相互重疊一部分。此外，第二個(gè)反射波221的振幅最大。另外，在圖19的例子中，第一個(gè)反射波222與第三個(gè)反射波223為同等的高度(振幅)。另外，在圖19的例子中，第一個(gè)反射波222與第二個(gè)反射波221的分支點(diǎn)401、和第二個(gè)反射波221與第三個(gè)反射波223的分支點(diǎn)402為同等的高度。
[0108]另外，圖19中圖示最小的閾值的線100a、設(shè)定在第一個(gè)反射波222的峰值附近以及第三個(gè)反射波223的峰值附近的閾值的線100b、設(shè)定在第三個(gè)反射波221的峰值附近的閾值的線100c。此外，分支點(diǎn)401、402表現(xiàn)在線10a附近(比線10a稍上)。
[0109]從與線10a對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器261輸出時(shí)間t0。該時(shí)間t0與將第一個(gè)反射波222 (嚴(yán)格來(lái)說(shuō)圖18的部分222a)的根源附近的寬度、第二個(gè)反射波221 (嚴(yán)格來(lái)說(shuō)圖18的部分221a)的根源附近的寬度和第三個(gè)反射波223(嚴(yán)格來(lái)說(shuō)圖18的部分223a)的根源附近的寬度合計(jì)而得的總寬度對(duì)應(yīng)。
[0110]從與線10b對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器261輸出時(shí)間t2，在停止暫時(shí)輸出后，立刻恢復(fù)時(shí)間的計(jì)數(shù)而輸出時(shí)間t3，再次停止暫時(shí)輸出后，立刻恢復(fù)時(shí)間的計(jì)數(shù)而輸出時(shí)間t4。時(shí)間t2與第一個(gè)反射波222的峰值附近的寬度對(duì)應(yīng)。時(shí)間t3與第二個(gè)反射波221的中間附近的寬度對(duì)應(yīng)。時(shí)間t4與第三個(gè)反射波223的峰值附近的寬度對(duì)應(yīng)。
[0111]從與線10c對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器261輸出時(shí)間t5。該時(shí)間t5與第二個(gè)反射波221的峰值附近的寬度對(duì)應(yīng)。
[0112]面積計(jì)算部26計(jì)算由線10a與線10b圍起的面積，但線10b (時(shí)間t2，t3，t4)因各反射波221?223而產(chǎn)生間斷，相對(duì)于此，線10a (時(shí)間t0)沒(méi)有產(chǎn)生間斷，所以難以設(shè)定梯形部分。于是，在該情況下，例如如以下那樣，設(shè)定梯形部分(或者長(zhǎng)方形部分)。具體地說(shuō)，面積計(jì)算部26對(duì)線10a的計(jì)數(shù)器261開(kāi)始閾值超過(guò)時(shí)間的計(jì)數(shù)的時(shí)刻Pl與線10b的計(jì)數(shù)器261結(jié)束第一個(gè)反射波222的閾值超過(guò)時(shí)間的計(jì)數(shù)的時(shí)刻P2之間的時(shí)間tl。然后，面積計(jì)算部26計(jì)算以該時(shí)間tl作為下邊、以時(shí)間t2作為上邊、以線100a、100b之間作為高度的梯形部分22a的面積S11。另外，面積計(jì)算部26將線10b上的時(shí)間t3投影到線10a上，計(jì)算以該投影的線10a上的時(shí)間t3作為下邊、以線10b上的時(shí)間t3作為上邊、以線100a、100b之間作為高度的梯形部分(該情況下長(zhǎng)方形部分)22b的面積S12。另外，面積計(jì)算部26將線10b上的時(shí)間t4投影到線10a上，計(jì)算以該投影的線10a上的時(shí)間t4作為下邊、以線10b上的時(shí)間t4作為上邊、以線100a、10b之間作為高度的梯形部分(該情況下長(zhǎng)方形部分)22c的面積S13。面積計(jì)算部26將這些面積Sll、S12、S13作為由線10a和線10b圍起的面積(斜線的陰影線部分)。
