本公開(kāi)實(shí)施例涉及衛(wèi)星定位，尤其涉及一種實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法。

背景技術(shù)：

1、北斗三號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)于2020年正式建成，其地球靜止軌道(geostationaryorbit，geo)衛(wèi)星能夠?qū)崟r(shí)播發(fā)ppp-b2b信號(hào)。ppp-b2b信號(hào)中攜帶著精確的衛(wèi)星信息，通過(guò)這些信息可以對(duì)衛(wèi)星軌道進(jìn)行改正，從而實(shí)現(xiàn)更加精確的精密單點(diǎn)定位(precise?pointposition，ppp)。ppp-b2b技術(shù)解決了傳統(tǒng)方法中使用事后精密星歷進(jìn)行精密單點(diǎn)定位的滯后問(wèn)題，同時(shí)也克服了通過(guò)網(wǎng)絡(luò)播發(fā)衛(wèi)星改正數(shù)時(shí)存在的網(wǎng)絡(luò)中斷和網(wǎng)絡(luò)設(shè)施缺乏等諸多弊端。

2、然而，北斗三號(hào)衛(wèi)星的c59衛(wèi)星同步播發(fā)相同的ppp-b2b信息不穩(wěn)定，存在信號(hào)丟失的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了避免現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明提供一種實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在c59衛(wèi)星同步播發(fā)相同的ppp-b2b信息不穩(wěn)定，信號(hào)經(jīng)常發(fā)生丟失的情況的問(wèn)題。

2、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例，提供一種實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，該方法包括：

3、獲取觀測(cè)數(shù)據(jù)、衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)和b2b電文數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述觀測(cè)數(shù)據(jù)和所述衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)計(jì)算每顆衛(wèi)星在觀測(cè)時(shí)刻的位置；

5、基于冗余方法，利用所述b2b電文數(shù)據(jù)對(duì)所述位置進(jìn)行修正，以得到修正位置；

6、對(duì)所述修正位置進(jìn)行精密單點(diǎn)定位解算，以得到接收機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)。

7、進(jìn)一步的，獲取觀測(cè)數(shù)據(jù)、衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)和b2b電文數(shù)據(jù)的步驟中，包括：

8、利用所述接收機(jī)獲取所述觀測(cè)數(shù)據(jù)；其中，所述觀測(cè)數(shù)據(jù)包括載波相位和偽距等觀測(cè)值；

9、利用所述接收機(jī)接收所述衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)；其中，所述衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)包括每顆衛(wèi)星的軌道信息和時(shí)間信息；

10、利用所述接收機(jī)接收衛(wèi)星的b2b電文數(shù)據(jù)；其中，所述b2b電文數(shù)據(jù)包括衛(wèi)星軌道改正數(shù)。

11、進(jìn)一步的，所述ppp-b2b電文包括c59衛(wèi)星的第一ppp-b2b電文信息和c61衛(wèi)星的第二ppp-b2b電文信息。

12、進(jìn)一步的，根據(jù)所述觀測(cè)數(shù)據(jù)和所述衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)計(jì)算每顆衛(wèi)星在觀測(cè)時(shí)刻的位置的步驟中，包括：

13、根據(jù)所述觀測(cè)數(shù)據(jù)、所述軌道參數(shù)、所述時(shí)間信息、地球引力場(chǎng)和太陽(yáng)輻射壓力，計(jì)算每顆衛(wèi)星在觀測(cè)時(shí)刻的所述位置。

14、進(jìn)一步的，基于冗余方法，利用所述b2b電文對(duì)所述位置進(jìn)行修正，以得到修正位置的步驟中，包括：

15、判斷所述c59衛(wèi)星的信號(hào)是否缺失或受到干擾；

16、若所述c59衛(wèi)星的信號(hào)完整或未到干擾，則利用所述c59衛(wèi)星的所述第一ppp-b2b電文信息中的改正數(shù)組對(duì)所述位置進(jìn)行修正；

17、若所述c59衛(wèi)星的信號(hào)缺失或受到干擾，則利用所述c61衛(wèi)星的所述第二ppp-b2b電文信息中的改正數(shù)組對(duì)所述位置進(jìn)行修正。

