖的各種數(shù)據(jù)，傳感器20的一構(gòu)成的激光掃描儀21可設(shè)置于車輛的規(guī)定位置。

作為一例，如圖4所示，為了掃描全方位，激光掃描儀21可設(shè)置于車輛10的上端。所述激光掃描儀21向道路及道路周圍發(fā)射激光，掃描從目標(biāo)物反射而來的電磁波取得點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

此時(shí)，如以下數(shù)學(xué)式1所示，激光掃描儀21的視點(diǎn)高度mh是相加設(shè)置有移動(dòng)測圖系統(tǒng)的車輛10的高度ch和激光掃描儀21的高度lh而計(jì)算的。

【數(shù)學(xué)式1】

mh＝ch+lh

一方面，所述激光掃描儀的視點(diǎn)高度mh可在利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作之前取得。作為一例，用戶可在利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作之前輸入設(shè)置有移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度ch和激光掃描儀的高度lh，移動(dòng)測圖系統(tǒng)相加輸入的高度值計(jì)算激光掃描儀21的視點(diǎn)高度mh，基于所計(jì)算的激光掃描儀21的視點(diǎn)高度mh生成mms數(shù)據(jù)。此時(shí)，獲取部111可從所生成的mms數(shù)據(jù)檢測出激光掃描儀21的視點(diǎn)高度mh。

作為其他一例，移動(dòng)測圖系統(tǒng)可具備用于感應(yīng)激光掃描儀的視點(diǎn)高度mh的高度感應(yīng)傳感器，移動(dòng)測圖系統(tǒng)可根據(jù)所感應(yīng)的激光掃描儀的視點(diǎn)高度mh生成mms數(shù)據(jù)。此時(shí)，獲取部111可從所生成的mms數(shù)據(jù)檢測激光掃描儀21的視點(diǎn)高度mh。

而且，所述激光掃描儀的視點(diǎn)高度mh可在利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作之后及過濾工作之前獲取。作為一例，用戶可在利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作之后及過濾工作之前輸入設(shè)置有移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度ch及激光掃描儀的高度lh。此時(shí)，獲取部111相加所輸入的設(shè)置有移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度ch和所輸入的激光掃描儀的高度lh而可以計(jì)算激光掃描儀21視點(diǎn)高度mh。

上述的圖4是本發(fā)明的一個(gè)例示而已，與圖4不同，當(dāng)激光掃描儀21設(shè)置于車輛1的中間時(shí)，激光掃描儀21的視點(diǎn)高度mh是從設(shè)置有移動(dòng)測圖系統(tǒng)的車輛10的高度ch減去激光掃描儀21的高度lh而可以計(jì)算。

一方面，獲取部111可獲取包括在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作的過程中所利用的移動(dòng)體的gps位置信息的gps記錄。gps記錄可以是利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作時(shí)的移動(dòng)體的gps位置，例如可以為以時(shí)間單位記錄維度值、經(jīng)度值、高度值等的數(shù)據(jù)。此處，時(shí)間單位例如可為秒單位。

基準(zhǔn)高度決定部112可根據(jù)獲取的視點(diǎn)高度和由gps測位的高度決定基準(zhǔn)高度。

具體而言，基準(zhǔn)高度決定部112可根據(jù)獲取的視點(diǎn)高度和由gps記錄測定的高度之差決定基準(zhǔn)高度。更具體而言，如以下數(shù)學(xué)式2所示，基準(zhǔn)高度決定部112可以從基于時(shí)間單位gps記錄測定的高度gpsz減去激光掃描儀的視點(diǎn)高度mh來決定基準(zhǔn)高度rph。此處，gps記錄的高度可以利用通過國家水平點(diǎn)修改而變換的高度數(shù)值。

【數(shù)學(xué)式2】

rph＝gpsz-mh

過濾部113從由移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以提取從決定的基準(zhǔn)高度位于規(guī)定高度范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

首先，過濾部113形成規(guī)定大小的第一視窗，可以提取第一視窗所包含的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。然后，過濾部113以第一視窗為準(zhǔn)在與移動(dòng)體的行駛方向垂直的方向依次形成多個(gè)視窗，然后，可以提取分別包含在視窗的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

為此，過濾部113可以決定用于過濾的視窗的大小。此時(shí)，過濾部113可根據(jù)在精密地圖上需確保的準(zhǔn)確度水平?jīng)Q定視窗的大小。而且，過濾部113可以形成具有規(guī)定大小的第一視窗。

