本發(fā)明涉及機(jī)器視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)及標(biāo)定方法。

背景技術(shù)：

膠閥針頭標(biāo)定是精密點(diǎn)膠行業(yè)中的一道重要工序：在設(shè)備投入使用之前，需要對(duì)膠閥針頭在笛卡爾坐標(biāo)系中位置進(jìn)行精確的標(biāo)定，其標(biāo)定精度直接決定了后續(xù)的加工精度。目前，業(yè)內(nèi)常用的標(biāo)定方式是采用光纖傳感器產(chǎn)生水平正交的激光束，然后，通過在基準(zhǔn)標(biāo)定位置移動(dòng)膠閥針頭來遮擋該激光束，以獲得觸發(fā)信號(hào)反饋給控制系統(tǒng)，從而得到該膠閥針頭在笛卡爾坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。然而，由于膠閥針頭屬于耗品，在生產(chǎn)中需要經(jīng)常更換，而每更換一次都需要進(jìn)行重新標(biāo)定，因而，這種通過采用光纖傳感器的標(biāo)定方式不但價(jià)格昂貴，而且操作繁瑣，不易應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提出一種膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)及標(biāo)定方法，旨在實(shí)現(xiàn)對(duì)膠閥針頭的位置標(biāo)定，與現(xiàn)在采用光纖傳感器的方案相比，具有成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作容易、效率高的特點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)，所述膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)包括圖像采集裝置、成像鏡組、兩漫射光源以及膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)；所述成像鏡組包括兩軸對(duì)稱設(shè)置的第一垂直鏡與第二垂直鏡，所述第一垂直鏡的一端與所述第二垂直鏡的一端相接呈夾角α設(shè)置,且120°≤α＜180°；所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)、所述圖像采集裝置依次位于所述第一垂直鏡與所述第二垂直鏡之間的對(duì)稱面上，所述兩漫射光源分設(shè)于所述對(duì)稱面的兩側(cè)，且每一所述漫射光源均與所述對(duì)稱面平行。

可選地，所述夾角α的角度為120°。

可選地，所述圖像采集裝置為帶ccd傳感器的智能相機(jī)。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)，所述膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)包括圖像采集裝置、反射鏡、成像鏡組、兩漫射光源以及膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)；所述成像鏡組包括兩軸對(duì)稱設(shè)置的第一垂直鏡與第二垂直鏡，所述第一垂直鏡的一端與所述第二垂直鏡的一端相接呈夾角α設(shè)置,且120°≤α＜180°；所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)、所述反射鏡依次位于所述第一垂直鏡與所述第二垂直鏡之間的對(duì)稱面上，且所述反射鏡與水平面呈45度角設(shè)置；所述圖像采集裝置垂直設(shè)于所述反射鏡的正上方；所述兩漫射光源分設(shè)于所述對(duì)稱面的兩側(cè)，且每一所述漫射光源均與所述對(duì)稱面平行。

可選地，所述夾角α的角度為120°。

可選地，所述圖像采集裝置為帶ccd傳感器的智能相機(jī)。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種膠閥針頭標(biāo)定方法，所述膠閥針頭標(biāo)定方法基于上述的膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，所述膠閥針頭標(biāo)定方法包括如下步驟：將待標(biāo)定的膠閥針頭置于所述膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)中設(shè)定的針頭標(biāo)定范圍內(nèi)，使得所述膠閥針頭于所述第一垂直鏡內(nèi)成第一虛像，所述膠閥針頭于所述第二垂直鏡內(nèi)成第二虛像；通過所述圖像采集裝置對(duì)所述膠閥針頭及所述成像鏡組拍照，以得到所述膠閥針頭的第一圖像、所述第一虛像的第二圖像以及所述第二虛像的第三圖像；基于所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息、所述第一圖像的位置信息、所述第二圖像的位置信息以及所述第三圖像的位置信息，完成所述膠閥針頭的位置標(biāo)定。