[0113]面積計(jì)算部26計(jì)算以時(shí)間t3作為下邊、以時(shí)間t5作為上邊、以線100b、100c之間作為高度的梯形部分22d(點(diǎn)的陰影線部分)的面積S2作為由線10b和線10c圍起的面積。然后，面積計(jì)算部26對(duì)計(jì)算出的各面積S11、S12、S13、S2進(jìn)行相加。該相加后的面積相當(dāng)于圖8的部分221a、222a、223a的面積的總和。
[0114]若使在圖19說(shuō)明的面積的計(jì)算方法通?；瑒t選擇來(lái)自與多個(gè)計(jì)數(shù)器261輸出的時(shí)間中的最小的閾值對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器261的時(shí)間、來(lái)自與設(shè)定在反射波的分支點(diǎn)附近的閾值對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器261的時(shí)間以及來(lái)自與設(shè)定在反射波的峰值附近的閾值對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)器261的時(shí)間，來(lái)設(shè)定梯形部分。然后，對(duì)設(shè)定的各梯形部分的面積進(jìn)行計(jì)算，并將計(jì)算出的各面積相加。由此，即使多個(gè)反射波部分重疊的情況下，也能夠計(jì)算各反射波的面積的總和。此外，在圖19說(shuō)明的面積的計(jì)算方法只是例示，通過(guò)以從各計(jì)數(shù)器261輸出的閾值超過(guò)時(shí)間適當(dāng)?shù)卦O(shè)定梯形部分，從而能夠計(jì)算反射波的面積的總和。
[0115]返回圖17的說(shuō)明，面積計(jì)算部26將計(jì)算出的反射波的面積向控制部25發(fā)送?？刂撇?5將該面積向E⑶4發(fā)送。
[0116]通信部27是用線束(通信線)28與E⑶4的通信部49連接，在控制部25與E⑶4間進(jìn)行各種數(shù)據(jù)的收發(fā)的部分。具體地說(shuō)例如，通信部27將自控制部25的各種數(shù)據(jù)(反射波超過(guò)距離計(jì)算用閾值的時(shí)機(jī)(接收時(shí)間)、反射波的面積)作為數(shù)字值向ECU4發(fā)送。另外，通信部27接收自E⑶4的各種數(shù)據(jù)(探查波的發(fā)送指示信號(hào)等)，并將接收到的數(shù)據(jù)向控制部25發(fā)送。
[0117]E⑶4以由CPU、ROM、RAM等構(gòu)成的微機(jī)作為主體而構(gòu)成。該E⑶4配置在與測(cè)距傳感器2不同的位置(例如儀表板的里側(cè))。ECU4具備進(jìn)行用于判斷存在于車輛10周邊的物體的高度的各種處理的處理電路40、和與該處理電路40 (控制部45)連接的通信部49。處理電路40具備控制部45、歷史存儲(chǔ)部46、判斷變量存儲(chǔ)部47和物體高度判斷部48?？刂撇?5或向測(cè)距傳感器2以發(fā)送探查波的方式進(jìn)行指示，或基于自測(cè)距傳感器2的反射波的接收時(shí)間來(lái)計(jì)算距物體的距離等，進(jìn)行用于檢測(cè)車輛10周邊的物體的各種處理。物體高度判斷部48進(jìn)行用于判斷檢測(cè)到的物體的高度的各種處理。此外，控制部45以及物體高度判斷部48所進(jìn)行的處理的詳細(xì)內(nèi)容后述。