作為一例，在精密地圖上需確保的準(zhǔn)確度水平為α?xí)r，過濾部113將用于過濾的視窗的大小可以決定為α×α。一般，在精密地圖上需確保的準(zhǔn)確度水平α可以為10cm，但并不局限于此。

而且，過濾部113可以根據(jù)所決定的視窗的大小決定高度臨界值。此時(shí)，過濾部113可以根據(jù)道路的偏傾斜的數(shù)值和視窗的大小決定高度臨界值h(offset)。

作為一例，根據(jù)韓國國土交通部令規(guī)定的“有關(guān)道路的構(gòu)造·設(shè)施基準(zhǔn)的規(guī)則”的第21條(平面曲線部的偏傾斜)、第28條(橫斷傾斜)，道路的偏傾斜最大不能超過8％。此時(shí)，過濾部113反映道路的偏傾斜的數(shù)值和視窗的大小，將高度臨界值α可以決定為8％。

而且，過濾部113根據(jù)所決定的高度臨界值hoffst可以決定以基準(zhǔn)高度為準(zhǔn)的規(guī)定高度范圍。此處，規(guī)定高度范圍可為在基準(zhǔn)高度rph加高度臨界值的值和在基準(zhǔn)高度rph減高度臨界值的值之間的范圍。

而且，過濾部113從由移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以提取位于由第一視窗及規(guī)定高度范圍而形成的第一區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。具體而言，過濾部113根據(jù)以下的數(shù)學(xué)式3可以提取位于第一區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

【數(shù)學(xué)式3】

p1：rph(1)-hoffset≤p(i)h≤rph(1)+hoffset

此處，p1指位于由第一視窗而形成的第一區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，rph(1)指分配于第一視窗的基準(zhǔn)高度，hoffset指高度臨界值，p(i)h指由移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度。

由此，過濾部113可以提取位于由規(guī)定大小的第一視窗而形成的第一區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

一方面，若已提取位于由第一視窗而形成的第一區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，則過濾部113以第一視窗為準(zhǔn)朝規(guī)定方向依次形成多個(gè)視窗，可以提取在各視窗所包含的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。此處，規(guī)定方向可以對(duì)移動(dòng)體的行駛方向垂直方向。對(duì)此，參照?qǐng)D5更加具體說明。

圖5是以x、y軸為準(zhǔn)示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的視窗擴(kuò)張例的概念圖。參照?qǐng)D5，過濾部113以第一視窗201為準(zhǔn)向與移動(dòng)體10的行駛方向f垂直的方向可以形成多個(gè)視窗202、203。

為了提取對(duì)應(yīng)于道路面的形狀的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，應(yīng)在對(duì)應(yīng)位置生成包含位于道路15的幅度內(nèi)的所有道路區(qū)域的視窗。

一般，道路的幅度被定義為與移動(dòng)體10的行駛方向f垂直的方向，根據(jù)本發(fā)明的過濾部113以第一視窗201為準(zhǔn)在與移動(dòng)體10的行駛方向f垂直的方向形成多個(gè)視窗202、203，從而，可以在對(duì)應(yīng)位置覆蓋位于道路的幅度內(nèi)的所有道路區(qū)域。

一方面，所形成的多個(gè)視窗202、203的各基準(zhǔn)高度可設(shè)定為位于由鄰接的視窗而形成的區(qū)域的境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值。對(duì)此，參照?qǐng)D6更加具體說明。

圖6是以z軸為準(zhǔn)表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的新基準(zhǔn)高度的設(shè)定過程。參照?qǐng)D6，過濾部113將位于由第一視窗201而形成的第一區(qū)域301的境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值可以決定為對(duì)與第一視窗鄰接的視窗202-1、203-1的新基準(zhǔn)高度。

更具體而言，過濾部113將位于由第一視窗201而形成的第一區(qū)域301的第一方向境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)p12的最低高度值可以決定為對(duì)與第一視窗201鄰接的第二視窗202-1的新基準(zhǔn)高度rph2。而且，過濾部113將位于第一區(qū)域301的第二方向境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)p13的最低高度值可以決定為對(duì)與第一視窗201鄰接的第三視窗203-1的新基準(zhǔn)高度rph3。

而且，過濾部113根據(jù)已設(shè)定的高度臨界值h可以決定以所述新基準(zhǔn)高度為準(zhǔn)的規(guī)定高度范圍。作為一例，對(duì)應(yīng)于第二視窗202-1的第二高度范圍可為從基準(zhǔn)高度rph2減去臨界值h的高度和在基準(zhǔn)高度rph2加臨界值h的高度之間的范圍。作為其他一例，對(duì)應(yīng)于第三視窗203-1的第三高度范圍可為從基準(zhǔn)高度rph3減去臨界值h的高度和在基準(zhǔn)高度rph3加臨界值h的高度之間的范圍。