可選地，所述基于所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息、所述第一圖像的位置信息、所述第二圖像的位置信息以及所述第三圖像的位置信息，完成所述膠閥針頭的位置標(biāo)定的步驟具體包括：通過所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息得知所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的x軸坐標(biāo)為x0，y軸坐標(biāo)為y0，z軸坐標(biāo)為z0；通過所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息得知所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)在x軸方向上到所述成像鏡組的中縫的距離為l0；通過所述第一圖像的位置信息直接讀取所述膠閥針頭的z軸坐標(biāo)z1以及所述膠閥針頭在y軸方向上與所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量δy；通過所述第二圖像的位置信息及所述第三圖像的位置信息來獲取所述第二圖像與所述第三圖像在y軸方向上的差值h；通過公式δx＝l0‐h×cot(180°‐α)計(jì)算得到所述膠閥針頭在x軸方向上與所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量δx；標(biāo)定所述膠閥針頭的x軸坐標(biāo)為x0+δx，y軸坐標(biāo)為y0+δy，z軸坐標(biāo)為z1，以完成所述膠閥針頭的位置標(biāo)定。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種膠閥針頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述膠閥針頭標(biāo)定方法基于上述的膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，所述膠閥針頭標(biāo)定方法包括如下步驟：將待標(biāo)定的膠閥針頭置于所述膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)中設(shè)定的針頭標(biāo)定范圍內(nèi)，使得所述膠閥針頭于所述第一垂直鏡內(nèi)成第一虛像，所述膠閥針頭于所述第二垂直鏡內(nèi)成第二虛像；通過所述圖像采集裝置及所述反射鏡的配合對(duì)所述膠閥針頭及所述成像鏡組拍照，以得到所述膠閥針頭的第一圖像、所述第一虛像的第二圖像以及所述第二虛像的第三圖像；基于所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息、所述第一圖像的位置信息、所述第二圖像的位置信息以及所述第三圖像的位置信息，完成所述膠閥針頭的位置標(biāo)定。

可選地，所述基于所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息、所述第一圖像的位置信息、所述第二圖像的位置信息以及所述第三圖像的位置信息，完成所述膠閥針頭的位置標(biāo)定的步驟具體包括：通過所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息得知所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的x軸坐標(biāo)為x0，y軸坐標(biāo)為y0，z軸坐標(biāo)為z0；通過所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息得知所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)在x軸方向上到所述成像鏡組的中縫的距離為l0；通過所述第一圖像的位置信息直接讀取所述膠閥針頭的z軸坐標(biāo)z1以及所述膠閥針頭在y軸方向上與所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量δy；通過所述第二圖像的位置信息及所述第三圖像的位置信息來獲取所述第二圖像與所述第三圖像在y軸方向上的差值h；通過公式δx＝l0‐h×cot(180°‐α)計(jì)算得到所述膠閥針頭在x軸方向上與所述膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量δx；標(biāo)定所述膠閥針頭的x軸坐標(biāo)為x0+δx，y軸坐標(biāo)為y0+δy，z軸坐標(biāo)為z1，以完成所述膠閥針頭的位置標(biāo)定。

本發(fā)明提出的一種膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)及標(biāo)定方法，其膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)包括圖像采集裝置、成像鏡組、兩漫射光源以及膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)。其中，成像鏡組包括兩軸對(duì)稱設(shè)置的第一垂直鏡與第二垂直鏡，膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)、圖像采集裝置依次位于該第一垂直鏡與該第二垂直鏡之間的對(duì)稱面上，兩漫射光源分設(shè)于該對(duì)稱面的兩側(cè)，這樣一來，通過第一垂直鏡與第二垂直鏡的成像，使得圖像采集裝置可一次性采集到待標(biāo)定的膠閥針頭的三個(gè)圖像，進(jìn)而由膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)及三個(gè)圖像的位置信息自動(dòng)對(duì)膠閥針頭的位置標(biāo)定。可見，本發(fā)明基于光學(xué)原理，通過采用簡(jiǎn)單的鏡片結(jié)構(gòu)便可完成膠閥針頭的位置標(biāo)定，其具有成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作容易、效率高的特點(diǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的膠閥針頭標(biāo)定方法的流程框圖。