[0118]歷史存儲(chǔ)部46以及判斷變量存儲(chǔ)部47是能夠存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)的RAM、ROM、閃存等存儲(chǔ)器。歷史存儲(chǔ)部46中存儲(chǔ)有由測(cè)距傳感器2 (面積計(jì)算部26)計(jì)算出的面積的歷史。判斷變量存儲(chǔ)部47存儲(chǔ)有用于判斷物體的高度的、表示物體高度相對(duì)于反射波的面積的關(guān)系的映射。該映射的詳細(xì)內(nèi)容后述。
[0119]通信部49是與控制部45連接，在控制部45與測(cè)距傳感器2間進(jìn)行各種數(shù)據(jù)的收發(fā)的部分。具體地說(shuō)例如通信部49接收自測(cè)距傳感器2的反射波的面積，將接收到的面積向控制部45發(fā)送。
[0120]接下來(lái)，對(duì)作為本實(shí)施方式中的物體高度的判斷方法的前提的見(jiàn)解進(jìn)行說(shuō)明。測(cè)距傳感器2接收到的反射波的總能量(反射波分為多個(gè)時(shí)各反射波的能量的總和)根據(jù)探查波碰到的物體的高低而發(fā)生變化。具體地說(shuō)，探查波碰到墻壁等較高的物體時(shí)，該探查波的大部分碰到物體，所以反射波的總能量變大。與此相對(duì)，在探查波碰到路緣石、臺(tái)階等較低的物體時(shí)，該探查波的一部分沒(méi)有碰到物體而穿到物體的后面，所以反射波的總能量變小。
[0121]本發(fā)明的發(fā)明人們進(jìn)行了對(duì)物體高度與反射波的面積關(guān)聯(lián)進(jìn)行驗(yàn)證的2個(gè)實(shí)驗(yàn)。圖20是說(shuō)明這2個(gè)實(shí)驗(yàn)中的一個(gè)實(shí)驗(yàn)條件的圖。作為第一實(shí)驗(yàn)條件，如圖20所示，將測(cè)距傳感器2設(shè)置到與車輛10的保險(xiǎn)杠高度相當(dāng)?shù)母叨?0.4m)，在與該測(cè)距傳感器2對(duì)置的位置設(shè)置物體5。對(duì)改變測(cè)距傳感器2與物體5之間的距離時(shí)的反射波的波形面積進(jìn)行計(jì)測(cè)。此時(shí)，將物體5設(shè)為墻壁、高度1cm的路緣石或者高度3cm的臺(tái)階，對(duì)墻壁、路緣石、臺(tái)階分別計(jì)測(cè)反射波的波形面積。此外，圖20的實(shí)驗(yàn)條件假設(shè)在車輛10在停車動(dòng)作中等倒車或者前進(jìn)時(shí)，檢測(cè)車輛10的后方或者前方的物體5的場(chǎng)景。
[0122]圖21表示其實(shí)驗(yàn)結(jié)果。圖21的橫軸表示測(cè)距傳感器2與物體5之間的距離，圖21的縱軸表示波形面積。另外，以附圖標(biāo)記111表示的線表示物體5為墻壁的情況下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。以附圖標(biāo)記112表示的線表示物體5為高度1cm的路緣石的情況下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。以附圖標(biāo)記113表示的線表示物體5為高度3cm的臺(tái)階的情況下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。此外，構(gòu)成各線111?113的各標(biāo)繪點(diǎn)114為N = 300的波形面積的平均。
[0123]根據(jù)圖21，無(wú)論在哪種距離，越是高的物體，波形面積越大。換句話說(shuō)，為線111 (墻壁)>線112 (1cm的路緣石)>線113 (3cm的臺(tái)階)。另外，即使是同一物體，若距離發(fā)生變化則波形面積也變化。具體地說(shuō)，特別是高的物體(壁)，距離越小，波形面積越大。