而且，過濾部113根據(jù)第二視窗202-1及第二高度范圍可以形成第二區(qū)域302-1，根據(jù)第三視窗203-1及第三高度范圍可以形成第三區(qū)域303-1。

而且，過濾部113對(duì)第二區(qū)域302-1及第三區(qū)域303-1分別反復(fù)進(jìn)行所述新基準(zhǔn)高度設(shè)定過程及規(guī)定高度范圍決定過程，而可以形成如圖6的多個(gè)區(qū)域。

另外，過濾部113可以提取位于所形成的多個(gè)區(qū)域的各區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。由此，可以提取以移動(dòng)體10的第一位置為準(zhǔn)位于道路的幅度內(nèi)的所有道路區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

一方面，如上所述，若已提取以移動(dòng)體的第一位置為準(zhǔn)位于道路的幅度內(nèi)的所有道路區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部110可以依次提取以在下一個(gè)時(shí)間單位的移動(dòng)體的位置為準(zhǔn)位于道路的幅度內(nèi)的所有道路區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。作為一例，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部110以在下一個(gè)時(shí)間單位的移動(dòng)體的位置即第二位置為準(zhǔn)形成規(guī)定大小的第一視窗，可以提取包含在第一視窗的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。然后，過濾部113以第一視窗為準(zhǔn)向與移動(dòng)體的行駛方向垂直的方向依次形成多個(gè)視窗，并可以提取包含在各視窗的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

參照?qǐng)D7更加具體說明所述過濾結(jié)果。圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的過濾處理的示例圖。參照?qǐng)D7的上面圖，由車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)的激光掃描儀獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)不僅包括對(duì)道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還包括與道路面信息無關(guān)的建筑物、設(shè)施、停止車輛、移動(dòng)車輛等的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，因此，需要為取得信息的高難度過濾技術(shù)。

但是，根據(jù)所述本發(fā)明，通過考慮激光掃描儀的視點(diǎn)(view)高度和道路面的傾斜度過濾由車載移動(dòng)測圖系統(tǒng)而取得的大量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，如圖7的下面圖所示，從大量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以只提取生成三維道路面所需的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。即根據(jù)上述的本發(fā)明，通過最大限度地反映利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作時(shí)的工作環(huán)境(道路面的傾斜度、激光掃描儀的視點(diǎn)高度等)進(jìn)行過濾，從而，可以極大地改善自動(dòng)過濾技法。

一方面，道路面生成部120根據(jù)所提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以生成道路面。具體而言，道路面生成部120利用所提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成二維道路面向量(vector)，利用所提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成三維道路面光柵(raster)，結(jié)合所生成的二維道路面向量和所生成的三維道路面光柵而可以生成三維道路面向量。所述道路面生成部120可以包括二維道路面向量生成部121、三維道路面光柵生成部122、結(jié)合部123的全部或局部。對(duì)此，參照?qǐng)D8至圖10具體說明。

圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的二維道路面向量的生成過程的概念圖。由點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部110提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可具有三維空間坐標(biāo)(即現(xiàn)實(shí)世界的x、y、z信息)。如圖8的左圖所示，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)可排列在x、y的二維平面上。

此時(shí)，二維道路面向量生成部121在由點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部110提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的x、y坐標(biāo)值適用凸包(convexhull)算法，如圖8的右圖所示，可以生成二維道路面向量。

具體而言，二維道路面向量生成部121從基準(zhǔn)點(diǎn)p1計(jì)算各點(diǎn)的角度，從而，可以提取道路面的最外圍點(diǎn)，相連接所提取的道路面的最外圍點(diǎn)而可以生成二維道路面向量。而且，二維道路面向量生成部121結(jié)合多個(gè)二維道路面向量可以生成最終二維道路面向量。

圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的三維道路面光柵的生成過程的概念圖。參照?qǐng)D9，由點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理部110提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以具有三維空間坐標(biāo)(即，現(xiàn)實(shí)世界的x、y、z信息)。如圖9的左圖所示，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)以可排列在x、y、z的三維空間上。并且，三維道路面光柵生成部122對(duì)具有已設(shè)定大小的多個(gè)視窗200可分別生成三維道路面光柵。

而且，如圖9的右圖所示，三維道路面光柵生成部122以視窗200內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值(60.5m)為準(zhǔn)可以生成三維道路面光柵。