18、進(jìn)一步的，所述改正數(shù)組包括：

19、碼間偏差改正數(shù)和衛(wèi)星軌道改正數(shù)。

20、進(jìn)一步的，對(duì)所述修正位置進(jìn)行精密單點(diǎn)定位解算，以得到接收機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)的步驟中，包括：

21、利用卡爾曼濾波器和最小二乘法對(duì)所述修正位置中的接收機(jī)參數(shù)、流層延遲、電離層延遲和多路徑效應(yīng)進(jìn)行估計(jì)；

22、對(duì)所述估計(jì)的結(jié)果進(jìn)行殘差檢驗(yàn)，若殘差大于預(yù)設(shè)的閾值，則判斷為粗差，剔除所述粗差后對(duì)所述接收機(jī)參數(shù)、所述流層延遲、所述電離層延遲和所述多路徑效應(yīng)重新進(jìn)行估計(jì)；若所述殘差小于所述閾值，則輸出所述接收機(jī)的所述目標(biāo)坐標(biāo)。

23、本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

24、本公開(kāi)的實(shí)施例中，通過(guò)上述實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，一方面，通過(guò)實(shí)時(shí)獲取的c59和c61的geo衛(wèi)星ppp-b2b信息，采用冗余方法對(duì)gps和北斗衛(wèi)星播發(fā)的廣播星歷數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，從而得到高精度的衛(wèi)星軌道廣播星歷以，結(jié)合gps衛(wèi)星和北斗衛(wèi)星發(fā)送的偽碼和載波相位觀測(cè)值，采用ppp算法實(shí)時(shí)計(jì)算得到實(shí)時(shí)定位結(jié)果。另一方面，能夠避免在觀測(cè)數(shù)據(jù)連續(xù)時(shí)間段內(nèi)，由于ppp-b2b信息的可用性不足而導(dǎo)致的ppp無(wú)法解算，從而使得解算的歷元更加完整。

技術(shù)特征：

1.一種實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，其特征在于，該方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，其特征在于，獲取觀測(cè)數(shù)據(jù)、衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)和b2b電文數(shù)據(jù)的步驟中，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，其特征在于，所述ppp-b2b電文包括c59衛(wèi)星的第一ppp-b2b電文信息和c61衛(wèi)星的第二ppp-b2b電文信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，其特征在于，根據(jù)所述觀測(cè)數(shù)據(jù)和所述衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)計(jì)算每顆衛(wèi)星在觀測(cè)時(shí)刻的位置的步驟中，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，其特征在于，基于冗余方法，利用所述b2b電文對(duì)所述位置進(jìn)行修正，以得到修正位置的步驟中，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，其特征在于，所述改正數(shù)組包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述實(shí)時(shí)冗余的gps和北斗雙系統(tǒng)ppp-b2b定位方法，其特征在于，對(duì)所述修正位置進(jìn)行精密單點(diǎn)定位解算，以得到接收機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)的步驟中，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)屬于衛(wèi)星定位技術(shù)領(lǐng)域。本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N實(shí)時(shí)冗余的GPS和北斗雙系統(tǒng)PPP?B2b定位方法。該方法包括：通過(guò)實(shí)時(shí)獲取的C59和C61的GEO衛(wèi)星PPP?B2b信息，采用冗余方法對(duì)GPS和北斗衛(wèi)星播發(fā)的廣播星歷數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，從而得到高精度的衛(wèi)星軌道廣播星歷以，結(jié)合GPS衛(wèi)星和北斗衛(wèi)星發(fā)送的偽碼和載波相位觀測(cè)值，采用PPP算法實(shí)時(shí)計(jì)算鐘差，得到實(shí)時(shí)定位結(jié)果。本公開(kāi)實(shí)施例能夠避免在觀測(cè)數(shù)據(jù)連續(xù)時(shí)間段內(nèi)，由于PPP?B2b信息的可用性不足而導(dǎo)致的PPP無(wú)法解算，從而使得解算的歷元更加完整。

技術(shù)研發(fā)人員：馬紅皎,楊金明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)科學(xué)院國(guó)家授時(shí)中心
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10