圖4為圖1所示膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)的工作原理示意圖。

圖5為圖3所示膠閥針頭標(biāo)定方法的步驟s130的具體流程框圖。

圖6為本發(fā)明第四實(shí)施例提供的膠閥針頭標(biāo)定方法的流程框圖。

圖7為圖2所示膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)的工作原理示意圖。

圖8為圖6所示膠閥針頭標(biāo)定方法的步驟s230的具體流程框圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明第一實(shí)施例提出一種膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)100，該膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)100包括圖像采集裝置110、成像鏡組120、兩漫射光源130以及膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140。其中，成像鏡組120包括兩軸對(duì)稱設(shè)置的第一垂直鏡121與第二垂直鏡122，第一垂直鏡121的一端與第二垂直鏡122的一端相接呈夾角α設(shè)置,且120°≤α＜180°。膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140、圖像采集裝置110依次位于第一垂直鏡121與第二垂直鏡122之間的對(duì)稱面123上，兩漫射光源130分設(shè)于對(duì)稱面123的兩側(cè)，且每一漫射光源130均與對(duì)稱面123平行。

在本實(shí)施例中，如圖1所示，第一垂直鏡121與第二垂直鏡122均為與水平面相互垂直的鏡片，當(dāng)待標(biāo)定的膠閥針頭位于膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140附近(即處于圖像采集裝置110、成像鏡組120、兩漫射光源130圍成的針頭標(biāo)定范圍內(nèi))時(shí)，該膠閥針頭會(huì)分別在第一垂直鏡121與第二垂直鏡122中分別成像，為保證鏡子內(nèi)的像不會(huì)多于2個(gè)，可設(shè)置該夾角α的角度大于或等于120°，小于180°。而由于夾角α的角度越大，膠閥針頭可標(biāo)定的范圍越窄，可優(yōu)選該夾角α的角度范圍在120°至150°之間。

如圖1所示，本實(shí)施例中夾角α的角度優(yōu)選為120°，此時(shí)，膠閥針頭可標(biāo)定的范圍最寬，且可便于后續(xù)膠閥針頭的位置標(biāo)定。該圖像采集裝置110可優(yōu)選采用帶ccd傳感器的智能相機(jī)或其它攝像裝置，以通過該智能相機(jī)或其它攝像裝置來完成該膠閥針頭及該成像鏡組120的拍照及位置信息采集工作。該圖像采集裝置210位于第一垂直鏡121與第二垂直鏡122之間的對(duì)稱面123上，且水平對(duì)準(zhǔn)該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140。

如圖2所示，本發(fā)明第二實(shí)施例提出一種膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)200，該膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)200包括圖像采集裝置210、反射鏡250、成像鏡組220、兩漫射光源230以及膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240。其中，成像鏡組220包括兩軸對(duì)稱設(shè)置的第一垂直鏡221與第二垂直鏡222，第一垂直鏡221的一端與第二垂直鏡222的一端相接呈夾角α設(shè)置,且120°≤α＜180°。膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240、反射鏡250依次位于第一垂直鏡221與第二垂直鏡222之間的對(duì)稱面223上，且反射鏡250與水平面呈45度角設(shè)置。圖像采集裝置210垂直設(shè)于反射鏡250的正上方。兩漫射光源230分設(shè)于對(duì)稱面223的兩側(cè)，且每一漫射光源230均與對(duì)稱面223平行。

在本實(shí)施例中，如圖2所示，第一垂直鏡221與第二垂直鏡222均為與水平面相互垂直的鏡片，當(dāng)待標(biāo)定的膠閥針頭位于膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240附近(即處于圖像采集裝置210、成像鏡組220、兩漫射光源230圍成的針頭標(biāo)定范圍內(nèi))時(shí)，該膠閥針頭會(huì)分別在第一垂直鏡221與第二垂直鏡222中分別成像，為保證鏡子內(nèi)的像不會(huì)多于2個(gè)，可設(shè)置該夾角α的角度大于或等于120°，小于180°。而由于夾角α的角度越大，膠閥針頭可標(biāo)定的范圍越窄，可優(yōu)選該夾角α的角度范圍在120°度至150°度之間。

如圖3所示，本實(shí)施例中夾角α的角度優(yōu)選為120°，此時(shí)，膠閥針頭可標(biāo)定的范圍最寬，且可便于后續(xù)膠閥針頭的位置標(biāo)定。該圖像采集裝置210可優(yōu)選采用帶ccd傳感器的智能相機(jī)或其它攝像裝置，以通過該智能相機(jī)或其它攝像裝置來完成該膠閥針頭及該成像鏡組120的拍照及位置信息采集工作。該圖像采集裝置210垂直設(shè)于反射鏡250的正上方，而反射鏡250、膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240依次位于第一垂直鏡121與第二垂直鏡122之間的對(duì)稱面123上，使得該圖像采集裝置210通過反射鏡250對(duì)準(zhǔn)該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140。