[0124]圖22是說(shuō)明第二實(shí)驗(yàn)條件的圖。作為第二實(shí)驗(yàn)條件，如圖22所示，設(shè)置長(zhǎng)度6m的物體5。該物體5是高度3cm的臺(tái)階或者高度1cm的路緣石。使車輛10與該物體5隔開(kāi)Im的距離地在物體5的側(cè)方路徑上以時(shí)速1km移動(dòng)。此時(shí)，向車輛10的側(cè)方(向物體5)反復(fù)發(fā)送探查波，并計(jì)測(cè)該探查波的反射波的波形面積。此外，為了檢測(cè)配置于停車空間的路緣石或者臺(tái)階，圖22的實(shí)驗(yàn)條件例如假設(shè)車輛10正在在停車空間的側(cè)方路徑中移動(dòng)的場(chǎng)景。
[0125]圖23A表示物體5為高度3cm的臺(tái)階的情況下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖23B表示物體5為高度1cm的路緣石的情況下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。圖23A、圖23B的橫軸表示車輛10在物體5的長(zhǎng)度方向上的位置。圖23A、圖23B的縱軸表示反射波的波形面積。如圖23A、圖23B所示可知，高度3cm的臺(tái)階、高度1cm的路緣石都是計(jì)測(cè)的波形面積產(chǎn)生偏差。這是因?yàn)橛捎谠谲囕v10正在移動(dòng)時(shí)，測(cè)距傳感器2與物體5的相對(duì)角度發(fā)生變動(dòng)，所以因變動(dòng)使得反射波發(fā)生變動(dòng)。另外，也因?yàn)閺臏y(cè)距傳感器2發(fā)送的探查波(超聲波)本身的不穩(wěn)定。
[0126]另外，當(dāng)比較圖23A和圖23B時(shí)，圖23B比圖23A超過(guò)某個(gè)波形面積SO的次數(shù)多。換句話說(shuō)，雖然波形面積存在偏差，但若整體上觀察面積歷史則可知，越是高的物體波形面積越大。
[0127]以上，如圖24、圖25所示，能夠設(shè)定反射波的面積越大則物體高度越高的映射。在圖24中表示反射波的面積與物體高度的值的關(guān)系(映射)201。在圖25中，表示反射波的面積與物體高度的種類的關(guān)系(映射)202。在圖25的映射202中，作為例示，在反射波的面積最小的區(qū)域202a中物體高度(物體種類)設(shè)為車輛能夠越過(guò)的物體高度(3cm左右)，在反射波的面積其次小的區(qū)域202b中，物體高度設(shè)為路緣石高度(1cm左右)，在區(qū)域202b的下一區(qū)域202c中，物體高度設(shè)為有可能與車輛的保險(xiǎn)杠接觸的物體高度(40cm左右)，在其以上的區(qū)域202d中，物體高度設(shè)為墻壁的高度。此外，在圖24、圖25的例子中，為了便于說(shuō)明，示出物體高度與反射波的面積大致成正比地變化的映射201、202，但物體高度并不限于與反射波的面積成正比。
[0128]在本實(shí)施方式中，預(yù)先由實(shí)驗(yàn)求出圖24、圖25的映射201、202，這些映射201、202的任意一方或者雙方預(yù)先存儲(chǔ)在判斷變量存儲(chǔ)部47 (參照?qǐng)D17)。
[0129]接下來(lái)，對(duì)本實(shí)施方式的物體檢測(cè)裝置I判斷物體高度時(shí)的處理進(jìn)行說(shuō)明。圖26是表示其處理的流程圖。在圖26中，將ECU4、測(cè)距傳感器2的控制部25、面積計(jì)算部26所執(zhí)行的處理作為一個(gè)流程圖表示。圖26的處理在滿足開(kāi)始物體的檢測(cè)的規(guī)定條件時(shí)(例如為了檢測(cè)停車空間而開(kāi)始停車空間的側(cè)方路徑上的行駛時(shí)、開(kāi)始針對(duì)停車空間的停車動(dòng)作時(shí))開(kāi)始。然后，在滿足結(jié)束物體的檢測(cè)的規(guī)定條件時(shí)(例如，能夠進(jìn)行停車空間的檢測(cè)時(shí)、結(jié)束向停車空間的停車時(shí))結(jié)束。
