技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種高精度的實(shí)時(shí)超聲波定位追蹤方法及系統(tǒng)，能降低高精度定位過程中的時(shí)間延遲。方法包括：計(jì)算目標(biāo)在所有維度上的移動(dòng)距離，對于每一維度，目標(biāo)在該維度上的移動(dòng)距離d的計(jì)算公式為d＝Δθp×λ/2π，Δθp為該維度下tB時(shí)刻和tA時(shí)刻的初始相位差值，Δθp＝2π[(QB?QA)/m–F0(tB?tA)]，QB為該維度下以tB時(shí)刻為起始的窗口中從第一個(gè)采樣點(diǎn)到每一個(gè)采樣點(diǎn)之間信標(biāo)點(diǎn)的數(shù)目的和，QA為該維度下以tA時(shí)刻為起始的窗口中從第一個(gè)采樣點(diǎn)到每一個(gè)采樣點(diǎn)之間信標(biāo)點(diǎn)的數(shù)目的和，m為初始相位差值測量使用的窗口大小，F(xiàn)0和λ分別為發(fā)出信號(hào)的頻率和波長；獲取目標(biāo)的初始位置，根據(jù)初始位置和目標(biāo)在所有維度上的移動(dòng)距離計(jì)算目標(biāo)的當(dāng)前位置。

技術(shù)研發(fā)人員：張?jiān)仆?王繼良;劉云浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.26
技術(shù)公布日：2017.07.21