如圖3所示，本發(fā)明第三實(shí)施例提出一種膠閥針頭標(biāo)定方法，該膠閥針頭標(biāo)定方法基于實(shí)施例一中的膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)100來實(shí)現(xiàn)，該膠閥針頭標(biāo)定方法包括如下步驟：

步驟s110：將待標(biāo)定的膠閥針頭置于膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)中設(shè)定的針頭標(biāo)定范圍內(nèi)，使得膠閥針頭于第一垂直鏡內(nèi)成第一虛像，膠閥針頭于第二垂直鏡內(nèi)成第二虛像。

具體地，如圖4所示，將待標(biāo)定的膠閥針頭a1置于膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)100中設(shè)定的針頭標(biāo)定范圍內(nèi)，即置于圖像采集裝置110、成像鏡組120、兩漫射光源130圍成的針頭標(biāo)定范圍內(nèi)，亦即置于膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140附近，此時(shí)，該膠閥針頭a1于第一垂直鏡121內(nèi)成第一虛像a2，于第二垂直鏡122內(nèi)成第二虛像a3。

步驟s120：通過該圖像采集裝置對(duì)該膠閥針頭及該成像鏡組拍照，以得到該膠閥針頭的第一圖像、該第一虛像的第二圖像以及該第二虛像的第三圖像。

具體地，如圖4所示，為在圖像采集裝置110內(nèi)獲得包括該膠閥針頭a1及該膠閥針頭a1在成像鏡組中所成的虛像a2、a3在內(nèi)的三個(gè)像，該膠閥針頭a1與該圖像采集裝置110之間的水平距離保持遠(yuǎn)大于該圖像采集裝置110的2倍鏡頭焦距。此時(shí)，通過該圖像采集裝置110對(duì)該膠閥針頭a1及該成像鏡組120拍照，可得到該膠閥針頭a1的第一圖像b1、該第一虛像a2的第二圖像b2以及該第二虛像a3的第三圖像b3。

步驟s130：基于該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息、該第一圖像的位置信息、該第二圖像的位置信息以及該第三圖像的位置信息，完成該膠閥針頭的位置標(biāo)定。

具體地，基于該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140的位置信息、該第一圖像b1的位置信息、該第二圖像b2的位置信息以及該第三圖像的位置信息，可完成該膠閥針頭a1的位置標(biāo)定。具體可通過如圖5所示的以下步驟來完成：

步驟131：通過該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息得知該閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的x軸坐標(biāo)為x0，y軸坐標(biāo)為y0，z軸坐標(biāo)為z0。

具體地，由于該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140的位置是固定不變的，且是已知的，因而可通過該該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140的位置信息得知該閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140的x軸坐標(biāo)為x0，y軸坐標(biāo)為y0，z軸坐標(biāo)為z0。

步驟132：通過該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息得知該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)在x軸方向上到該成像鏡組的中縫的距離為l0。

具體地，該成像鏡組120的中縫即第一垂直鏡121與第二垂直鏡122的相接處，該相接處的位置同樣是固定不變的，且是已知的。因而可通過該該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140的位置信息得知該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140在x軸方向上到該成像鏡組120的中縫的距離為l0。

步驟s133：通過該第一圖像的位置信息來獲取該膠閥針頭的z軸坐標(biāo)z1以及該膠閥針頭在y軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量δy。

具體地，如圖4所示，該圖像采集裝置110通過該第一圖像b1的位置信息，可直接讀取該膠閥針頭a1的z軸坐標(biāo)z1以及該膠閥針頭a1在y軸方向上到該成像鏡組120的中縫的偏移量δy，由于該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140同樣位于該成像鏡組120的中縫所在的對(duì)稱面上，即該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140的y軸坐標(biāo)亦即該成像鏡組120的中縫的y軸坐標(biāo)，所以，該膠閥針頭a1在y軸方向上到該成像鏡組120的中縫的偏移量δy亦是該膠閥針頭在y軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量。

步驟s134：通過該第二圖像的位置信息及該第三圖像的位置信息來獲取該第二圖像與該第三圖像在y軸方向上的差值h。

具體地，如圖4所示，通過該第二圖像b2的位置信息及該第三圖像b3的位置信息來獲取該第二圖像b2與該第三圖像b3在y軸方向上的差值h，由幾何關(guān)系可知，當(dāng)膠閥針頭a1標(biāo)定范圍內(nèi)僅沿y軸方向上進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，該第二圖像b2與該第三圖像b3在y軸方向上的距離h保持不變。