[0130]若開(kāi)始圖26的處理，則首先，E⑶4(控制部45)對(duì)測(cè)距傳感器2，每隔規(guī)定間隔執(zhí)行探查波的發(fā)送指示(S61)。接收到該發(fā)送指示的測(cè)距傳感器2的控制部25使超聲波振子23每隔規(guī)定間隔發(fā)送探查波(S61)。然后，控制部25在從超聲波振子23輸入的反射波的振幅超過(guò)閾值(距離計(jì)算用閾值)的情況下，將超過(guò)的時(shí)機(jī)(接收時(shí)間)通知給ECU4(S61)。控制部25在反射波的振幅沒(méi)有超過(guò)閾值(距離計(jì)算用閾值)的情況下，不進(jìn)行向ECU4通知接收時(shí)間。
[0131]接下來(lái)，E⑶4的控制部45基于有無(wú)來(lái)自測(cè)距傳感器2的接收時(shí)間的通知，判斷反射波的振幅是否超過(guò)距離計(jì)算用閾值(S62)。在有接收時(shí)間的通知時(shí)(反射波的振幅超過(guò)距離計(jì)算用閾值時(shí))(S62 ??是)，移至S63。如圖18所示，在S63，E⑶4的控制部45對(duì)探查波的發(fā)送時(shí)間Tt與反射波的接收時(shí)間Tr之間的時(shí)間T乘以音速，來(lái)計(jì)算距物體的距離(S63)。
[0132]接下來(lái)，如圖18、圖19所說(shuō)明那樣，如果存在反射波的被各計(jì)數(shù)器261計(jì)數(shù)的閾值超過(guò)時(shí)間圍起的部分，則面積計(jì)算部26計(jì)算該部分的面積的總和(S64)?？刂撇?5將該面積發(fā)送給ECU4(S64)。
[0133]接下來(lái)，E⑶4的控制部45將在S64計(jì)算出的面積與在S63計(jì)算出的距離建立對(duì)應(yīng)，并存儲(chǔ)到歷史存儲(chǔ)部46 (參照?qǐng)D17) (S65)。在此，圖27表示歷史存儲(chǔ)部46所存儲(chǔ)的面積以及距離的存儲(chǔ)區(qū)域460的示意圖。存儲(chǔ)區(qū)域460中設(shè)置有儲(chǔ)存各計(jì)測(cè)計(jì)數(shù)時(shí)的距離的距離儲(chǔ)存區(qū)域461和儲(chǔ)存各計(jì)測(cè)計(jì)數(shù)時(shí)的反射波的面積S的面積儲(chǔ)存區(qū)域462。面積儲(chǔ)存區(qū)域462的各欄與距離儲(chǔ)存區(qū)域461的各欄建立對(duì)應(yīng)。儲(chǔ)存區(qū)域461、462所儲(chǔ)存的距離L、面積S的括弧內(nèi)的數(shù)字表示計(jì)測(cè)計(jì)數(shù)的值。儲(chǔ)存區(qū)域461、462中按計(jì)測(cè)計(jì)數(shù)的順序，換句話說(shuō)按計(jì)測(cè)距離、面積的順序，儲(chǔ)存距離以及面積。
[0134]另一方面，在S62中，在沒(méi)有來(lái)自測(cè)距傳感器2的接收時(shí)間的通知時(shí)(反射波的振幅沒(méi)有超過(guò)距離計(jì)算用閾值時(shí))(S62:否)，移至S69。在該情況下，不進(jìn)行基于面積計(jì)算部26的面積計(jì)算。在S69，控制部45將未檢測(cè)信息(距離L = 0，面積S = O)追加到歷史存儲(chǔ)部46的與這次的計(jì)測(cè)計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域中(參照?qǐng)D27) (S69)。此外，在將圖23的橫軸視