此時(shí)，所生成的三維道路面光柵可與圖10的1102相同。

另外，三維道路面光柵生成部122對(duì)多個(gè)視窗分別執(zhí)行所述處理，可以生成最終三維道路面光柵。

圖10是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的三維道路面生成過程的概念圖。參照?qǐng)D10，結(jié)合部123將在二維道路面向量生成部121生成的二維道路面向量1101和三維道路面光柵生成部122生成的三維道路面光柵1102相結(jié)合，可以生成三維道路面向量。

根據(jù)本發(fā)明，通過最大限度地反映利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作時(shí)的工作環(huán)境(道路面的傾斜度、激光掃描儀的視點(diǎn)高度等)進(jìn)行過濾，可以改善自動(dòng)過濾技法，可以容易自動(dòng)生成成為精密地圖的基本的三維道路面。

一方面，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110及道路面生成裝置100分別可由軟件、硬件或軟件和硬件的組合而體現(xiàn)。作為一例，根據(jù)由硬件體現(xiàn)時(shí)，可以由asics(applicationspecificintegratedcircuits)、dsps(digitalsignalprocessors)、dspds(digitalsignalprocessingdevices)、plds(programmablelogicdevices)、fpgas(fieldprogrammablegatearrays)、處理器(processors)、控制器(controllers),微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電子單元中的至少一個(gè)而體現(xiàn)。

而且，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110及道路面生成裝置100分別可作為一個(gè)模組設(shè)置于移動(dòng)測圖系統(tǒng)。此時(shí)，移動(dòng)測圖系統(tǒng)可實(shí)時(shí)執(zhí)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110及道路面生成裝置100的各功能。具體而言，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110考慮激光掃描儀21的視點(diǎn)高度和道路面的傾斜度可以實(shí)時(shí)過濾通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。而且，道路面生成裝置100考慮激光掃描儀的視點(diǎn)高度和道路面的傾斜度實(shí)時(shí)過濾通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)通過過濾提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以實(shí)時(shí)生成道路面。

下面，參照附圖更加具體說明所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110的動(dòng)作及道路面生成裝置100的控制流程。

圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法的流程圖。參照?qǐng)D11，首先，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110可以獲取在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作的過程中利用的激光掃描儀的視點(diǎn)高度(s101)。此處，激光掃描儀的視點(diǎn)高度可為將設(shè)置有移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度和激光掃描儀的高度相加的值。

而且，獲取步驟(s101)從用戶輸入得到設(shè)置有移動(dòng)測圖系統(tǒng)的移動(dòng)體的高度及激光掃描儀的高度中的至少一個(gè)，從而可以獲取所述激光掃描儀的視點(diǎn)高度。

而且，獲取步驟(s101)可以包括獲取gps記錄的步驟，gps記錄包括在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)進(jìn)行工作的過程中利用的移動(dòng)體的gps位置信息。

另外，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110根據(jù)獲取的視點(diǎn)高度和由gps測位的高度可以決定基準(zhǔn)高度(s102)。此處，決定基準(zhǔn)高度的步驟(s102)根據(jù)所獲取的視點(diǎn)高度和由gps記錄測定的高度之差可以決定基準(zhǔn)高度。

而且，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110從由移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以提取從所決定的基準(zhǔn)高度位于規(guī)定高度范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)(s103)。

圖12是更具體表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的提取步驟(s103)的流程圖。參照?qǐng)D12，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110可以決定用于過濾的視窗的大小(s201)。此處，決定視窗的大小的步驟(s201)根據(jù)在精密地圖上要確保的準(zhǔn)確度水平可以決定所述視窗的大小。

而且，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110根據(jù)所決定的視窗的大小可以決定高度臨界值(s202)。此處，決定高度臨界值的步驟(s202)，根據(jù)道路的偏傾斜的數(shù)值和所述視窗的大小可以決定所述高度臨界值。

而且，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110根據(jù)所決定的高度臨界值可以決定以基準(zhǔn)高度為準(zhǔn)的第一高度范圍(s203)。此處，規(guī)定高度范圍可以為在基準(zhǔn)高度rph加高度臨界值的值和從基準(zhǔn)高度rph減去高度臨界值的值之間的范圍。

而且，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110可以形成具有規(guī)定大小的第一視窗(s204)。

而且，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110從由移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以提取位于由第一視窗及規(guī)定高度范圍而形成的第一區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)(s205)。