步驟s135：通過公式δx＝l0‐h×cot(180°‐α)計(jì)算得到該膠閥針頭在x軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量δx。

具體地，如圖4所示，該膠閥針頭a1在x軸方向上到該成像鏡組120的中縫的距離為l1，因而，該膠閥針頭a1在x軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140之間的偏移量δx可由公式δx＝l0‐l1計(jì)算得到。而由幾何關(guān)系可得知l1＝h×cot(180°‐α)，因而，通過公式δx＝l0‐h×cot(180°‐α)，可計(jì)算得到該膠閥針頭a1在x軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140之間的偏移量δx。

步驟s136：標(biāo)定該膠閥針頭的x軸坐標(biāo)為x0+δx，y軸坐標(biāo)為y0+δy，z軸坐標(biāo)為z1，以完成該膠閥針頭的位置標(biāo)定。

具體地，由上述步驟可分別得知該膠閥針頭a1在x軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140之間的偏移量δx、該膠閥針頭a1在y軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140之間的偏移量δy以及該膠閥針頭a1的z軸坐標(biāo)z1，因而，可得知該膠閥針頭a1的x軸坐標(biāo)為x0+δx，y軸坐標(biāo)為y0+δy，z軸坐標(biāo)為z1，以此，便可完成該膠閥針頭a1的位置標(biāo)定。

如圖6所示，本發(fā)明第四實(shí)施例提出一種膠閥針頭標(biāo)定方法，該膠閥針頭標(biāo)定方法基于實(shí)施例一中的膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)200來實(shí)現(xiàn)，該膠閥針頭標(biāo)定方法包括如下步驟：

步驟s210：將待標(biāo)定的膠閥針頭置于膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)中設(shè)定的針頭標(biāo)定范圍內(nèi)，使得膠閥針頭于第一垂直鏡內(nèi)成第一虛像，膠閥針頭于第二垂直鏡內(nèi)成第二虛像。

具體地，如圖7所示，將待標(biāo)定的膠閥針頭a1置于膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)200中設(shè)定的針頭標(biāo)定范圍內(nèi)，即置于圖像采集裝置210、成像鏡組220、兩漫射光源230圍成的針頭標(biāo)定范圍內(nèi)，亦即置于膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240附近，此時(shí)，該膠閥針頭a1于第一垂直鏡221內(nèi)成第一虛像a2，于第二垂直鏡222內(nèi)成第二虛像a3。

步驟s220：通過該圖像采集裝置及該反射鏡的配合對(duì)該膠閥針頭及該成像鏡組拍照，以得到該膠閥針頭的第一圖像、該第一虛像的第二圖像以及該第二虛像的第三圖像。

具體地，如圖7所示，為在圖像采集裝置210內(nèi)獲得包括該膠閥針頭a1及該膠閥針頭a1在成像鏡組中所成的虛像a2、a3在內(nèi)的三個(gè)像，該膠閥針頭a1與該圖像采集裝置210之間的水平距離保持遠(yuǎn)大于該圖像采集裝置210的2倍鏡頭焦距。此時(shí)，通過該圖像采集裝置210及反射鏡250的配合對(duì)該膠閥針頭a1及該成像鏡組220拍照，可得到該膠閥針頭a1的第一圖像b1、該第一虛像a2的第二圖像b2以及該第二虛像a3的第三圖像b3。

步驟s230：基于該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息、該第一圖像的位置信息、該第二圖像的位置信息以及該第三圖像的位置信息，完成該膠閥針頭的位置標(biāo)定。

具體地，基于該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240的位置信息、該第一圖像b1的位置信息、該第二圖像b2的位置信息以及該第三圖像的位置信息，可完成該膠閥針頭a1的位置標(biāo)定。具體可通過如圖8所示的以下步驟來完成：

步驟231：通過該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息得知該閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的x軸坐標(biāo)為x0，y軸坐標(biāo)為y0，z軸坐標(biāo)為z0。

具體地，由于該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240的位置是固定不變的，且是已知的，因而可通過該該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240的位置信息得知該閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)140的x軸坐標(biāo)為x0，y軸坐標(biāo)為y0，z軸坐標(biāo)為z0。