而且，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110將位于第一區(qū)域的第一方向境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值可以設(shè)定為與第一視窗鄰接的第二視窗的新基準(zhǔn)高度(s206)。作為一例，將位于由第一視窗而形成的第一區(qū)域的第一方向境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值可以設(shè)定為對(duì)與第一視窗鄰接的第二視窗的新基準(zhǔn)高度。而且，將位于由第一視窗而形成的第一區(qū)域的第二方向境界地點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值可以設(shè)定為對(duì)與第一視窗鄰接的第三視窗的新基準(zhǔn)高度。

而且，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110根據(jù)所決定的臨界值可以決定以新基準(zhǔn)高度為準(zhǔn)的第二高度范圍(s207)。

而且，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110從由所述移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以提取位于由第二視窗及規(guī)定高度范圍而形成的第二區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)(s208)。

一方面，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110可以提取位于所形成的多個(gè)區(qū)域的各區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。由此，可以提取以移動(dòng)體10的第一位置為準(zhǔn)位于道路的幅度內(nèi)的所有道路區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

而且，若已提取以移動(dòng)體的第一位置為準(zhǔn)位于道路的幅度內(nèi)的所有道路區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，則點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置110可以依次提取在下一個(gè)時(shí)間單位的移動(dòng)體的位置為準(zhǔn)位于道路的幅度內(nèi)的所有道路區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

圖13是示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成方法的流程圖。參照?qǐng)D13，道路面生成裝置100可以獲取在通過移動(dòng)測圖系統(tǒng)的工作過程中利用的激光掃描儀的視點(diǎn)(view)高度(s301)。

而且，道路面生成裝置100根據(jù)獲得的視點(diǎn)高度和由gps測位的高度可以決定基準(zhǔn)高度(s302)。

而且，道路面生成裝置100從由移動(dòng)測圖系統(tǒng)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中可以提取從決定的基準(zhǔn)高度位于規(guī)定高度范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)(s303)。

而且，道路面生成裝置100根據(jù)所提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以生成道路面(s304)。

圖14是更加具體示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的道路面生成步驟(s304)的流程圖。參照?qǐng)D14，道路面生成裝置100可利用所提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成二維道路面向量(s401)。此處，生成二維道路面向量的步驟(s401)，在所提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的x、y值適用凸包算法可以生成二維道路面向量。

而且，道路面生成裝置100可以利用所提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成三維道路面光柵(s402)。此處，生成三維道路面光柵的步驟(s402)以視窗內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最低高度值為準(zhǔn)可以生成三維道路面光柵。

而且，道路面生成裝置100通過結(jié)合二維道路面向量和所述三維道路面光柵可以生成三維道路面向量(s403)。

根據(jù)本發(fā)明的多樣的實(shí)施例，通過考慮激光掃描儀的視點(diǎn)高度和道路面的傾斜度而執(zhí)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾，從而從大量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中能有效地提取三維道路面的生成所需的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

即，現(xiàn)有技術(shù)在過濾點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)雖利用了使用固定臨界值的方法等，但是，由于包含不正確的數(shù)據(jù)，因此，需要用手工作再次進(jìn)行加工的過程。但是，根據(jù)上述的本發(fā)明，通過最大限度地反映利用移動(dòng)測圖系統(tǒng)工作時(shí)的工作環(huán)境(道路面的傾斜度、激光掃描儀的視點(diǎn)高度等)而執(zhí)行過濾，從而，能極大地改善自動(dòng)過濾技法，并能容易自動(dòng)生成成為精密地圖的基本的三維道路面。

另一方面，上述本發(fā)明多種實(shí)施例的方法體現(xiàn)為設(shè)置數(shù)據(jù)形態(tài)，由此以存儲(chǔ)于多種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(non-transitorycomputerreadablemedium)的狀態(tài)向服務(wù)器或設(shè)備提供。由此，各個(gè)裝置與存儲(chǔ)有設(shè)置數(shù)據(jù)的服務(wù)器或設(shè)備相連接，并可下載上述設(shè)置數(shù)據(jù)。

非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)并非為如寄存器、高速緩存、內(nèi)存等短暫存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的介質(zhì)，而是半永久性存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，且可通過設(shè)備讀取(reading)的介質(zhì)。具體地，上述多種應(yīng)用或程序可存儲(chǔ)于如小型鐳射盤、數(shù)字通用光盤、硬盤、藍(lán)光光盤、通用串行總線、存儲(chǔ)卡、只讀存儲(chǔ)器等的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

以上，示出并說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施例，在不超出發(fā)明要求保護(hù)范圍中的本發(fā)明的主旨的情況下，本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可進(jìn)行多種變形實(shí)施，上述變形實(shí)施不得從本發(fā)明的技術(shù)思想或展望個(gè)別理解。