步驟232：通過該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)的位置信息得知該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)在x軸方向上到該成像鏡組的中縫的距離為l0。

具體地，該成像鏡組220的中縫即第一垂直鏡221與第二垂直鏡222的相接處，該相接處的位置同樣是固定不變的，且是已知的。因而可通過該該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240的位置信息得知該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240在x軸方向上到該成像鏡組220的中縫的距離為l0。

步驟s233：通過該第一圖像的位置信息來獲取該膠閥針頭的z軸坐標(biāo)z1以及該膠閥針頭在y軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量δy。

具體地，如圖7所示，該圖像采集裝置210通過該第一圖像b1的位置信息，可直接讀取該膠閥針頭a1的z軸坐標(biāo)z1以及該膠閥針頭a1在y軸方向上到該成像鏡組220的中縫的偏移量δy，由于該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240同樣位于該成像鏡組220的中縫所在的對(duì)稱面上，即該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240的y軸坐標(biāo)亦即該成像鏡組220的中縫的y軸坐標(biāo)，所以，該膠閥針頭a1在y軸方向上到該成像鏡組220的中縫的偏移量δy亦是該膠閥針頭在y軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量。

步驟s234：通過該第二圖像的位置信息及該第三圖像的位置信息來獲取該第二圖像與該第三圖像在y軸方向上的差值h。

具體地，如圖7所示，通過該第二圖像b2的位置信息及該第三圖像b3的位置信息來獲取該第二圖像b2與該第三圖像b3在y軸方向上的差值h，由幾何關(guān)系可知，當(dāng)膠閥針頭a1標(biāo)定范圍內(nèi)僅沿y軸方向上進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，該第二圖像b2與該第三圖像b3在y軸方向上的距離h保持不變。

步驟s235：通過公式δx＝l0‐h×cot(180°‐α)計(jì)算得到該膠閥針頭在x軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)之間的偏移量δx。

具體地，如圖7所示，該膠閥針頭a1在x軸方向上到該成像鏡組220的中縫的距離為l1，因而，該膠閥針頭a1在x軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240之間的偏移量δx可由公式δx＝l0‐l1計(jì)算得到。而由幾何關(guān)系可得知l1＝h×cot(180°‐α)，因而，通過公式δx＝l0‐h×cot(180°‐α)，可計(jì)算得到該膠閥針頭a1在x軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240之間的偏移量δx。

步驟s236：標(biāo)定該膠閥針頭的x軸坐標(biāo)為x0+δx，y軸坐標(biāo)為y0+δy，z軸坐標(biāo)為z1，以完成該膠閥針頭的位置標(biāo)定。

具體地，由上述步驟可分別得知該膠閥針頭a1在x軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240之間的偏移量δx、該膠閥針頭a1在y軸方向上與該膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)240之間的偏移量δy以及該膠閥針頭a1的z軸坐標(biāo)z1，因而，可得知該膠閥針頭a1的x軸坐標(biāo)為x0+δx，y軸坐標(biāo)為y0+δy，z軸坐標(biāo)為z1，以此，便可完成該膠閥針頭a1的位置標(biāo)定。

本發(fā)明提出的一種膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)及標(biāo)定方法，其膠閥針頭標(biāo)定系統(tǒng)包括圖像采集裝置、成像鏡組、兩漫射光源以及膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)。其中，成像鏡組包括兩軸對(duì)稱設(shè)置的第一垂直鏡與第二垂直鏡，膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)、圖像采集裝置依次位于該第一垂直鏡與該第二垂直鏡之間的對(duì)稱面上，兩漫射光源分設(shè)于該對(duì)稱面的兩側(cè)，這樣一來，通過第一垂直鏡與第二垂直鏡的成像，使得圖像采集裝置可一次性采集到待標(biāo)定的膠閥針頭的三個(gè)圖像，進(jìn)而由膠閥針頭標(biāo)準(zhǔn)位置點(diǎn)及三個(gè)圖像的位置信息自動(dòng)對(duì)膠閥針頭的位置標(biāo)定?？梢?，本發(fā)明基于光學(xué)原理，通過采用簡(jiǎn)單的鏡片結(jié)構(gòu)便可完成膠閥針頭的位置標(biāo)定，其具有成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作容易、效率高的特點(diǎn)。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。